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1、伺服控制中的震动问题解决对策资料直流伺服电机的速度和位置控制原理是什么？ 运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环、速度环和位置环。1、首先电流环：电流环的输入是速度环PID调节后的输出，我们称为“电流环给定”，然后就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较，两者的差值在电流环内做PID调节，然后输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电流。“电流环的反馈”不是编码器的反馈，而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件（磁场感应变为电流电压信号）反馈给电流环的。 2、速度环：速度环的输入就是位置环PID调节后的输出或者位置设定的前馈值，我们称为“速度设定”，这个“速度设定”和“速

2、度环反馈”值进行比较，两者的差值在速度环做PID调节（主要是比例增益和积分处理）后的输出就是上面讲到的“电流环的给定”。速度环的反馈来自于编码器的反馈值再经过“速度运算器”得到的。 3、位置环：位置环的输入就是外部的脉冲（通常情况下，直接写数据到驱动器地址的伺服例外），外部的脉冲经过平滑滤波处理和电子齿轮计算后作为“位置环的设定”，设定和来自编码器反馈的脉冲信号经过偏差计数器计算，算出的数值再经过位置环的PID调节（比例增益调节，无积分微分环节）后输出，该输出和位置给定的前馈信号的合值就构成了上面讲的速度环的给定。位置环的反馈也来自于编码器。编码器安装于伺服电机尾部，它和电流环没有任何联系，它

3、采样来自于电机的转动而不是电机电流，和电流环的输入、输出、反馈都没有任何联系。而电流环是在驱动器内部形成的，即使没有电机，只要在每相上安装模拟负载（例如电灯泡）电流环就能形成反馈工作。 PID各自对差值调节对系统的影响：1、单独的P（比例）就是将差值进行成比例的运算，它的显著特点就是有差调节。有差的含义就是调节过程结束后，被调量不可能与设定值准确相等，它们之间一定有残差。增加比例将会有效的减小残差并增加系统响应，但容易导致系统激烈震荡甚至不稳定。电机伺服系统离不开对转子位置（或磁场）的检测和初始定位。只有检测到初始转子实际位置后，控制系统才能正常工作。如果不能精确计算出初始转子的位置，电机的起

4、动转矩减弱，出现很大震动，且电机有暂时反向旋转的可能。准确可靠的转子初始位置检测装置（如旋转编码器）是伺服系统正常启动的必要条件。系统第一次上电时，若检测到起动命令，首先检测U、V、W的电平状态，判断转子位于哪一区间，查表可获得转子磁极的位置，根据U，V，W 相的电平高低的组合就可知道转子的区间范围。0-60 60-120 120-180 180-240 240-320 320-360U 1 1 1 0 0 0-V 0 0 1 1 1 0-W 1 0 0 0 1 1可以利用定时器/计数器配合光电编码器的输出脉冲信号来测量电机的转速。具体的测速方法有M法、T法和M/T法3种。M/T法的计数值M1

5、和M2,都随着转速的变化而变化，高速时，相当于M法测速，低速时，M2=1，自动进入T法测速，因此M/T法的适用范围大于前两种，是目前应用广泛的一种测速方法。工作中，在固定的T时间内对光电编码器的脉冲计数，在第一个光电编码器上升沿定时器开始定时，同时开始记录光电编码器和时钟脉冲数，定时器定时T时间到，对光电编码器的脉冲停止计数，而在下一个光电编码器的上升沿到来时刻，时钟脉冲才停止记录。采用M/T法既具有M法测速的高速优点，又具有T法测速的低速的优点。伺服电机中的刚度参数和速度环闭环？怎么互相影响的，本质关系是什么？对于多数伺服而言，刚度往往是多个闭环参数配合电机/系统特性的综合作用结果，与闭环增

