常用三维移动扫描车型号及参数精.docx

1、常用三维移动扫描车型号及参数精常用三维移动扫描车型号及参数三维移动扫描车型号1：拓普康IP-S2移动测量系统仪器介绍：拓普康IP-S2移动测量系统成功解决了多维空间信息采集的瓶颈，采用卫星定位、惯导测量等融合定位方式，利用集成的360相机和多重激光扫描设备，可以快速地提供精确的多元数据流，并且可在线进行数据更新，节省了大量的人力物力。目前，在全球已有近千套IP-S2移动测量系统成功服务于城市景观漫游（如三维数字街景数据采集）、道路及管线设施普查、公众安全等领域。产品特点： 精确记录具有空间参照信息和时标信息的RGB点云及视频影像 高精度GPS+GLONASS信号跟踪 惯性测量单元辅助导航定位

2、获取道路及周边地物的3D特征 获取道路沿线360全景影像 快速、简易的安装和拆卸特性说明：可同时获取具有空间和时标信息的RGB点云及360影像双频GPS+GLONASS定位IP-S2主控单元使用多传感器实时获取精确的车辆位置和姿态。由于双频GNSS接收机能同时跟踪GPS和GLONASS信号，从而使IP-S2应用范围更广，尤其在有遮挡的城市区域。内置IMU连续不间断的监控车辆的运动和姿态，即使行驶在有障碍物、隧道等没有GNSS信号的情况下，IP-S2系统也能跟踪定位车辆的位置。车轮编码器车轮编码器提高了定位精度和可靠性。安装在后轮的车轴上，编码器可以检测每个轮子的转动。车辆姿态是通过比较两轮之间

3、的转动速度而精确计算得到。激光扫描仪（可选）三个2D激光扫描仪能够获取道路路面及两侧的高分辨率3D点云，并且不受光线条件的影响。IP-S2系统利用高精度的点云数据和GPS时间能够定期进行道路形状、位置和属性等的检测。360全景相机（可选）360全景相机连续捕获球面影像。影像与点云的完美结合大大提高了三维分析功能。高度集成的安装支架，易于快速安装和拆卸IP-S2的安装支架将所有的传感器集成到一块，易于快速、简易安装和拆卸。运输箱能够装入整个安装支架，为IP-S2系统提供了保护和安全运输。一台笔记本即可完成任意工作，高集成度系统的配置仅需要车里放置一台笔记本。从数据采集到处理再到分析都可以使用同一

4、台笔记本完成。技术指标：IP-S2主机GNSS单元通道数 40个超级通用通道跟踪信号GPS L1/L2 载波, L1CA, L1P, L2PGLONASS L1/L2 载波, L1CA, L1P, L2P数据更新率 10 Hz静态测量精度H: 3mm + 0.5ppm, V: 5mm + 0.5ppm动态测量精度H: 10mm+ 1.0ppm, V: 15mm+ 1.0ppm惯性测量单元类型 MEMS陀螺仪陀螺仪误差25/h加速度计误差8.0mG其他数据更新/输出率100Hz输入电压9V 18V键盘FN1，FN2，电源键LED指示灯电源、GNSS、状态输入/输出接口USB、Ethernet网口

5、、扫描仪、360全景相机、车轮编码器、GNSS 天线工作温度-30 +60防尘防水等级 IP66尺寸200mm x 230mm x 110mm重量3.64Kg传感器车轮编码器脉冲率 2,500 PPR防尘防水等级IP67激光扫描器测量精度 35mm数据更新/输出率75Hz典型测量范围30M激光类型一级激光360全景相机配置 6个CCD影像传感器分辨率1600(H) x 1200(V) 像素操作温度0 +45C推荐的PC配置清单OS Windows XP SP2 或更高级的版本 (32位)CPUIntel CoreDuro 1.4GHz 或更高RAM 2GB 或更大显卡大于等于256MB显存的独

6、立显卡端口e-SATA x1，USB x 2，IEEE1394b x 1配套软件：IP-S2 Dashboard数据采集软件IP-S2 Dashboard是通过PC端的FireFox Web浏览器来操作的，具备友好的操作界面。此软件通过网络使用户控制IP-S2主机和配置连接多种传感器。它也能控制数据采集、存储和显示。 坐标系统转换专业的坐标系统转换软件能够将WGS84坐标的点云数据转换成本地坐标系统，这将更适用于GIS或CAD平台的应用。三维移动扫描车型号2：移动道路测量系统（MMS）-武汉立得仪器介绍：MMS代表着当今世界最尖端的测绘科技，它是在机动车上装配GPS、CCD、INS/DR等先进

