PLC在自动装盒机中的应用.docx

1、PLC在自动装盒机中的应用摘 要：随着科学技术的发展药品自动装盒机也取得了很快的发展，使制药行业得到快速的发展。本文介绍了装盒机的整体工艺、各部件的工作原理及过程，包括药板检测传感器、折纸机吸取说明书的运动过程、纸盒吸臂的运动过程，接着又介绍了在装盒机中的硬件、软件的功能及选取，最后介绍了装盒机的调试以及常出现的故障解决的办法。关键词：可编程控制器(PLC)；自动控制；装盒机PLC在自动装盒机中的应用1概述1.1课题的背景药品装盒机在过去的十年中，尽管获得了快速发展，但仍面临着很多在制药设备行业的问题，药物之间的自动装盒机，技术含量和高品质的生产厂家少，厂家大多停留在低速半自动或水平，与国外同

2、类产品相比，无论在技术含量和应用设备的水平并不理想，国内医药包装机只是轻微的统治中端市场，而且几乎所有的高端市场是其面临现在占据国外产品是如下的问题：从一个优质的产品性能和应用的产品，国内医药包装机显著较少国外产品，在以下几个方面具体表现为：在质量方面（1）在某种意义上，医药制药机械自动装盒机是最复杂的机械，它包括光、气、电机技术于一体，而国内制药设备的产品的仍处在最初设计水平技术，产品组装或加工后的水平，都与国外同行有着十余年来差距，无法生产出真正有竞争力的产品;（2）适应性强的差距，全自动装盒机制造的药品功能单一，适应比较窄，充满了药物治疗的形状体积，这是更严格的规定，一般只适用于一个或两

3、个药物，但许多中国的药品生产企业，药品企业和生产。药物也有很大不同品种相同药品生产的规格不同，产量也不同，给工作带来一定的困难，而国外制药装盒机生产厂家集中在这些问题上，特别是他们的设备采用了更灵活的生产，范围是设备的可靠性方面更广泛的；（3）进口全自动装盒机可靠性高，而国内医药装盒机故障率较高。因此，许多人选择购买多个国内企业拥有自动装盒机，所以该机的维护正常的生产延误在效率方面交付（4）国内装盒机制造的药品，主要是在中低档水平，并在生产自动化，生产效率低的水平。高端产品自然是更好地为国外同类产品知名，从而无形中增加了成本，减少企业利润，导致资源的极大浪费，目前国内医药自动装盒机，还存在着适

4、应包装物种类单一纸盒尺寸的变化范围小生产速度普遍停留在中低速水平等不完善之处，发展主要以下几个问题的低水平：（1）研发薄弱，科研经费严重不足，生产药用装盒机是一个复杂的系统工程，它包括光及其他电机技术于一身，你需要有雄厚的技术力量，精良的生产工艺等方面的要求，而我们在这方面的投资是目前非常少业在生产和基础研究的经费陷入严重失衡，生产厂家只顾眼前利益，不愿投入资金的基础研究，导致国内医药包装机的质量含量低，无法与国外同类产品进行竞争，只能维持竞争力在市场上受到低成本，长期占领市场不能（2）过多的低水平重复应变能力不强，国内大多数厂家规模小，大多产生相同类型的设备，从而导致大量的低水平重复生产，或

5、低价恶性竞争的市场，并在变化的市场需求的情况下，但不能及时转型，这一直被市场淘汰。1.2课题意义由于机器震荡会产生一些问题并对问题进行分析；1.吸药盒不正常（1）药板料仓中的药板低于要求的高度，检测料位的光电传感器不导通，根据程序控制的逻辑要求，吸盒和吸说明书的气阀关闭。补充堆放药板，使光电传感器导通。（2）吸盒吸气头的吸气量不足。检查气源供气是否正常，若低于0.5MPa吸气就不正常。其次，真空发生器可能发生堵塞，对真空发生器进行清洁保养。另外还需检查橡胶吸气头是否损坏，有损坏则做更换。(3) 纸盒太硬或者发生变形，也会使纸盒无法打开。（4）堆放的托盒不锈钢支架板作调整，使之既能托住纸盒，又能

