FANUC机器人基本操作指导.docx

1、FANUC机器人基本操作指导FANUC机器人基本操作指导1.概论 11)机器人的构成 12)机器人的用途 13)FANUC机器人的型号 12.FANUC机器人的构成 11)FANUC机器人软件系统 12)FANUC机器人硬件系统 2(1)机器人系统构成 2(2).机器人控制器硬件 23示教盒TP 21)TP的作用 22)认识TP上的键 33)TP的开矢 44)TP上的显示屏 5安全操作规程 5编程 61 通电和矢电 71)通电 72)尖电 72手动示教机器人. 71)示教模式 72)设置示教速度 83)示教 83手动执行程序 84.自动运行 9一概论1 机器人的构成是由伺服电机驱动的机械机构组

2、成的，各环节每一个结合处是一个矢节点或坐标系（见图1）图12机器人的用途Arcwelding （弧焊），Spotwelding （点焊）,Handing （搬运）,Sealing （涂胶）,Painting（喷漆），去毛刺，切割，激光焊接测量等.3.FANUC机器人的型号主要型号：M-1iALR Mate 200iCM-10iAM-20iAR-2000iBM-710iC轴数手部负重（kg）4/6 0.56 56 10（6）6 20（10）6 210/（165 等）6 50/（70,20）二FANUC机器人的构成1. FANUC机器人软件系统Han dli ng用于搬运用于弧焊用于点焊用于布胶用

3、于油漆用于激光焊接和切割Tool Arc Tool Spot Tool Seali ng Tool Pai nt ToolLaser Tool2. FANUC机器人硬件系统1）机器人系统构成（见图2）软盘驱动器机器人控制器2）机器人控制器硬件（见图3）再生宅阻凤翕仁鹏複弋器二示教盒TP1.TP的作用1） 点动机器人2） 编写机器人程序3） 试运行程序4） 生产运行5） 查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接电流）2.认识TP的键（见图4）状态指示灯rjffMIB-Ui 1Vi P功能键。下一页縫弧焊状态TF开矢TOTWP)FC TN 8光砲单步键、暂停讎复位琨空搭键ITEM 键/确认漣/Ar

4、u位宣律;焊接允许键 、迸丝（退丝）键尔数遠窿薩狀态魄 On-The-Fly fl MAN帚C TN 键新彩色TP3.TP上的开矢（见图5）新版彩色TP（表1 ）TP开矢此开矢控制TP有效/无效，当TP无效时，不教、编程、手动运行不能被使用。DEADMA开矢当TP有效时，只有DEADMA开矢被按下， 机器人才能运动，一旦松幵， 机器人立即停止运动。急停按钮此按钮被按下，机器人立即停止运动。4.TP的显示屏（见图6）安全操作规程1示教和手动机器人1） 请不要带者手套操作示教盘和操作盘。2） 在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。3） 在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机

5、器人的运动趋势。4 ）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。2.生产运行1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。2）须知道所有会左右机器人移动的开矢、传感器和控制信号的位置和状态。3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号编程一通电和尖电1_1通电1）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备 是否正常。2 ）将操作者面板上的断路器置于ON1

6、）矢闭电源前，确保机器人处于静止状态2 ）将操作者面板上的断路器置于OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在 矢电前，要首先将 这些外部设备尖掉，以免损坏。二手动示教机器人关节坐标示戟 直角坐标示教 工具坐标示斂图11 示教模式（见表1，图1）表1矢节坐标不教（Joint）通过TP上相应的键转动机器人的各个轴不教直角坐标不教（XYZ）沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人， 分两种坐标系：1） 通用坐标系（World）:机器人缺省的坐标系2） 用户坐标系（User）：用户自定义的坐标系工具坐标不教（Tool）沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹 配在

7、工具方 向上的笛卡儿坐标系屏幕显示JOINT f JOG /TOOL USER JOINT状态指不JOINT f XYZ f TOOL f XYZ f JOINT2设置示教速度按TP上的示教速度键进行设置。VFINE FINE - 1%- 5%- 50% -100%VFINE到5%之间，每按一下，改变1% 5%到100% 之间，每按一下，改变5%VFINE FINE - 1%- 5%- 50% -100%注意：开始的时候，示教速度尽可能的低一些，高速度示教，有可能带来危险生 丞教SHIFT键和示教键的任1） 按下Deadman开尖，将TP开矢置于ON2） 按下SHIFT键的同时，按示教键开始机

8、器人示教何一个松幵，机器人就会停止运动。注意：示教机器人人前，请确认工作区域内没有人。三手动执行程序操作模式（见图2）远端控制启动图21将TP开尖置于ON （画面1 ）。2移动光标到要开始的程序行处（画 面3）。画面4四自动运行外部I/O用来控制自动执行程序和生产。机器人需求信号（RSR1RSR4 ）选择和开始程序。当一个程序正在执行或中断，被选择的程 序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序。程序号码选择信号（PNS1-PNS8和PNSTROBE ）选择一个程序。当一个程序被中断或执 行，这些信号被忽略。自动开始操作信号（PROD_START）幵始从第一行执行一个被选择的程序，当一个程序被 中断或执行，这个信号不被接受。循环停止信号（CSTOPI）停止当前执行的程序。外部开始信号（START）重新开始当前中断的程序。为使远端控制器能自动开始程序的运行，以下条件需要被满足：TP开矢置于ON 自动模式为REMOTEUl3 *SFSPD 为 ONUl8 *ENBL 为 ONPNS程序名的例子（见图4 ）PNS1PNS2 ONPNS3 ONPNS4程序号罂；。二朋制二四旳二I吨庞FblE程序电PNS5PNS6 ONPNS7PNS呂