机器人码垛机操作规程.docx

1、机器人码垛机操作规程机器人码垛机操作规程5内容5.1要求5.1.1未接受岗前培训，不熟悉安全注意事项的人员不得操作本生产线。5.1.2操作人员必须留短发或将长发盘起，服装与鞋帽应便于工作。在进行检测或维护时必须戴安全帽穿 绝缘鞋。5.1.3启动设备之前，须确认没有人员在设备运行区域内，当操作者超过一个人时，须在与其他操作者取 得一致信息后在启动设备。5.1.4设备通电、通气后，禁止接触设备的运动件。5.1.5生产线通电后，禁止任何无关物体进入光电开关的检测范围内，禁止任何无关金属物体靠近接近开 关。5.1.6生产线正在运行时，禁止进入危险区域或跨越设备。5.1.7禁止无关人员修改控制柜内接线、

2、 PLC程序、变频器的设定参数。5.1.8机器运作出现异常时，应立即停机检查。5.1.9对设备进行润滑、机械调整、检查、维护维修等工作前，须先切断电源、关闭气源，释放气动管路 中的残压，并在电源开关及气源阀门处挂上警示标志。 。5.奶粉码垛生产线工艺流程图穀袋压3E整形及输送a整形压平机P胶块码垛j玛垛机器人4料袋暂僅，输送心编组机A托盘（垛盘）暂存、输送仪rl 1托盘输送I7 1托盘输送机+ .ILiV *2H5.8.3.4回零界面每次系统重新上电后自动运行前，机器人都需要执行回零动作，使手爪回到预先设定的安全位置。重新上 电后，在主画面点击“自动操作”按钮或按下控制柜操作面板上的“启动”按

3、钮，触摸屏将进入“回零” 画面，如图1-8所示。按下“回零”按钮后，触摸屏提示操作者：系统正在回零，请耐心等待。除“急停” 按钮外，请不要进行其他操作。如不需进行“回零”操作，可以退出该画面。如果回零没有完成而意外终止或按下了 “急停”按钮，触摸屏会显示未完成回零操作的提示，仍然要求回 零操作，如图所示，如果不需要回零而进行其他操作，可以退出该画面，否则可以在机器人运动范围内安 全并且机器人未提示错误的情况下按下“回零”按钮。系统尚未完成回零操作请先回零5.8.3.5 I/O点查询与测试界面在主画面点击“ I/O操作”按钮，进入如图所示画面。该画面列出了可编程控制器 PLC的输入输出模块，点击

4、模块就可以进入相应的I/O点列表，查看I/O点当前状态。按下“进入测试”按钮可以进入输出点测试状 态，测试完毕后应按下“退出测试”按钮，否则程序无法正常运行。按下“退出监控”按钮可以返回主画 面。5.8.3.6工作参数设定界面在主画面中点击“工作参数设定”按钮，进入如图所示画面，需要输入操作员密码，在该画面可以设定机 器人码垛机的初始运行参数，包括每垛最大层数、每层最大袋数、当前工作数组、当前工作模式、共有垛 盘节数等。VI作参数设宦 I i毎堆鼻丸层數 旷-上琨昭挨于机器人OQ- 占 （范Eb京WjQQ顶层最大袋JiI I fcj Pr-I I IKIL _ 1 - （琥国：1 帯十.H最K

5、瑕QQ半前工作麹退（调用机lJ制器吋应数组）0当祥工作慢式.C 0码垛T 1蒔诵）0s节敷（晞垛位至无动力堤盘输送机）I 0顒末节堆盘勸力樓式（0- 力.1一-动力）I 0最末1teHt式（QfltFF,I 0出口支全尤电位置（第 9页节垛盘输送机5.8.3.7 T/C设置界面PLC在主画面点击“T/C设置”按钮，进入如图所示画面， 本操作需要输入操作员密码。 在该画面可以设定内部定时/计数器的设定值。费 跌 IfiPO0； 000 I取絲轴11机有料魏廷时停止 7 - J00. 000攪停辐送机延时启动00, 00 垛畫下00, 0000.000空托盘廷時跟S5盘由爭侍僅送拄码垛強OOi 0

6、0000. 00000.000祜节舸Ir动力时延时棒止5.8.3.8工作参数查询界面在主画面点击“工作参数查询”按钮，进入如图所示画面。该画面显示机器人码垛机的工作参数和垛型参数。5.8.3.9参数备份与恢复界面在工作参数设定画面中点击“备份恢复”按钮，进入如图所示画面，本操作需要输入操作员密码。按压“数 据备份”按钮超过 4秒钟直到显示“命令已执行”即完成数据备份操作；按压“数据恢复”按钮超过 钟直到显示“命令已执行”即完成数据恢复操作。数扶(必须按压4秒以上备t命N份与恢复9才有效!)+ * *i, ., . A * Ir * t J亠-B + P + * 数据备份1l数据恢复IIll B