6、把纸盒顺利吸下。2纸盒吸下后在送盒模板口处不成形或弹出（1）纸盒太硬打不开，使纸盒弹出。(2）堆放纸盒的六根导杆与送盒模板位置不正，导致纸盒变形或弹出。重新调节导杆。(3) 送盒模板后部小钩子的弹簧变形失效。更换小弹簧。(4) 吸盒吸气头与送盒轨道的高度不对。调整吸气头位置，使吸头下降到最低点时的位置比送盒轨道略低。3.纸盒进入送盒模板后在送盒轨道内不成形(1) 纸盒在进入送盒模板后向前推进，到达送盒模板的第二工位时，上压轨位置不对。若太高，纸盒在到位后会反弹；若太低，纸盒进入模板时会被挤压变形。(2) 纸盒在到达第二工位后反弹变形。原因有：上压轨内小挡块位置与模板位置不正。纸盒到位时小挡块应

7、正好掉下，卡住纸盒的左角。下轨道中间的止退挡块位置不对或运动速度没配合好。纸盒在到达第二工位后模板向下退出一半时，止退挡块应向后移动，挡住纸盒的右下角，使纸盒形成正矩形。在模板上升到纸盒一半位置时，止退挡块应向前移动，其高度以纸盒在运动时不碰到止退挡块为准。4.纸盒锁口问题(1) 纸盒的小舌头关不住。检查关小舌头的前后两个工位是否到位。(2) 纸盒的大舌头没插好，或成为圆弧形。调整上压轨在关舌处的高度，应比纸盒高出0.51毫米。(3) 纸盒关舌时外侧大舌头进不了纸盒。调整关舌处上压块位置。上压块的导向肩应压在纸盒口，并有大约0.5毫米的间隙1.说明书吸不下来（1）说明书纸张变形，吸气头吸不住。

8、(2) 吸气头与说明书不平行，吸头吸不住。一般吸气头在最高位置时其最高点正好能碰到堆叠的说明书底部。(3).说明书纸张宽度尺寸不一，其误差必须在1毫米以内。说明书堆放位置的调整，以与吸气头上升到最高位置时的内边相差0.5毫米为宜。(4).折纸机吸气头上方的分纸小钩子运动时间太早。一般小钩子在吸头将要下降前应插入纸与纸之间的空隙中。小钩子高度的调整取吸气头在最高位置时与之相距0.5毫米。2.说明书吸下过程中纸张反弹(1) 托说明书的托脚动作太早，说明书还没拉下即被托脚带回去。托脚的位置以其回托时不碰到吸住的说明书而且在抓纸缺口轮还未拉动纸张时即回到最高位为佳。(2) 吸头与抓纸缺口轮配合速度不对

9、。吸头应先下降，然后抓纸缺口轮的前部正好压到纸上。3说明书折叠不好（1）纸张变形弯曲，或有毛边。（2）栅栏板内有异物，挡住纸张。（3）栅栏板开口处与折棍的间隙太大，使纸张窜出来。（4）折棍的间隙太大，夹不住纸张，送纸无力。调整折棍两端的调节螺钉，将间隙调小。如果折棍使用时间太长而磨损，必须更换折棍。4栅栏板内说明书卡死（1）折棍送纸间隙太大，送纸无力。调整方法与前述相同。（2）栅栏板下半边板的安装位置比上面有圆弧的导向板伸出得过长，使纸张无法进入下面的折棍内。松开栅栏板上所有的固定螺钉，将板向后调整，但又不能比上面的导向板短，必须比导向板长出13毫米。如果短于导向板，说明书有可能不折就直接进入

10、下面的折棍内。5说明书折叠后有打卷和折痕（1）挡板与折棍的间隙太大。调整挡板与折棍的中间位置。（2）如果挡板与折棍的中间位置已调整好，还有很大间隙，则将挡板上的定位销拆去重调，直到间隙内卡不进纸为止。6说明书折不均匀（1）调整栅栏板内挡条的前后位置，达到要求的折叠尺寸。通过对问题的分析可以解决不必要的麻烦，也可以提高生产效率。这样可以提高产品质量及竞争力。2装盒机工作原理2.1装盒机工作过程介绍药板通过码垛到传送链条经三角推杆送入主传送导条，然后通过下一个传感器，以及由传感器检测药板数量，然后再通过推手将药板说明书一起推入药盒，进行下一步骤，逐一将完成合盖同时打印批号和有效期至等，当完成合盖后