7、的传感器和设备，在车辆高速行进之中，快速采集道路及两旁地物的空间位置数据和属性数据，并同步存储在车载计算机中，经专门软件编辑处理，形成各种有用的专题数据成果，能满足市政城管、交通、公安/应急、铁路、公众位置服务等多领域用户对于实景三维地理信息快速采集与更新的需求。系统在定姿定位子系统的辅助下，快速采集地貌、地物的点云与影像数据，实时计算出被测物的精确地理坐标，生成空间点云数据信息库，在点云数据库的支持下，与高分辨率实景影像数据进行精确匹配，生成精细、精准的三维地理空间模型，可输出成果：激光点云、高清街景、三维模型、矢量图。技术指标：系统指标定位精度后处理：水平：0.01m 垂直:0.015mR

8、MSRTK水平：0.02m 垂直:0.05m RMSGPS数据更新率5HzIMU数据更新率100Hz惯性测量单元类型FOG陀螺仪输出范围375/s陀螺仪零偏稳定性1/h加速度计量程10g加速度计偏置稳定性0.75mg工作温度-4565激光扫描仪测量精度7mm（10m以内）扫描频率最大100HZ视场角FOV：190测量范围065m激光类型1级激光环境温度-3050储存温度-3070响应时间10ms360全景相机配置360全景，6个CCD，逐行扫描尺寸122mm x 141mm分辨率1600 x 1200单个像素1200万帧速率15FPS操作温度045三维移动扫描车型号3：Landmark移动测绘

9、系统-美国TrimbleLandmark系统介绍：Landmark移动测绘系统是美国天宝（Trimble）公司研制的一套完全基于陆路交通工具（汽车/火车）进行移动测绘的系统，能为各个行业信息化过程中的基础数据建设提供快速的、准确的高精度数据采集和三维建模解决方案。Applanix Landmarks 系统（LMS）可以为数据生产公司和最终用户提高生产效率,是业内第一款移动制图和三维建模解决方案。Landmark系统特点和优势：1、可以快速移动制图，并可以得到三维地形数据，可以克服GPS信号失锁。2、相对于GPS和全站仪等测量方式，Landmark可以实现小范围内的三维地形数据快速生成，对于机场

10、、石油管线、市政管理等测绘数据生产具有较大的意义，可以大大缩短项目数据采集时间、节省大量的人工费用，减少工程的复杂度。3、相对于航空摄影测量方式，机动灵活，成本低，更新数据快，周期短。4、系统平台可以搭载多种遥感数据获取系统。5、获取数据快速精准，并且信息量非常大。Landmark系统技术参数：1. 定位定姿系统（POS LV）精度有GPS信号精度GPS失锁(公里或1分钟)定位方式PPIARTKDGPSPPIARTKDGPSPOS LV型号210210210210210210X,Y定位0.0200.0350.3000.3201.2702.510Z定位0.0500.0500.5000.1300.

11、3500.610横滚角度与俯仰角度0.0200.0200.0200.0600.0600.060航向0.0500.1000.2000.0600.1000.200POS LV型号220220220220220220X,Y定位0.0200.0350.3000.2400.6900.880Z定位0.0500.0500.5000.1300.3500.610横滚角度与俯仰角度0.0200.0200.0200.0600.0600.060航向0.0250.0500.0500.0300.0700.070POS LV型号510/520510/520510/520510/520510/520510/520X,Y定位0

12、.0200.0350.3000.1000.3000.420Z定位0.0500.0500.5000.0700.1000.530横滚角度与俯仰角度0.0050.0080.0080.0050.0080.008航向0.0150.0200.0200.0150.0200.020POS LV型号610610610610610610X,Y定位0.0200.0350.3000.1000.2800.410Z定位0.0500.0500.5000.0700.1000.510横滚角度与俯仰角度0.0050.0050.0050.0050.0050.005航向0.0150.0200.0200.0150.0200.0202.

