ABB中文培训教材.docx

1、ABB中文培训教材系统安全机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。-万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。急停开关(E-Stop )不允许被短接。-机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。-在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。-搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。意外或不正常情况下，均可使用 E-Stop键，停止运行。-在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。气路系统中的压力可达0.6MP,任何相关检修都要断气源。在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器 (En able Device)。-调试

2、人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操 作。-在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。-突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下 夹具上的工件。-维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器 人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。、S4C系统介绍:第一章综述全开放式对操作者友善 最先进系统最多可接六个外围设备常规型号:IRB 1400 :IRB 2400 :IRB 4400 :IRB 6400 :IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB指ABB机器人，第一位数（1,2,4,6）指机器

3、人大小第二位数（4 ）指机器人属于S4或S4C系统。 无论何型号，机器人控制部分基本相同 承载较小， 承载较小， 承载较大， 承载较大， 焊接。最大承载为 最大承载为 最大承载为 最大承载为O5kg，常用于焊接。7kg，常用于焊接。60kg常用于搬运或大范围焊接。200kg，常用于搬运或大范围、机器人组成:CoiilrolkrMuni pi曲lor机器人由两部分组成:操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。左边是示教器(Teach Pen da nt )。 右边是操作盘(Operator Panel)1、机械手(Manipulator)理论上可达空间任何一点。由六个转轴组成空间六杆开链机构，六个

4、转轴均有 AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负 0.2mm每个电机后均有编码器。有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。 机器人必须带有24VDC (机器人配置)带有串口测量板，测量板带有六节 1.2V的锂电池，起保存数据作用。六根轴的名称及运动方式:Axis 4Axis 5.rHrA is 6Axisi:一轴。Axis2:二轴。Axis3:三轴。Axis4:四轴。Axis5:五轴。Axis6:六轴。2、控制系统:(Controller)Teach pendantt)peraui 卩屮疋1 fMai ns Switch:主电源开关。Teach Pendant:示教器。Oper

5、ator Panel:操作盘。磁盘驱动器。Disk drive:S4系统机器人控制箱有两种型式:1700兀915乂 530mm1300915 530mmS4C系统机器人控制箱有两种型式:1300汽 915X 530mm950 X 80S 540mm3、外围:操作面板 示教板 软盘驱动器 计时器 打印插口 电源开关 动力电缆 信号电缆操作盘功能介绍MOTORS 0马达上电。Op erati ng mode selector: 操作模式选择器。AUTOMATIC自动模式。用于正式生产， 编辑程序功能被 定。MANUAL REDUCED SPE手动:减速模式。 用于机器人编 程 测试。MANUALF

6、ULLS PE手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用。一般情况下，不要使用这种模式。Duty time cou nter: 机械手马达上电，刹车释放的总时间。、软件系统(RoborWare):RoborWare是ABB提供的机器人系列应用软件的总称RoborWare 目前包括 BaseWare. BaseWare Op tio n.Pr ocessWare, DeskWare,FactoryWare 五个系列，每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘， 根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。四、手册:User

7、GuideP roduct ManulRAPID Refure neeIn statlatio n Manul用户手册介绍如何操作 产品手册介绍如何维修 编程手册介绍如何编程 安装手册介绍如何安装第二章示教器功能介绍riLlhihEmerge ncy stop butto n( E-St op):En abli ng device:Joystick:Dis play:DisplayI 11egging l|g即iim、 W血皿叩屈 2% |( hupKirI ；I I-JPlU ser del med Levkey7II4p?|PH8520963*a急停开关。使能器。操纵杆。显示屏。Menu

8、kz toTHruslTMminn keysIncicinenialr P2J uncunn keysI ndhiing deviceJuvslivkhme 咚 CTKv hutioiigr;inn and (csLliip luits/OutpiHs： l%Lil In riiiaimully ujk-gjic the inpui an J umpul M|znals c4inincclLl h n ihc rohnt.Miscz Miscellaneous: other window, i.e. the Svslem ILTHnickTs, Svn ice, Pnxluviiun and

9、1 ilk Muiiuper windows.Jogging操纵窗口 ：手动状态下，用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。Program编程窗口：手动状态下，用来编程与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成。Inp ut/Out puts 输入/输出窗口：显示输入输出信号表。显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。Misc.其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。导航键List： Pre V0 move the vui m*i Ikum utk* p:iti ol die wirulnw u another noniuLK parjted h li douhle l

10、ine).PrvvMiH/Nvxt pto skv ihc nvM(/pnrviujs pag:I p and ii arrows: P烬、u nuv ha cui mh- up or dnwii.r.eh iirkl Rigid arrijws hcs (u 吐 the vursnr Io thv UH hk riighl.List:将光标在窗口的几个部分间切换。（通常由双实线分开）全球前十强企业市值表3*名企业所在国行业市值（美元）1去年拄名1中石油中国油气开采329322埃克森-美孚美国油气开采316213微软美国IT2569G4中国工商银行中国银行246445苹果美国IT2131336

11、必和必拓澳犬利亚旷业2093197沃尔玛*国零售20903B ffl克希尔美国保险2006129淳用电气美国制造业19422310中国移动中国丽19305运动控制键fO卜协lion Uuiil： 1仪小 I讣 jug lhe ruhoi mr uihcr inKehjnical Liriiw.Motion Type; Press loi sclcet htnv the robot should be jogged, ivruicniaiiun or lim-n.A临Ikm Typr Axis by iixis 存WRengFL, I s ：iiis 丨-工 2 - axis 4-/)Incre