11、对其进行对药品监管码的扫描，以及通过检测装置对其药盒的检测不好将通过剔废装置进行剔废，如果完好将通过传送带到下一工序。采用PLC全自动伺服电机控制程序，如同步带传动齿轮运转，然后由检测机构反馈调节，最终实现同步定位操作。该包装机的设计可分为三个入口：说明书入口，药板入口和药盒的入口。从整个过程的最后送入包装药盒，可分为四个阶段：过正打开、下药盒、装说明书和药板、盖纸盒。下盒子的动作是由一个吸盘从药盒进料口吸取一个纸盒，然后放到装盒机的药盒传送带上，由传送带上的卡位将药盒固定在传送带上使盒子打开成直角并向前移动到装填区域。在装填区域填装后，机器的盖盒机构会将耳朵折进盒中，完整的盖盒动作。图2-1

12、装盒机简介图1主开关2控制面板3点动控制面板4物料推手5输送带6传送轴7盖盒推板操作人员将药盒放在纸盒传送带，将说明书整齐放入折纸机物料台上。当“L”型输送带上的传感器检测到药板后折纸机将开始进行吸说明书折叠工作。折叠好的说明书通过皮带的夹持输送到折纸机出口，当出口传感器检测到说明书后，装盒机吸盒系统开始工作。说明书被装盒机的输送链夹走往前输送同时真空吸臂将药盒输送到连续运动的输送系统而且由吸臂让药盒树立，真空吸臂上装有机械驱动的阀门，用于控制真空和开盒臂一起作用打开纸盒。在开盒时先将药盒作150度的过正打开，以保证纸盒不变形，之后药盒被送入输送链，从一端打开的药盒口将说明书和药板同时推入。此

13、时，说明书的输送链已将说明书同步送至纸盒的开口处。当推手准备将药板推入药盒时，说明书的夹子自动打开，这时药板和说明书一同进入药盒。物料推手的快速反应离合器可在推杆卡住时迅速停机，最后将在纸盒的翻盖打印批号、药板监管码的扫描、剔废。2.2装盒机工艺流程图22装盒机工艺流程2.2.1装盒机的优点1、自动装盒机，可以把各种复杂的装盒工作一次性完成；2、节省空间，能够发挥最大的功能；3、采用双真空吸杯式取盒，速度快且稳定性高；4、可任意选配日期批号打印和说明书插入装置；5、PLC控制，故障排除显示装置，操作简便；6、采用三菱PLC自动控制系统；7、光电监控各部位动作，运行中如出现异常，可以显示异常部位

14、，同时能自动停机，方便排除故障；8、能自动剔除缺包装物或缺说明书的包装物。如果缺物料，说明书，纸盒不会自动下料。性能稳定、操作简单方便。2.3装盒机吸取药盒的工作原理药盒放入药盒承料仓后自动进料位检测，当检测料位合格后立即运行;吸盘在系统的运行下将药盒吸下，转动至药盒展开滑块工位，通过和药盒展开滑块的滑碰将药盒打开，然后继续转动至输送带上方将药盒放置于输送带上。药盒在输送带的带动下向前运动，在此过程中同时进行药盒吸下检测，当药盒吸下检测合格时，在药盒运行至推板工位时推板机构才可将药板和说明书同时推入药盒。在机器运行之前必须进行推板基准点检测，当推板基准点检测正常后才可动作：当药盒吸下检测正常，

15、且药盒同过输送带运行至推板工位时由推板机构将输送带上的药板和折好的说明书一同推入已展开的药盒内。此时之前，还要对推板杆卡住检测，如果推板杆卡住将不得不进行报警停机；如果检测正常则顺利完成装盒工序。真空吸盘对纸盒的打开工艺步骤如下：图2-3纸盒打开简介图图2-4纸盒打开实物图第一步：吸盘要在吸药盒的位置会停顿几秒时间(这个时间是吸盘吸药盒的时间，此时间很短)，从药盒架吸出药盒。第二步：控制吸盘向旋转吸盘控制中心移动使纸盒在开盒臂的作用下做150的过正打开(因为压扁的纸盒可能粘在一起，将纸盒作150的过正打开有利于下一步的动作)。第三步：控制吸盘继续旋转吸盘控制中心方向移动，保证药盒能够卡在挡板和

16、传送链之间，并设计吸盘到旋转吸盘控制中心的距离，保证纸盒沿水平方向的速度与传送带的速度相配合，从而确保卡板移动到水平位置时将纸盒顺利打开。第四步：吸盘将纸盒放到输送带，进入下一个循环。 图2-5药盒吸臂 图2-6开盒臂当检测到说明书时，纸盒吸臂上的吸盘会自动吸取纸盒，通过与开盒臂共同作用将纸盒打开，然后放到传送带上，准备装盒。2.4装盒机中说明书折叠的工作原理说明书放入说明书承料仓后自动进行料位检测，当料位检测正常后方可运行；在折说明书之前要对说明书进行有无吸下光电检测，当吸下检测正常时才可折说明书；当说明书自动折叠3次后，再由说明书输送带将其送至设备夹说明书的位置，同时进行对说明书夹住光电检