7、 B + Jl B 亠亠5.8.3.10统计数据查询在主画面点击“统计数据查询”按钮进入如图所示画面，本操作需要输入操作员密码。该画面是机器人码垛机工作参数的记录，包括码垛运行总垛数、码垛运行总时间、码垛当前速度以及每小时产量统计。巧用IA t数躬 U5.8.3.11历史故障画面在主界面中点击“历史故障”，进入如图所示画面，该画面记录最近所发生的报警信息。5.8.3.12系统参数配置界面在主画面中点击“当前故障”，进入如图所示画面，该画面记录当前所发生的报警信息。在故障历时或当前故障画面的输入框内输入故障代码，进入相应故障帮助画面，或直接按“故障分析”按钮，进入帮助画面进行查询。码垛机触摸屏提

8、示的已定义的 OOO故障帮助画面如图所示，其他故障信息查询与此相同。具体故障信息列表详见故障操作章节。5.8.3.13系统参数配置界面从工作参数设定界面点击“备份恢复”按钮，就能进入参数备份与恢复界面。如图所示，按压“数据备份”按钮超过4秒钟直到显示命令已执行即完成数据备份操作；按压“数据恢复”按钮超过 4秒钟直到显示命令已执行即完成数据恢复操作；参数备份或恢复完成后可以通过下面两个按钮选择返回参数设定画面还是 系统主画面。5.8.4现场按钮盒5.841托盘仓侧按钮盒在托盘仓叉车放置托盘侧设置了此按钮盒，其上按钮作用如下：“上升”按钮：当托盘等待位无托盘、托盘输送机停止运转，按下此按钮，托盘托

9、架升起。“下降”按钮：按下此按钮，托盘托架下降5.8.4.2安全护栏上急停按钮盒在码垛机安全护栏1、2处各设置有1个“急停”按钮盒，其按钮功能与控制柜操作面板上的“急停”按 钮相同。5.8.4.3倒袋输送机上的按钮盒在倒袋输送机处设置了此按钮盒。其上按钮作用如下：a. “联动”选择：倒袋机构正常工作，当料袋离开倒袋光电后，倒袋机构将料袋推至斜坡输送机上。b. “调试”选择：倒袋机构不工作，料袋直接通过倒袋输送机，输送至生产线以外，实现人工码垛。5.9机器人操作机器人操作柜操作面板如图部件说明功能A主电源开启/关闭系统的开启/关闭开关B紧急停止按钮使系统进入急停状态C电机开启指示电机开启的不冋状

10、态D模式开关分为手动模式、自动模式模式开关位置如图所示代码功能C自动模式D手动减速模式E手动全速模式5.10运行前检查5.10.1仪表风压力在0.5-0.7MPa范围内。5.10.2油雾器的耗油量约在 5滴/分钟。5.10.3油气动装置完好，无漏气现象。5.10.4各运动部分润滑情况良好。5.10.5设备运行的禁入区内没有人或其它杂物。5.10.6各控制开关及指示灯灵活有效。5.10.7光电开关镜头清洁，作用范围适当，没有无关物体遮挡。5.10.8接近开关位置准确，安装牢固，无松动，没有无关金属靠近。5.10.9触摸屏运行初始化设置正确（生产线初次启动或触摸屏程序经过调试后） 。5.10.10

11、对机器人码垛机部分的检查。5.10.10.1确认安全防护栏已关闭，以及其他的防护装置已处于正确的工作状态，否则不允许启动机器人。5.10.10.2确认没有人在机器人的动作区域内。5.10.10.3检查压缩空气是否正确，调整调压阀把压力设定到 5kgcm2。5.10.10.4确认抓手的手指已完全固定。5.10.10.5确认空托盘已处于指定的位置。5.10.10.6确认机器人及前后配套设备没有异常，确认没有妨碍运行的障碍物。5.11生产线开车程序5.11.1打开码垛机组气源阀。5.11.2接通码垛机组供电总电源。5.11.3接通控制柜内所有断路器，将控制柜左侧壁上的总负荷开关手柄由“ OFF”位拨

12、至“ ON ”位，接通码垛机动力电源，将机器人控制柜前面板上钥匙开关旋至自动位，负荷开关由“ OFF”位拨至“ ON”位,等待机器人控制器启动。5.11.4确认多盘上当前层数、袋数、机器人运行速度以及袋型垛型设置正确。5.11.5如果要进行手动操作，在系统主画面上电机“手动操作”按钮，然后通过手动操作界面的按钮对相 应的部机进行手动操作。5.11.6如果要进行手动操作，在系统主画面上点击“自动操作”按钮，将码垛机切换到自动操作状态。5.11.7系统切换到自动状态之前会检测机器人是否完成回零，若没有则弹出要求回零的界面，此时在触摸 屏中按下回零按钮，等待码垛机器人回零完成，在回零过程中除“急停”