6、益、内部指令滤波时间常数等有着直接联系。也有些伺服系统将刚度抽象出来，作为系统调整的目标参数，比如kollmogen的某些伺服型号，既有传统的PID参数设置模式，也有刚度、频响等设置模式。它是一个自动调整后系统自动提供出的一个值，但人为也可以改动。关键是它自动调整后，它会提供一个速度闭环的带宽。另，既然刚度是自动调整后系统自动提供出的一个值，人为也可以改动，那么该厂家的伺服算法模型应该不是传统的PID，至少也是经过转化的，否则没有直接的可供用户改动的刚度参数。Parker Compax3控制器就采用了刚度、阻尼作为调整量，其中刚度、阻尼的具体公式与P、I甚至负载惯量比、电机常数有关。之所以这样

7、让客户直接调整刚度、阻尼，估计是基于其物理意义比P、I、D明确的因素。伺服电机的大惯量、中惯量、小惯量是什么意思？伺服电机的大惯量、中惯量、小惯量就是惯性的大、中、小，各有各的用途，小惯量的高速往复性好，大惯量的本身惯量大，机床上用好点。伺服电机需要惯量匹配，日系列10倍与电机惯量左右(不同品牌有差异)，欧系的20左右。一般来说欧系的惯量都小，因为他们电机做的是细长的。我选的一款伺服电机的功率，扭矩，惯量都比额定负载的大1倍多左右，这时用PLC来控制伺服实现定位控制，对定位精度，响应速度有什么影响？可以用，就是有点浪费，但是如果负载惯量比电机惯量大的话则不能大太多，根据系统大小区别对待。伺服的

8、惯量大于负载的，当然没有什么问题，这样定位精度才高，响应才快。伺服电机的刚性有什么作用？伺服电机刚性过大，刚性不足，惯量过大，惯量不足，具体表现是怎样的？还有就是位置回路增益，速度回路增益，速度回路积分常数 是什么意思？分别对刚性调节起什么作用？机械学上一般叫刚度，而非刚性，是指单位形变下所能承载的力。刚度好，意即以某精度动作时，负荷能力大并且同样稳定。也可以理解为伺服电机抵抗（克服）负载惯性的能力，刚性越高负载越稳定，但是这和负载与电机之间的连接方式有关。刚性类似于调大增益，调大可以增快响应，但伺服里边设置的速度环积分又是可以单独调整的，和刚性没有直接关联。伺服刚性应与设备整体刚度相匹配。比

9、如工作台上没有加工件，此时伺服的加速阶跃响应曲线上升沿很陡；当加上满负荷后，阶跃响应曲线仍然很陡并接近空载的曲线，说明伺服的刚度调整的很好；如果满负荷时曲线斜率变小变缓，甚至不能满足工艺要求，说明伺服刚性差，可能是参数设置要调整，也可能是选型设计有问题。在力学中，有“刚度”和“柔度”两个物理量与他们对应，刚度是指物体发生单位形变时所需的力的大小；柔度则指物体在单位力下所发生的形变大小；电机刚性就是电机轴抵抗外界力矩干扰的能力，也就是通常所讲的过载能力。伺服系统的位置环刚性分为动刚度和静刚度：静刚度指静力矩条件下，负载力与伺服系统被动产生的角位移的比值；动刚度指在指定频率的交变负载条件下，交变负

10、载力矩幅值与伺服系统被动产生的交变角位移幅值的比，一般动刚度低于静刚度。刚性的调整可以在伺服控制器里进行调节，现场遇到的问题：电机负载一个垂直方向的力，当电机停下来后电机的扭矩会一直不停的纠正，导致电机在静态下会产生振动，后通过修改电机静态刚性后OK。伺服电机的机械刚度跟它的响应速度有关，原则上刚性越高其响应速度也越高，但是调高了很容易产生机械共振，所以一般伺服放大器参数里都有手动调整响应频率的选项，要根据机械的共振点来调整，一般在105HZ左右就可以了。刚性过大的时候，会出现来回震荡，无法停下来的现象。一般来说，当把刚性参数慢慢加大的时候，会出现异响，这个时候就已经大了。其实就是轴的速度环定