17、测，同时说明书夹住检测合格时，才立即进行下一步操作，如果说明书夹住检测不合格，则立即报警停机。能够把药板和说明书同时装进纸盒中并且完好合盖，这样的过程才是一个完美的过程。药品板块和纸盒都是靠机构间歇供给的，因而要求说明书的供给也必须是间歇供给的，而且还要有准确的位置，以防出现错位事件。如图2-5：位置1表示说明书由折纸机按生产要求折叠好后，再由输送带传送到相应的地方，说明书传输到相应位置1后，被挡块阻挡停下等候夹持。此时说明书是水平位置，并且因为折纸机结构的限制只能为水平状态。位置2、3表示装盒机正常工作时对说明书的位置要求，说明书应为垂直位置，因而要加一个说明书可调节方向装置，即在装盒机的药

18、板传送带的外侧加上用来夹说明书的夹子，这样当夹子由从传送带的下方转到上方时，说明书正好由水平位置变成竖直位置，因为说明书的夹子与药板传送带运行速度应一致，也就可以达到说明书与药板同步前进，保证药板和说明书同时推入药盒。图2-7说明书的运动方向图2-8折纸机实物图2.5封盒部分自动装盒机是将药板和说明书同时自动装入药盒中，并完成盖盒动作，部分功能使自动装盒机还带有扫描药品的监管码等附加功能。自动装盒机装药板和说明书一般分为三个入口：说明书入口、药板入口和药盒入口。从供料到最后包装成型的整个过程大致可以分成四个步骤：下盒、打开、装填、合盖。下盒动作一般是由一个吸盘从药盒进料口吸取一个药盒，下行到装

19、盒的输送带上，由一个导轨卡位将药盒固定并用一个推板打开药盒，同时会有两个可向前移动的卡位从下面旋转过来，从前后方向卡住纸盒的侧面，使盒子打开成直角并继续向前移到推入工位。在推入工位填装好后，机器的机构会将小舌折进左右的导轨中，然后再进行合盖动作。合盖前机构会先弯折药盒的盖子，然后有一推板推动盒盖弯折，使盖子插进盒子中并使盖子盖好。合盖动作是最主要的动作，完成的好坏与药盒的装填结构和机器调节的准确程度有很大关系。最后由舌头检测光电开关检测药盒是否装好，如果没装好或者出现坏的，则由剔废电磁阀将其剔除图2-9打批号示意图3装盒机的硬件设计3.1装盒机的控制要求根据生产要求，对装盒机控制系统提出以下要

20、求：（1）速度高，响应快。最高速度可达150盒分，装盒速度范围为30150盒分，装盒速度能及时跟随生产状况通过触摸屏改变数值而改变。（2）具有完善的人机界面。可随时对设备的运行状况进行监视和改变，以实现对数据收集、设备速度控制、参数改变以及各类信号报警停机等各种功能；同时可以进行必要的信息保密设置。例如：只有操作输入正确的密码才能登陆到操作运行画面。通过权限设定，不同的用户拥有不同的权限，可以不同界面的操作。一般用户级不允许操作相关机器设备的起停，以及各种报警处理和相关消息的归档等操作，只有浏览的权力，不能对其进行任何信息的修改。主要用于查看机器的运行的状况而不需要做任何信息设置和改动的，这类

21、用户的权限是最低。工作人员级权限是第二高的，可以进行机器启停和对生产过程的控制，但是不具有各种报警处理，相关消息归档等权限，这个组的成员主要是现场的工作人员。维修人员是最高级别的，除了具有工作人员的权限，还具有各种报警处理，相关消息归档，权限分配等权限。维修人员级别的用户主要是工厂的技术人员。（3）具有相应自动检测功能。对可能出现的生产状况做出及时准确地判断，保证产品的质量。以防出现有说明书无药、有药无说明、多药板或多说明书状况影响药品的质量，损害企业形象。所以装盒机要能实现无药板不下说明书、无说明书不吸盒、无纸盒报警或停机、药板进盒不到位报警或停机；（4）工作方式有两种。运行方式要求能实现“

