ABB机器人操作培训.docx

1、ABB机器人操作培训1培训手册介绍22系统安全与环境保护-33机器人综述-54机器人示教125机器人启动256自动生产277编程与测试328输入输出信509系统备份与冷启动-5210文件管理54在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。上海AB B工程有限公司不对此承担责任对文件中可能出现的错误，上海ABB工程有限公司不对此承担责任0对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者重严性错误，上海ABB工程有限公司无论女a何不1对吐,承:担责任。没有上海A BB工程有限公司书面允许，此文件的任何部分不得拷印或复制并且其中内容也不能转于第三方和用作非法目的0否则将追究其法律责任。文件中如有

2、不详尽处参阅UserGuide -ProductMa nu alRAPIDReferenceManual 。上海ABB工程有限公司ABB(Shanghai).第一章培训手册介绍本手册主介绍了 ABB机器人的基本操作与运行。为了理解手册内容，不要求具有任何机器人现场操作经验本手册共分为十章 各章节分 别描述一 个特别 的工作任务和实现的方法。各章节之间有一定联 系。因此 应该按他 们 在书 中的顺序阅读。借助本手册学习操作机器人是 我们的目 的，但 是仅仅阅读此手册也应该 能帮助你理解机 器人的基本的操作O本手册依照机器人标准的安装 编写，实 际操作 根据系统的配置会有差异。本手册仅仅描述实现通

3、常的工 作作业的 某一种 方法 如果你是经验丰富 的用户 ，可能会 有 其他 的方法。其他的方法和更详细的信息请 阅读下列 机器人 手册（英语版 。使用指南User s Gu i d e与产品手册 Produc t Ma nu a 1。第二章系统安全及环境保 护系统安全：由于机器人系统复杂而且危险性大 ，在练习 期 间，对机器人进行任何操作都必须注意安 全。无论 什 么时候进入机器人工作范围都可能导致严 重的伤害 只有经过培训 认证的人员才可以进入该区 域。以下的安全守则必须遵守万一发生火灾 请使用二 氧化碳灭 火器。急停开细E- St op不允许 被短接。机器人处于自动模式时，任何人员都不允

4、许 进入其运动所及的区域在任何情况下不要使用机器人原始启动盘，用复制盘O机器人停机时夹具上不应置物必须空机。机器人在发生/Sx外或运行不正常等情况下，均可使用E-stop键停止运行O因为机器人在自动状态下即使运行速度非常低，其及维修动量等工作仍彳良大所以在进行编程、测试手动模时必须将机器人置于式。 式。系统中的压力可达任何相矢检修都要切断气源O在手动模式下调试机器人如果不需要移动机器人时必须及时释放使能器(En a b 1e D e v i ce )O调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带示教器，以防他人误操作O在得到停电通知时要预先矢断机器人的主电源及气源。突然停电后要赶在来电之前预先闭

5、机器人的主电源开并及时取下夹具上的工件。维修人员必须保管好机器人钥匙，严.非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。安全事项在用户指南 Us er s G u ide安全这一章节中有详细说明。现场作业产生的废弃物处理：现场服务产生的危险固体废弃物：废工业 电池废电路板废润滑油 废油脂粘油回丝或抹布废油桶损坏的零件包装材料 现场作业产生的废弃物处理方法:现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用废包装材料，我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利用O现场服务产生的废工业电池和废电路板由我公司现场服务人员带回后交还供应商或由客户保管，在购买新电池时作为

6、交换物O废润滑油、废润滑脂、废油桶粘油废棉丝和抹布等，建议客户分类收集后交给专业公司机S4S4 CS4 CpRB1RB2RB4RB6RB6后全II RB6处理。第三章机器人综述器人系统：机器人控制系统：199419 96生产的机器人1997-19 99生产的机器人I us 2000年以后生产的机器人机器人本体400工作氾围较小取大承载5kg常用于焊接与小氾围搬运O400工作氾围较小曰 -4 取X承载16kg，常用于焊接涂刷、搬运与切割O400工作氾围较大1ST -1取大承载6Okg，常用于搬、*O400工作氾围较大曰 -4 取大承载200kg常用于搬、55与焊o400RI RB6400升级版1

7、999年开始生.产2000 年了替代 I RB6 4 0 040 工作范围较大 最大承载1 60 kg，堆垛专用的四轴机器。I RB 140工作-4卄 氾围很小最大承载为5 kg，常用于焊接OI RB840工作十4氾围很大最大承载120ok g，搬运专用龙门架机器人OI RB340最大承载为1kg分拣专用机器人。机器人型号机器人常规型号IRB1400IRB2400I RB4 400 1 RB6 400I RB指AB B标准机器人第一位数（1 ,2,4,6）指机器人大小无论何种型号机器人，都表示机器人本体特性，适用于任何机器人控 制系统。机器人铭牌与系统盘：机器人铭牌机器人系统盘标签机器人组成：