11、位能力太强，导致它冲过头，然后自己再纠正，无法停止。一般任何移动都会出现，甚至是外力都可以让电机震荡。刚性弱（不足或低）则相反，伺服电机响应变慢，反应迟缓滞后，丢步严重（就是会移位），跑起来有飘的感觉，跑的不平稳，共振频率低，容易产生大的电机震动，这是因为无力让电机停下，导致冲过头。当然这是在速度较高的情况下，但是刚性软最终是能停下来的，就是高速停止的时候，会左右晃几次然后停下。刚性低的话好比是将伺服电机的联轴器改成扭转弹簧然后再输出，结果就是：伺服已经转到位了，但是由于负载作用，弹簧的变形使得输出端未达到伺服转动的角度，总是迟钝一点才来到，感觉就是明明已经给了指令它还不走，明明指令停了还要多

12、走一段，但是不等于定位不准，如果轴与轴参数相当恰当，不会影响几何精度，有时可能还会高于高刚度。伺服电机刚性参数的高低取决于机床的性质以及加工工艺。机床病态情况下刚性低会出现各种破坏加工精度的情况，比如加工园成了椭圆的，锐角变成了钝角等等。刚性低不一定是坏事。另外伺服电机刚性降低是退磁了，维修是无法解决的。速度环是用来控制电机转速的，位置环是用来控制伺服电机的位置的，都是一种控制算法。有关电机转子的问题：刚性转子、柔性转子以及它们各自的特点？根据转子动力学，从平衡的观点出发，转子可分为刚性转子和（柔）挠性转子。刚性转子的定义有多种，一般来说，凡是工作转速远低于转子的一阶弯曲临界转速的转子视为刚性

13、转子；而把工作转速接近或超过转子的一阶弯曲临界转速的转子视为挠性转子。通俗的说，刚性转子通常是指工作时转子的弯曲变形很小，可以忽略不计的转子，如规定转子的变形占转子与支承总变形的10%以下的转子称刚性转子。另一种更确切的定义为：工作转速在弯曲型临界转速（严格说在80%临界转速）以下的转子为刚性转子。在国际标准化协会（ISO）“平衡术语国际标准”中，从平衡的角度定义刚性转子是：可以在一个或任意选定的两个校正平面上，以低于转子工作转速的任意转速进行平衡校正，且校正之后，在最高工作转速及低于工作转速的任意转速和接近实际的工作条件下（即在零至工作转速整个转速范围内），其不平衡量均不明显地超过所规定的平

14、衡要求的转子（即其不平衡量不会大大超过平衡公差）。而除此之外的转子都归为挠性转子。通常我们所说的刚性转子是指刚度相当大，转子在不平衡离心惯性力的作用下所产生的动挠度很小，以致在转子工作和平衡的过程中可以忽略不计。挠性转子由于在运转及平衡时将产生挠曲变形，其情况要复杂得多饲服电机转动惯量与刚性的问题设备上用了两套富士的400W的饲服电机，现在有一台一上电就会感觉到轻微的震动，感觉好象是没有定好位。如果用手去触摸一下，或者给电机轴一点旋转力它就会正常，不再发出那种轻微震动的声音。询问厂家技术人员，他们说是由于把刚性设置的太高，可是降低刚性以后仍然出现这种问题。而另一套同样的电机却没有这样的问题。而

15、且出问题的电机反而是负载比较小的一套。而且空载的时候也出现这样的问题，感觉和刚性设置没什么关系吧？，饲服电机的刚性和转动惯量设置对电机到底有什么影响？技术人员的回答属于“标准答案”，听到这样的现象，肯定是这样的答案。不过，空载也出问题，有点不对劲，应该不只是刚性的问题。不能肯定是否和刚性无关，一般来说，即使有点别的问题，把刚性降低也可以减轻这种震动的。比如把刚性降到最小值，它应该就不会震了。另外负载小的话也可能是由于阻尼小，而阻尼小当然更容易震荡。数控铣床，打开电源和系统，伺服电机嗡嗡响，响几分钟之后伺服电机会发热，调小刚性后不响了，但铣出来的圆不像圆，该怎样调？应该是几台驱动器设置的增益不同