13、按钮外请不要进行其他的操作。5.11.8回零完成后，按下控制柜面板上的“启动”按钮，码垛机器人即进入自动运行状态。5.12运行中监视项目5.12.1气动装置，包括气缸和电磁阀是否灵活、是否有漏气现象。5.12.2各机械部件动作是否协调，是否存在卡滞和爬行现象。5.12.3各部机的机械传动系统是否正常，链条是否有异常噪音、皮带是否跑偏。5.12.4各部机的电机运转是否正常，是否有异常噪音，是否存在过热现象。5.12.5码垛机码出的垛形是否整齐规则。5.12.6触摸屏上是否有故障报警信息。5.12.7 “空仓/满垛”报警器报警时，应检查托盘仓和下线位垛盘输送机，处理相应情况，将下线位垛盘输 送机上

14、的垛盘取走或走向托盘仓内续放空托盘。5.13生产线停车程序5.13.1正常停车程序5.13.1.1待码垛工作完成后，按下码垛机“停止”按钮，拍下“急停”按钮，断开操作界面上钥匙开关，码垛机停车。5.13.1.2切断生产线各系统电源、气源。5.13.1.3注意：在机器人IRC5控制柜前面板负荷开关旋转至 OFF状态切断其电源之后，切忌立即又把其旋转至ON状态给机器人IRC5控制柜上电，一定要等待至少 30秒后确认机器人IRC5控制柜中计算机保存数据完毕（计算机上的电源指示灯不亮）才可以再次上电吗，否则可能造成系统崩溃，零点丢失，控制程序丢失等不可预知的后果5.13.2紧急停车程序5.13.2.1

15、在紧急情况下，应立即按下相应位置的急停开关，使系统转入急停状态。 待紧急状况处理完毕后,放开急停按钮，重新启动急停的控制系统。5.13.2.2再次启动码垛机时需要缓慢按下机器人控制柜前面板上白色按钮， 使机器人控制柜急停状态复位。然后，按下控制柜操作面板上的“启动”按钮，码垛机器人进入自动运行状态。5.13.3长期停车正常停车完成后，拍下“急停”按钮，断开操作面板上钥匙开关，切断生产线各系统电源、气源。5.14常见故障及处理方法部机常见故障可能原因处理方法输送带皮带跑偏跑偏并张紧出现毛边，表面有划痕滚筒滞留物料清理滚筒的粘料输送带打滑输送带松弛张紧输送带轴承声音异常、发热、运仃不平稳磨损严重或

16、达到使用寿命更换需清洗或添加润滑脂清洗、添加润滑脂链条声音异常传动不好检查传动系统，清洗链条张口、死节、爬齿链条磨损严重链节重新铆轴或换链节立袋输送机输送带打滑输送带张紧不够使输送带张紧输送带跑偏主、从动滚筒轴线不平行调节从动滚筒的位置整形压平机料袋压平效果不好压力辊与输送皮带的间距太大调整拉簧的变形量，使间距合适料袋堵塞压力辊与输送皮带的间距太小调整拉簧的变形量，使间距合适编组机经过光电开关后不停车光电开关失效更换光电开关减速电机的制动器发生故障停车维修并排除故障托盘仓插板开合与托盘座升降不协调接近开关位置不正确调整接近开关的位置空托盘传输不到位光电开关位置不正确调整光电开关的位置托盘输送机

17、工作噪音过大主动链轮有轴向偏移停车调整传动链条损坏停车更换链轮与链条润滑不好添加润滑剂气动系统气动系统噪声太大气动官路或接头有漏气更换破损的气动软管及紧固接头消音器损坏或堵塞更换或清理压力表指示值不稳定压力表损坏更换调压阀损坏维修或更换气源压力不稳定检查并处理过滤器堵塞清理气缸运行过快或过慢节流器开度不合理调节气缸运动不平稳气缓冲大小不合适调整气缸爬行气源压力低提高气源压力气缸内泄大密封失效更换密封圈或检查活塞配合面膜片或弹簧断裂更换减压阀工作不正常阀座有异物或划伤清理阀杆变形更换复位弹簧损坏更换油雾器工作不正常节流阀工作不正常调整或更换不滴油或油量太小清理油道，调整节流阀电磁阀-先导阀的排气漏气有异物清理动铁芯或弹簧锈蚀排放冷凝水电压太低找出原因并处理工作压力太低找出原因并处理有异物清理电磁阀-主阀故障弹簧、密封件阀芯或阀套损坏更换动铁芯锈蚀更换、并检查气源动力环境温度过低提咼环境温度弹簧损坏更换