8、机械手（Manipulator）机械手是由六个转轴组成的空间六杆开链机构，理论 上可达到运动范围内空间任何一点。六个转轴均有A C伺服电机驱动，每个电机后均有编码器。每个转轴均带有一个齿轮箱，机械手运动精度（综合）达 正负至正负。机械手带有手动松闸按钮，用于维修时使用。机械手带有平衡气缸或弹簧机械手带有串口测量板（SMB），测量板带有节口J充电的篠乍各电池，起保存数据作用。控制柜(Controller)外观MainsSwitch :主电源开矢Teach Pendant :示教器Operator sPanel :操作面板Diskdrive :磁盘驱动器控制系统：Robotcomputerboar

9、d :机器人计算机板，控制运动与输入/输出通讯。Memoryboard : 存贮板5增加额外的内存OMaincomputerboard :主计算机板，含8M内存控制整个系统。Optionalboards :选项板插槽。Communicationboards通讯板,用于网络或现场总线通讯。驱动系统DCIink :将三相交流电转换为三相直流电ODrivemodule :每个单元控制2 - 3根转轴的转距O电源系统：Transformer: 电变压器OSupply unit :直流供电单元，整流输出电压及短路保护。其他主要部件：Lithiumbatteries :锂电池，存贮备用电源。Panelun

10、it :系统安全面板单元，处理所有影响安全与操作的信系统软件(Ro bo t Wa r e ):Ro b o t Wa r e 是 ABB 提 称，Ro b o t Wa r e 目前供的机器人系列应用软件的总包括Ba s e Wa r e , Ba s e Wa r e Opt io n , Pr o cess Wa r e , De skWare 与 Fa c t o r y Wa r e 五s 4系统机器人：个系列。每台机器人均配有-张1 RB盘、三张系统盘和若干张参数盘，其中I RB盘为每台机器人特有，其他盘片只要版本相同 可以通用。根据机器人工作性质，每台机器人可以另外增加应用软件选

11、项盘。S 4 C系统机器人：每台机器人均配有一张Ke y盘与一套系统盘，Key盘为每台机器人特有，其他盘片只要版本相同均可以通用。根据机器人工作性质，每台机器人可以另外增加应用软件选项盘。S 4 Cp I u s系统机器人：每台机器人均配有一张系统光盘与一张Ke y盘或一组密 码，Key盘或密码为每台机器人特有，系统光盘只要版本相同 可以通用。系统光盘中包含机器人冷启动软件Ro b I n s t a 11与网络通 讯软件FTP Robot St adio :RobotStadio是ABB公司自行开发的机器人模拟软件，能 在PC机上模拟几乎所有型号的ABB机器人几乎所有的操作。通过对CAD图纸

12、的转换，Ro b o t St a d i。可以模拟机器人外围 设备与夹具，能够用于配置机器人系统。件 Co n f i g Ed i t、离线 编程软件Pr o g r a mMa机器人冷启动软件Ro b I n s t a 11等。部分ABB机器人随机配备Rob o tSt a d i o L iRobotStadioLite 安装后，需要申请密码使用。第四章机器示教人示教单操作面板操作示面教板器功能:马达上电显 示灯常opeaeach Pseprhdn t按钮（带 器人已上电，待显示灯）：亮，机命状态显示灯对PC硬件配闪烁（1 Hz），机 器人未上电。都会造成置的更改密码失效。ABB机器

13、人都随机配备套至少三本手册。Us e r1 s Gu ide 用户手册，介绍如何操作Pr o du c t Ma nu al 厂口口手册，介绍如何维修RAPIDRe f e re nc e编程手册，介绍如何编程，机器人未同步显示灯急促闪烁（4 Hz ） 机器人急停按钮：操作模式自动模式用于正式生产，选择器（带钥匙）：编辑程序功能被锁定手动限速模式2 5 0 mm/ s用于机器人编程测试手动全速模式：只允许专业人 员在测试程序时使用般情况下，避免使用这种运动模机器人运行时间计时器:显示机械手马达上电，刹 车释放的总时间。为 机器人维修与保养提供数据。教器功能:Emergencystopbutto