16、，造成电机在不同的转速下自激。可以把待测的驱动器与参考驱动器的参数设置成一致再试一下。惯量比看了吗？增益是一方面，但也不要忽略了惯量。伺服驱动器，通过调节三环PID控制伺服电机，噪音比较大，但电机并没有震动，载波频率是10KHZ，电流采样速度是0.1us一次。噪音的原因：因为没有做输入脉冲滤波，所以才有那个噪音。电机启动不起来而且噪声大振动大是什么原因1、 脱开载荷2、 用手盘动，确认灵活、无异常3、 空载启动实验4、 检查负载情况先看看是不是动平衡出了问题，这是电流声音，其次看电机轴承，最后是驱动器参数，多数是轴承松懈或坏。电动机运行有异常噪音的原因及处理：1、当定子与转子相擦时，会产生刺耳

17、的“嚓嚓”碰擦声，这多是轴承有故障引起的。应检查轴承，损坏者更新。如果轴承未坏，而发现轴承走内圈或外圈，可镶套或更换轴承与端盖。2、电动机缺相运行，吼声特别大。可断电再合闸，看是否能再正常起动，如果不能起动，可能有一相熔丝断路。开关及接触器触头一相未接通也会发生缺相。 3、轴承严重缺油时，从轴承室能听到“咝咝”声。应清洗轴承，加新油。 4、风叶碰壳或有杂物，发出撞击声。应校正风叶，清除风叶周围的杂物。 5、笼型转子导条断裂或绕线转子绕组接头断开时，有时高时低的“嗡嗡”声，转速也变慢，电流增大，应检查处理。另外有些电动机转子和定子的长度配合不好，如定子长度比转子长度长得太多，或端盖轴承孔磨损过大

18、，转子产生轴向窜动，也会产生“嗡嗡”的声音。 6、定子绕组首末端接线错误，有低沉的吼声，转速也下降，应检查叫正。电机噪声很大，是什么原因？如何处理？原因1：电机内轴承间隙大 处理：更换轴承。原因2：转子扫堂 处理：重新修理定子、转子。原因3：磁钢松动 处理方法：重新粘结磁钢。原因4：电机机体偏转 处理：重新调整机体。原因5：电机转向器表层氧化、烧蚀、油污凹凸不平、换向片松动 。处理：清洗换向器或焊牢换向片。原因6：碳刷松动、碳刷架不正 处理：调整。电机有噪声大，什么原因？怎么解决？依据电机噪声发生的分歧方法,大致可把其噪声分为三大类:电磁噪声；机械噪声；空气动力噪声。电磁噪声首要是由气隙磁场效

19、果于定子铁芯的径向重量所发生的。它经过磁轭向别传播，使定子铁芯发生振动变形。其次是气隙磁场的切向重量，它与电磁转矩相反，使铁芯齿部分变形振动。当径向电磁力波与定子的固有频率接近时，就会惹起共振，使振动与噪声大大加强，甚至危及电机的使用寿命。根据电磁噪声的成因，我们可采用下列办法降低电磁噪声。尽量采用正弦绕组，削减谐波成份；选择恰当的气隙磁密，不该太高，但过低又会影响资料的应用率；选择适宜的槽共同，防止呈现低次力波；采用转子斜槽，斜一个定子槽距；定、转子磁路对称平均，迭压严密；定、转子加工与装配，应留意它们的圆度与同轴度；留意避开它们的共振频率。伺服电机运转时有异响和发热是什么原因异响是电机的负

20、载过重，电机的转矩小于负载所需转矩，而电机的堵转转矩大于负载所需转矩。发热就是电机的电流过大（一般发热很正常），若是很烫，或者堵转时间过长很容易烧毁电机（电机退磁）。直白说就是小马拉大车很费力，为了拉动小马就更加的费劲拉车，所以会发热（增加电流），拉车很费劲（异响）。异响是因为伺服电机轴承坏了，发热是电流大，实质是伺服电机为了克服电机轴震动而产生的异常大电流，估计电机坏了，需尽快处理，不然故障会扩大。西门子伺服电机会嗡嗡响是什么问题？伺服电机出现这种问题有多种原因，一是伺服电机编码器零位不准，也就是编码器零位漂移，二是驱动器刚性不足或参数有问题，三是伺服电机动力线接的可能有问题呀，伺服电机的动