12、nienUl- JncrenienUl jugpnj oiVotlMotion Unit:选择操纵机器人或其它机械单元（外轴）。手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置 （外轴）之间的切换。Motion Type:选择操纵机器人的方式是沿 TCP旋转还是线性移动TCP 手动状态下，直线运动与姿态运动切换。直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变，机器人六根转 轴联动改变姿态。Motion Type:单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。 第一组：1、2、3轴第二组：4、5、6轴In creme ntal:减速操纵 ON

13、/OFF其它键Oth?r kc* 主：Stop; Fuph, p rue rani exceuiion.Contiist: Adjusts conLRist of Lbc tJi、plavMenu keys: Pics lo 详at6.再按回车键即会显示程序内容。FigBaitViF*IFLlIPLZPrffjrAiaIn戟IK：VL .KlVidL SvJOfl. f ine V C C , f LIIChV3DC , 15筑vlDC, 1i rejtwvidi tooia； tQalC； E oalQ-; 1 和copyPast* Or-tArg1.、启动程序File Elir VI Sp

14、elalEKERCISEvraiclBWD单步逆向执行程序。In str- :切换到编程编写窗口。4.利用导航键中的List键切换到窗口的上半部，更改程序测试时的机器人 运动速度（以百分比表示）。FileViswP T弋事 tSp4 d I 右电口Eujuit 畑 I - cojit inuou* 口LEDh匸：廿卜& f t-3-aKlw*L f g亡亡f $ n* r t吕曰】右J ttavCL *r /3DC, ilTK,TCoveL *. tacild254EXRHCTFTE/Bilin1 ill)Program Rui?i Speezi i 三 R-jnniT.r；B =- Evnt

15、 IX)叮四、停止程序-按下停止键即停止程序的运行，注意：正常情况下应该用这种方法停止程序的运行，不要靠释放使能器强行终止运行。五、自动运行1.将操作模式选择器置于自动模式。EhAnga of OparAting Had* pflFBting likd* bHn fti&ngedtroiiii MANUAL to AUTD-PIciqe nuknmil已m口 thii by prcs-sing OK,Cancfl i. OK2.按下OK功能键进入生产窗口。tart PMX)P rogram n ame：程序名。Routine name :子程序名。P rogram pointer程序运行指针。

16、3.按下操作盘上的“ MOTOR ON按钮，令马达上电。4.按下Start或FWD功能键即可运行程序。六、错误信息Laiepon of irrmf-无论何时何种错误，一旦发生，系统会立即弹出错误信息窗口。yrQr MotionWtf口 ih口 =rR4fng W4P 備耳& tn wrong direct i-Dh whin G joint WDE as of workrang#.1(15Joica丄此g ionic 彳少：匕D-K按下Check功能键还能看到系统提供的排除该错误的方法和建议。七、关机注意：机器人所有的输出信号都会因关机而消失，夹具上的工件可能因此而掉下来。1.首先停止程序的运

17、行。2.然后旋转主电源开关由1-0，切断380V入力。建议：除非停电不要关机，这样能保证后备电池的寿命。第五章 定义工具中心点（TCp、工具中心点（Tool Center Point）机器人移动是通过工具坐标系同工件坐标系通过矩阵计算来确定。所以 TCP是机器人非常重要的一个环节。TCP在以下场合需要重新定义1.工具重新安装。2.更换工具。3.工具使用后出现运动误差。二、定义TCP方法:1.首先在机器人工作范围找一个非常精确的固定点作参考点。2.再在工具上找一个参考点（最好在工具中心）。3.操纵工具上的参考点以最少四种不同的姿态尽可能接近固定参考。4.机器人通过四组解的计算， 得出TCP坐标。

18、収屮 24 人卩ptvHwh pftifjtm/ifr a /rwfv iCi4点法：不改变坐标方向，只转换坐标系位置。5点法：第五点运动方向为Z轴方向。6点法：第五点运动方向为 X轴方向。 第六点运动方向为Z轴方向。一般情况下，最好使用六点法定义。焊接机器人必须用六点法定义。为了操作方便，第四点最好垂直定义。TCP一般定义在USER模块中，使所有程序共享。三、定义TCP步骤：1.编程窗口 /File/New 或 Open2./VIEW/Modules/USER/回车3.4.5.6.7.8./VIEW/Dataty pe/tooldate/ 回车/New/回车/输入工具名/OK/回车/mass

19、 （定义工具重量，Kg。只包括工具重量，不包括工件重量）/OK/Sp ecial/Defi ne Coord./ 回车/切换键/选择定义方法（6Point）/OK/操作机器人Modify/OK第六章、文件管理、打开文件管理窗口:回车，出现文件管理窗口在250mm/s手动状态下/其他窗口 / File Manger/FileEdlT ViewOptionsGF i LeHanagerQC: JNameT ypeDate KROBOTSDirectory1999-日 6QAICRO&flT3Di rectory1999-03-26DCONFIGSysiem ModuleFESTODi rectory1999-03-39DFESTCiDBDi rectory1599-53-19FXDi rectory1999-0S-；3G10System Module1953-090DUpDirectoryP rogramP rogram ModuelUp子目录程序模块使屏幕回到上一层子目录格式化磁盘:Ljaa EUEISome of I he cha