14、n(E-Stop):急停开尖 Enablingdevice:使能器 Joystick:Display:操纵杆。显示屏。窗口键：(Windowkeys)表与其数值OJ C)ggi ng操纵窗口下用来操纵.机器人O显示屏上显位置及当、八月1座标系OProgra编程窗手动状态下用来编程与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成手动状态示机器 人相对Input /Ou tputs -输入/输出窗口显示输入输出信号可手动给输出信号赋值。其他窗口包 括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。(Navi gationkeys)Li st-切换键将光标在窗口的几个部分间切换。(X!常由双实线分隔)Next Page

15、 向卜翻页键光标向下快速移动Up a r r o ws -光标上移键将光标向上单步移动Dow n arrows 光 标下移键将光 标向下单步 移动。Leftarrows-光标左移键将光标向左单步移动。Ri g h t a r r o w s -光标右移键 将光标向左单步移动。运动控制键：(M o t i o n k e y s )Mo t i o n U n i t -运动单元切换键手动状态下，操纵机器人本体 与机器所制的其他机械装置（外轴）之间的切换。Mo t i o n T y p e 1 -运动模式切换键1直线运动与姿态运动切换键。直线运动是指机器人TCP沿座标系X、丫、Z轴方向作直线运

16、动。姿态运动是指机器人TCP在座标系中X、Y、Z轴数值不变，只沿着X、Y、Z轴旋转，改变姿态。Mot io n T y p e 2运动模式切换键2单轴运动 选择键。第一组：1、2、3轴第二组：4、5、6轴I n c r e me n t a I -点动操纵键启动或矢闭点动操纵功能，从而控制机 器人手动运行时速度。其他键：(0 t h e r k e y s )Stop-停止键 停止机器人程序运行。Co n t r a s t -光 亮 键 调节显示器对比度Men uKeys 菜单键显示下拉式菜单（热键），共有五个菜单 键，显示包含各种命令的菜 单。Functionkeys -功能键直接选择功能

17、（热键），共有五个功能键，直接选择 各种命令。Delete-删除键 删除显示屏所选数据，机器人操作 时，所 要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。Enter-回车键进入光标所示数据。自定义键：（Pr o g r a mma b I e k e y s ）P1-P5这五个自定义键的功能可由程序员自定义，每个键 可以控制一个模拟输入信号或一个输出信号以及其端口。手动操作机器人：操纵窗口切换：将机器人操作模式选择器 置于手动限速模式。切换至操纵窗口。运动控制键：运动单元切换键：Ex t e r n a I Un i t -外轴运动单元Ro b o t -机器人光标指向机器人，操纵杆操纵机器人本体运

18、动。光标指向外轴，操纵杆操纵外轴，一台机器人最多可控制六个外轴。运动模式切换键：Linear-直线运动机器人工具姿态不变，机器人T CP沿座标轴线性移动。 选择不同坐标系5机器人移动方向将改变。Reorientation -姿态运动机器人TCP位置不变，机器人工具沿座标轴转动，改变姿态。Ax e s -单轴运动进入操纵窗后使用光标移动键将光标移至选项T001,按回键此时显示器显示机器人系统内工具清单使用光标移动键将光标移至相应的工具通过功能键OK选择。工件座标系选择：使用光标移动键将光标移至选项w。b j，按回车键， 显示器显示工件座标系清单，将光标移至相应的工件座标系，通过功 能键OK选择。

19、只有机器人座标系Coord选择Wobj 时，此项选择才起作用。操纵杆锁定选择：进入操纵窗口后，使用光标移动键将光标移至选项Joysticklock，此时显示器下端功能键上将显示None与三种箭头共四种选项，按相应功能键选择锁定机器人操纵杆前后、左右与旋转。速度选择使用光标移动键将光标移至选项 Incremental 、 显示器下端功能键上显示K 1 ZX Small、Medium、Large 与User四种选项，按相应功能键选择相应速度。用点动操纵键可以快速控制点动速度打开或闭。当机器人处于点动状态时，每动一下摇杆，机器人移动步，摇杆倾斜超过1秒钟后,机器人以每秒10步的速度连续移动，直到摇杆

20、复位。No(Normal)正常状态,连续移动。Small小每单元移动或度。Medium中每单元移动1 mm或度。Large大每单元移动5mm或度。用户自定义点动速度机器人当前位置显示：进入操纵窗口后，在显示屏右侧Robotpos会显示机器人 当前位置。当机器人运动模式为直线运动 或姿态运动,显示屏显示机器人 丫、Z座标值空间姿态值Q1、Q2、 Q3、Q4 根据基座标机器人工具TCP或 工件座标系的不同选,数值会发 生变化。当机器人运动模式为单轴运动时，显示屏显示机器人当前每个轴的转角偏差。使能器：自动模式下，使能器无效。手动模式下，使能器有三个位置起始为“0，机器人电机不上电。中间为，机器人电机能上电。最终为“0,机器人电机不上电，