21、力线是不能搞错的，可调换几次看看。四是编码器安装问题或编码器自身有问题，需要认真检查，有同样的伺服电机和驱动器最好相互调换一下试试看。伺服电机有问题，最好找专业人士检修。系统与驱动器故障，电机本身故障；驱动器与实际进给系统的匹配未达到最佳值而引起的，通常只要通过驱动器的速度环增益与积分时间的调节即可进行消除，具体方法为：1)根据驱动模块及电动机规格，对驱动器的调节器板的S2进行正确的电流调节器设定。2)将速度调节器的积分时间Tn调节电位器(在驱动器正面)，逆时针调至极限(Tn39ms)。3)将速度调节器的比例Kp调节电位器(在驱动器正面)，调整至中间位置(Kp710)。4)在以上调整后，即可以

22、消除伺服电动机的尖叫声，但此时动态特性较差，还须进行下一步调整。5)顺时针慢慢旋转积分时间Tn调节电位器，减小积分时间，直到电动机出现振荡声。6)逆时针稍稍旋转积分时间Tn调节电位器，使电动机振荡声恰好消除。7)保留以上位置，并作好记录。本机床经以上调整后，尖叫声即消除，机床恢复正常工作。锥形电机制动原理锥形电机属于特种电机，又名自制动异步电动机。结构形式有旁磁式，杠杆式，锥形转子式三种，我只说最后一种的制动原理吧。锥形转子电动机定子内腔和转子外形都成锥形，其锥形制动环镶嵌于风扇制动轮上，静制动环镶在后端盖上，定子通电后，产生旋转磁场，同时产生轴向磁拉力，使转子轴向移动并压缩弹簧，使风扇制动轮

23、上的锥形环与静制动环离开，转子开始转动，定子断电后，轴向磁拉力消失，转子在弹簧的作用下，连同风扇制动轮一起复位，使动静制动环接触，产生摩擦力矩，迫使电动机立即停转。一般此种电动机没有单相的。交流伺服电机在运行中会出现抖动的现象，问题需怎样解决？E-1E：指检查不到遥控套准的实际值。 E-2E：指不能传送正常值。 E-3E：指不能检查当前所选单元的状态。 E-4E：指伺服电机当前的运行状态不能被确认。 E-5E：指伺服电机位置电位计不在调整的范围内。 抖动是不正常的吧，可能是由于导轨不顺畅，或者电源不足。把功率调一下，调小点。3、 此时的刚性在13之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下

24、。4、 刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达指定位置后来回晃动。刚性和惯量比配合使用，如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响，这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下。5、 发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。6、低刚性负载增益的调节：A、将惯量比设置为600；B、将Pn110设置为0012；不进行自动调谐C、将Pn100和Pn102设置为最小；D、将Pn101和Pn

25、401设置为刚性为1时的参数E、然后进行JOG运行，速度从100500；F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比；G、将看到的惯量比设置到Pn103中；H、并且会自动设定刚性，通常此时会被设定为1；I、 然后将SVON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下；J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值；K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试；

26、L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试M、并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值；N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态；O、再将速度以100180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值；P、说明：Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间常数 Pn102 位置环增益 Pn103 旋转惯量比 Pn401 转距时间常数7响应变慢；振动，此时记录开始振

27、动的数值，并且将该数据加上5001000，作为正式使用的数据。F、伺服ON时电机出现目视可见的低频（46/S）左右方向振动时（此时惯量此设定值很大），将位置环增益调整至10左右，并且按照C中所述进行重新调整；D、速度积分时间常数： 提高速度响应使用；提高速度积分时间常数可以减少加减速时的超调；减少速度积分时间常数可以改善旋转不稳定。伺服电机抖动伺服电机为珠海运控的，当上方连杆没装上时，一切看起来正常；一旦连杆装上以后，电机就自己左右摇摆，参数设置半天也没整好。注：未接有减速器这个现象说明两个问题：1、负载惯量远大于电机本身惯量2、两部分连接的刚度较低，使负载产生了谐振在这种情况下，系统只能调的