22、自动运行”以实现连续生产；当对设备进行维修试运行时可以方便进行对设备的维修可用“手动运行”；（5）设置必要的连锁装置为保证装盒机的各部位动作一致、安全生产，避免因机器的错误动作而引起不必要生产事故，装盒机一定要设置必要的连锁装置。3.2 PLC在工业中的应用由于不同类型的PLC，它也是不同的，一些集中安装在控制室，同时也安装在每个生产现场散落的一些独立的设备，虽然他们大多是在强电电路的自动化控制PLC的安装方法和由电气设备在工作强电磁环境恶劣的形成，但用于工业生产中的PLC的设计和制造过程中使用的是多级抗干扰措施和选定的组件的控制装置的PLC是专门设计的，因此具有很强的能力适应恶劣的工业环境中

23、，运行可靠的稳定性和可靠性高，即当该行业一般不需要使用任何特殊的措施，可以直接使用在工业环境中，可靠性非常高。（1）PLC的I/O响应时间为了加强抗干扰能力的PLC，以提高其可靠性，每个开关输入是光电隔离的PLC技术。为了能够实现并行控制继电器控制电路的硬件逻辑，PLC为从一般使用的微机操作模式扫描技术不同。这是由于两个原因，使PLC的I/O响应比一般的工业控制系统的微机快得多，它的响应时间是至少等于一个扫描周期的时间，通常超过一个扫描周期甚至更长。所谓的I/O响应时间是指从输入信号的变化开始改变对系统的输出处的信号需要与PLC的时间。（2）控制系统对环境的要求温度：PLC要求环境温度必须在0

24、 55，安装时如果放在发热量大的元件上面，四周空气流通的空间要足够大，基本单元与扩展单元之间要有30mm以上的距离；开关柜上部和下部要有通风的百叶窗，避免让太阳光直接照射；如果周围温度超过了55，必须要安装电风扇进行通风透气。湿度：为了能够保证PLC元件的绝缘性能，空气的相对湿度要低于85%。震动：PLC的安放位置应放置在震荡小的地方，避免振动频率为10 55Hz的频繁或持续性振动。当放置地方无法避免震动时，必须采取减震方法。空气：防止接触有腐蚀性和易燃性的气体，如果空气中有很多粉尘或腐蚀性气体的，可以把PLC安装在密封性比较好的控制室或控制柜中，并且还要对空气进行净化处理。电源：PLC电源为

25、50Hz，220（110）VAC电源线的干扰，PLC本身具有抵抗能力强。对于高可靠性的电源干扰特殊的场合或恶劣环境，你可以安装一个隔离变压器带盾，和1:1的比例，这样就可以减少设备与地之间的干扰。还可以连接一个LC滤波电路在电源的输入端。FX系列PLC有直流24V输出终端，这个终端可以提供24V直流电源为输入传感器。当使用PLC的输入的外部直流电源，直流电源应使用。（3）三菱PLC优点及选用三菱是日本品牌的PLC编程更加直观，容易理解，这将是比较容易学习，和西门子PLC是德国品牌，比较抽象的教学，学习比较困难，但较少的指令，而三菱的指令，这就是为什么学习三菱和西门子有时间去了解;三菱PLC和离

26、散控制运动控制具有很大的优势，控制命令三菱是非常丰富的，有专门的定位指挥，控制，伺服电机和步进电机很容易实现，三菱的优势是实现一些复杂的操作控制，而西门子PLC弱在这方面，有没有具体的指令，作为伺服或步进定位控制可以实现的，而是一个复杂的过程，控制精度不高。该系统一共需要39输入输出点，采用三菱FX2N系列FX2N-24MR模型设计。FX2N系列PLC三菱FX系列更先进的系列。它的特点是高速处理，大量特殊功能模块的可扩展，以满足个人的需求，提供了最大的灵活性和控制用于工厂自动化的应用程序，功能要求装盒机电气控制系统，以及将它们的数据的复杂性，从经济性，可靠性等方面考虑，选择三菱FX2N系列PL