13、 数码相机ScorptionGrasshopperTrimble 360度全景相机型号Point Grey ResearchRoHS Scorpion SCOR-20SOCPoint Grey ResearchGrasshopper GRAS-50S5M/CPoint Grey ResearchLadybug 3传感器型号Sony 彩色CCDSony 面阵彩色CCD6个Sony 彩色CCD最大分辨率1600(H) x1200(V)2448(H)x2048(V)1600(H) x1200(V)最大帧频率15FPS15FPS15FPS镜头焦距7.5mm8.5mm3.3mm像元大小4.4m x 4.

14、4m3.45m x 3.45m3.45m x 3.45m接口类型IEEE1394IEEE-1394bIEEE-1394b温度045C（作业温度）-3060C（存放温度）040C（作业温度）-3060C（存放温度）045C（作业温度）-3060C（存放温度） 3.激光扫描仪-SICK SICK LMS-211SICK LMS-291最大测距自然目标80% 80m自然目标10% 30m自然目标80% 80m自然目标10% 30m准确度35mm35mm精确度10mm10mm扫描角度90度90度角度分辨率0.5 0.5 测量分辨率10mm10mm扫描频率75 Hz75 Hz数据测量频率10,000 m

15、eas/second10,000 meas/second激光波长红外(905 nm)红外(905 nm)温度范围-30C+50C（作业温度）30C+70C（存放温度）0C+50C（作业温度） 30C+70C（存放温度）封装等级IP67IP 65眼睛安全等级1级(EN/IEC 60825-1)对肉眼无害1级(EN/IEC 60825-1)对肉眼无害功率30 W；140 W （加热状态下）20 W （最大）工作电压24V直流电24V直流电尺寸248 mmx 351 mm x 265 mm155mmx 210mm x 156mm重量9 kg4.5 kg三维移动扫描车型号4：iMMS移动实景测图系统I

16、MMS系统介绍：iMMS移动实景测图系统核心技术：CV（Camera Vector，相机矢量技术），类人眼的视觉识别、定姿定位技术；脱颖而出的定位定姿技术，基于相机在移动过程中采集的特征点完成定位定姿，不依赖GPS/IMU/陀螺等定位定姿传感器；自动解算相机的6个外方位元素，即三维位置坐标(X, Y, Z) 和三维姿态角(X,Y,Z=Y,P,R) ；高精度的三维定位和识别技术，采集得到360度球幕影像视频，影像视频帧与帧之间间距小于1m；持续自动跟踪不低于500个特征点，自动计算相机的位置和姿态，排除相机震动噪声干扰，根据GPS/IMU校准相机绝对位置（可选）根据地面控制点/地图校准相机绝对位

17、置 (无GPS情况下)iMMS移动测图系统主要优势：硬件配置简便：主要为1个或2个全景相机，并辅以倾斜传感器或加速度计IMS2-相机系统、IMS3-双相机系统平台灵活：可以是车辆、摩托、电瓶车、船、飞机、人背式安装校正十分简单：不同于基于POS、车轮传感器、激光扫描、相机的繁杂系统。准自动三维建模，可视化量测与识别（一切工作在实景正射影像上展开）可引入计算机图形（便于现况模拟和规划）可引入各种控制点来进行比例尺调整和坐标转换（不仅仅是GPS）二、三维GIS交互（可提供SDK）视觉定位（因为基于特征点）应用广泛（GIS数据库更新、资产管理、模拟与规划、虚拟旅游、道路养护、三维导航）GIS数据库创

18、建/更新资产管理、仿真演练、测量分析、虚拟旅游、旅游景区/场馆演示、实景导航、道路表面及附属设施盘查和养护、城市规划中的情景模拟、准自动化城市三维建模iMMS移动测图系统应用领域：行进速度： 城市、道路： 40 50 km / h 小巷、隧道：30 km / h 数据采集更新率：16 FPS / s 数据大小： 3-5 GB / Km 数据时间同步：1 PPS车辆之间保持：距离5- 10 meter 数据精度：10m处：绝对精度15 cm RMS，相对精度1-5 cm RMS50m处：绝对精度20 cm RMS，相对精度15 cm RMSiMMS移动测图系统数据采集参数 城市 （每km） IMS3 （3000 4000 帧） 2 小时max 后处理生成CV影像 影像效果优化+去除死角 郊区（每km） IMS3 ( 3000帧) 1小时max 后处理生成CV影像（45分钟） 影像效果优化+去除死角iMMS移动测图系统数据后处理速度