28、很软，也就是刚性要调低，反应速度要减慢。具体的方法是关闭积分，同时降低位置环增益。如要解决也需针对这两个问题下手1、推荐增加一个减速机，这样负载折算到电机的惯量就大大降低，日本伺服通常要求负载/电机惯量比小于5:12、负载与减速机的连接要牢固，增加刚度。以上两个措施要同时使用才好，如果负载本身刚度低就没办法了。在这个情况下，即使电机不震动了，快速启停时负载也会震动。怎样解决伺服电机在定位点突然停止引起负载的抖动问题呢？可以试一下用有加减速脉冲输出指令来做突然停止引起负载的抖动是转动惯性与减速力矩矛盾的体现，能想办法减轻但不能彻底消除。最有效的办法是到定位点之前给一段时间逐渐减速。这个要从2方面

29、来解决。根本的，伺服的性能与现场调试；PLC发脉冲。用PLC发送脉冲控制伺服电机，当没有发送脉冲时，有时电机有微小的抖动。伺服参数要调整好，主要是：惯量大小，刚性，有的还需要调整位置比例，积分，微分用程序步进电机速启动时，会有抖动声无法启动，用伺服电机能解决这种问题？跟程序关系不大，应是电机转动惯量不够导致，建议换大点的步进或者伺服，伺服可以过载。伺服电机快速有抖动什么原因1、伺服配线：a使用标准动力电缆，编码器电缆，控制电缆，电缆有无破损；b检查控制线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近；c检查接地端子电位是否有发生变动，切实保证接地良好。2、伺服参数：a伺服增益

30、设置太大，建议用手动或自动方式重新调整伺服参数； b确认速度反馈滤波器时间常数的设置，初始值为0，可尝试增大设置值；c电子齿轮比设置太大，建议恢复到出厂设置；d伺服系统和机械系统的共振，尝试调整陷波滤波器频率以及幅值。3、机械系统：a连接电机轴和设备系统的联轴器发生偏移，安装螺钉未拧紧；b滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动，尝试空载运行，如果空载运行时正常则检查机械系统的结合部分是否有异常；c确认负载惯量，力矩以及转速是否过大，尝试空载运行，如果空载运行正常，则减轻负载或更换更大容量的驱动器和电机。引起伺服电机振动的原因是什么？伺服电机的抖动鸣叫跟本身机械结构(如直流伺服电机经常出现的电

31、刷故障)、速度环问题（速度环积分增益、速度环比例增益、加速度反馈增益等参数设置不当或伺服系统的补偿板和放大板故障）、负载惯量（导轨或丝杆出现问题）、电气（制动没打开，速度环反馈电压不稳）有关。电机不转时很小的偏移会被速度环的比例增益放大，速度反馈产生相反转矩使电机来回抖动。降低积分增益会使机床响应迟缓，刚性变坏。加速度反馈是利用电机速度反馈信号乘以加速度反馈增益（pa.2066)对转矩命令进行补偿实现对速度环振动控制。位置指令脉冲与反馈脉冲不相等时共同产生速度脉冲指令。A=F*Ks，F为指令脉冲频率；Ks是位置环增益；A为加速脉冲。Xe=F/Ks，Xe为位置偏差脉冲。因此增益大速度就大，惯性力就大；增益越大，偏差越小，越易产生振动。 先检查下制动是否打开。在FANUC系统中可以调节以下参数来消除由于参数设置不当引起的振动： pa.2021(负载惯量），pa.2044（加速度比例增益），pa.2066(加速度反馈增益）伺服电机叫，而且围绕一点来回震荡是怎么回事？最近碰到过此类的问题，控制卡控制伺服，仔细观察X轴丝杠在来回的作圆周运动，不是很明白应该调整哪些参数来解决，MR-E的伺服，卡输出1000个脉冲，1个脉冲走10个u。 来回调整速度环和位置环增益试试。我碰到这种情况是因为速度环增益太低，积分因子也比较低造成的。