27、C电气控制系统作为控制主机装盒机。三菱PLCFX2N系列PLC是超小型机，内置存储器为8K，采用FX2N系列FX2N-24MRPLC规范，以满足设计的需要。3.3传感器的选用在自动装盒机中传感器是自动装盒机中重要的部分，传感器的好坏将会影响产品的好坏。所以在选择传感器是一定要选择合适的。1.折叠说明书机器中的传感器PHT 卫生型压力变送器（1）表压测量范围为01bar至0600bar（2）无活动部件，无机械磨损，高达1千万 次交变应力循环次数，免维护，通过CE认证2.药板数量检测传感器OD Value 短量程激光测距传感器（1）多种量程选择，从26 mm34 mm 至 100 mm 400 m

28、m（2）CMOS接收元件为不同表面测量提供优异的精度（3）简单, 带LED指示的自学习（4）具备多种接口形式可选（5）成熟的激光技术适宜小物体的精确测量（6）高度集成，独立使用（7）完美的性价比图3-1药板检测传感器3.扫描特殊药品监管码传感器CLV6xx系列 一维条码阅读器(1)集成以太网接口(2)灵活的现场总线连接(3)更加强大的CANbus组网功能(4)SMART智能重建功能，使得对于损坏、污损及/或部分遮盖的条码都可进行可靠的读取(5)高速输送线情况下也能做到可靠的解码(6)可灵活自由地配置输出格式以便更好的适应PLC或PC(7)通过Sopas软件可非常方便的完成参数设置(8)LED条

29、形图直观地显示读取效果4.成品药盒外观检查DeltaPac(WTD20) 特殊用途光电传感器（1）SICK 独领风骚的Delta-S-Technology 结合高精度激光技术实现缝隙和边缘的可靠检测（2）对包装盒之间缝隙宽度没有要求，支持在线动态计数和定位（3）30 m/s输送线速度下实现200000 瓶（包）/小时 的检测（4）3040mm距离可检测边缘轮廓半径120mm的缝隙（5）通过IO-Link预设参数实现圆形/方形的包装及折盒无缝检测（6）紧凑型外壳设计（7）IP 67防护等级3.4控制系统中的电磁阀1、直动式电磁阀原理：当通电时，电磁线圈会产生电磁力把关闭键从阀座上提起，打开阀门；

30、当断电时，电磁力消失，弹簧会把关闭键压在阀座上，从而关闭阀门。特点：在一定的真空、负压、零压时才能进行正常工作，但通径正常不超过25mm。图3-2直动式电磁阀动作原理图2、分步直动式电磁阀原理：分步直动式电磁阀把直动式和先导式两者相结合，当入口与出口之间没有压差的时候，通电后电磁力立即把先导小阀和主阀关闭件依次向上提起，结果打开阀门。当入口与出口达到相应启动压差时，通电后，电磁阀先导小阀，主阀的下腔压力会上升，上腔压力会下降，从而运用压差把主阀向上推开；当断电时，先导阀会利用弹簧力或介质压力推动关闭件，会向下移动，使关闭阀门。特点：在零压差或真空、高压状态时可动作，但功率很大，要求一定水平安装

31、。3、先导式电磁阀：原理：当通电时，电磁阀会把先导孔打开，上腔室压力将下降，在关闭件周围形成上低下高的压差，使流体压力推动关闭件将向上移动，则阀门打开；当断电时，弹簧力将把先导孔关闭，在关闭件周围出现下低上高的压差，使流体压力推动关闭件向下移动，则关闭阀门。特点：流体压力差上限较高，可任意安装但必须满足流体压差条件。电磁阀的选择：因为折纸机吸取说明书、装盒机吸臂吸取盒子都需要负压和真空，而且折纸机、装盒机吸臂的通径均小于25mm，所以选择直动式电磁阀比较好。图3-3先导式电磁阀的动作原理图3.5控制系统中的气缸在控制系统中，推手能够前进到推药轨道，靠的是气缸的作用将推手向前推动。图3-4药板推手推手如图3-2所示，推手结构较简单，且推手功能的实现全靠气缸的推动，现将气缸介绍如下。1、气缸种类气动传输中的压缩气体的压力可以被转换为气动致动器的机械能。有气缸往复直线运动和往复摆动类。直线往复运动，可分为单作用缸，4种双作用，膜片，并在气缸的影响。（1）单作用气缸：从所述气体的活塞侧活塞杆只有一端可产生聚压力，空气压力推动冲出来，由弹簧或自重返回活塞。从活塞的两侧气体交替地，在一个或两个方向输出力：（2）双作用气缸。从活塞的两侧气体交替地，在一个或两个方向输出力：（3）膜片气缸：用膜片代替活塞，只在一个方向输出力，用弹簧复位。这是一个良好的密封性能，但行