ABB机器人的手动操作.docx

1、ABB机器人的手动操作For personal use only in study and research; not for commercial useABBa/-J-3ABB 机器人的手动操作3.1任务目标掌握手动操作机器人运动的三种模式。使用“增量”模式来控制机器人的运动。熟练使用手动操纵的快捷方式。掌握ABB机器人转数计数器更新操作。3.2任务描述手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动操作机器人运动是项目的主要内容。建立一个工作站， ABB型号为IRB120, Y轴上建模长方体，长 200mm，宽200mm，高400mm，在长方 体的

2、内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。 （手动操作练习需要教师指导，同时需要上机练习）3.3知识储备3.3.1手动操作三种模式1单轴运动般地，ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴， 那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。Ax日1Ai rs 62.线性运动图 2 IRB 120 机器人的关节轴TCP在空间中作线性运动。机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的 3.重定位运动机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具 TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具 TCP点作姿态调整的运动。中的建模功能当使用RobotStu

3、dio进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常细 致的表述时，可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替，从而节约仿真验证的时间。如果需要精细的3D模型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过 *.sat格式导入到RobotStudio 中来完成建模布局的工作。1.使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建WTO至机器止佬刑器的工作社创逢带悅岂A.黑姣的工件站*右（W列出了可用的VI吾人壁EctSLO将 皂幼別理一伞匹R3的蛊1胆盛I；季iF.Tff 站1.单击 新建”菜单命令组，创建 一个新的空工作站。2.在建模”功能选项卡中，单击 创建”组中的固体

4、”菜单，选择 矩形体”。3.按照垛板的数据进行参数输 入，长度1190mm ,宽度800mm，高度140mm，然后单击创建”1.在刚创建的对象上单击 右键，在弹出的快捷菜单 中 可以进行颜色、移动、 显示等相关的设定。至恿臭云-F載 RoboiStudia 5 61複隊71呵瓷已链接71何t 卜可由備藕桧测2.在对象设置完成后， 单击导出几何体”就可以将 对象进行保存。3.4任务实施3.4.1单轴运动的手动操纵1. 将控制柜上机 器人状态钥匙 切换到中间的 手动限速状态。手场Srstsl (QDKECEll-lOe)两护装置錚止 己停止（建度1S：-2.在状态栏中，确 认机器人的状 态已切换为

5、手 动”。石于装置f?止 己停止：逢宜1CM?IhtEdit备悅与恢复校推手动脚紺自动生产窗口 沖程序编辑器 猎 WrSffi事件H志系统信息FlcrPcndant资源管理器3. ABB菜单中，选 择手动操纵”。STDefault User启动厂点击匡性并臣比机械单元：绝对精度：审作模式:坐标系；工具坐标： 工杵坐标： 桶载荷： 操纵杆锁定: 増量：GOB_1.-Off轴1 -岂 側墾标 toolO. loadl. 无无L握纵杆方向2对推. 转到. 启动.当蘭选择： 轴1 - 34 单击动作模_pb. ”式O5.选中轴1-3”，然 后单击确定”（选中轴4-6 o, 就可以操纵轴4-6）。7.此

6、处显示轴1-3”的操纵杆方 向。黄箭头代表 正方向。占击用性井审改机械单兀； 1： 0. Q绝对舷:Off 烈 63: 0. Q动作模式：轴1 一不 4： 0.0坐标系：基坐标 ：； 說工具坐标：toalO. _.工杵坐标：wcbjO. 伍运格式有效载荷：loadl -. 摆如杯右向操纵杆锁定：无 O 3强无 2 13対准转到 启动3丰动幔纵*操纵杆的使用 技巧：可以将机器人 的操纵杆比作汽车 的节气门，操纵杆的 操纵幅度是与机器 人的运动速度相关 的。操纵幅度较小, 则机器人运动速 较慢。操纵幅度较大, 则机器人运动速 较快。所以在操作时，尽量以小幅度操纵使机器人慢慢运动。3.4.2线性运动

7、当前选掙：臥列耒申诜程十师冃W_Gun01丄具名痒S : 74手監逆-工具3.选中对应 的工具（工 具数据的 建立，参见 程序数据 内容）。4.用左手按 下使能按 钮，进入电 动机开启” 状态，在状 态栏中，确 认电动机 开启”状态。机林单冠車話的懈55；Voirlb icctROBV Y星丄UM紀对需匿；Off* *0. 0 no498- 6 m动作模式二线性*U 293%星坐标-0.00.95 舌 82工其坐标：ASf Guix -.njH a(i工杵坐标：wbj 0- ” ”有效瞬：loadl.厂理11杆右向操纵利磺亍：貝匚 9増星：兀八XY Z对准 转到 启功5.此处显示 轴 X、Y、

8、Z 的操纵杆 万冋。黄刖 头代表正 方向。6. 操作示教 器上的操 纵杆，工具的TCP点在空间中作 线性运动。1.手动操 纵”-“动作 模式”界面 中，选中重 定位”，然后 单击“确机械单元:绝曲箱度:动作模式:坐标系:工具坐标： 丁料坐标： 桶载荷： 操纵杆锁宜: 増氐ROB_1.0f位 工具 EcdO wobjO.-. lGadlB a. 无 无.374. 0ria0.0ran观0irwn二0. 69710*0,0*0. 7L697-i-0.0坐标申的位逼:VorkObjert苗畫掐式x:Y:z:qlq2q3q42.单击坐标系”对准 F 无6.用左手按 下使能按 钮，进入电 动机开启” 状

9、态，在状 态栏中，确 认电动机 开启”状态。722- 5 mo0. 0 nan49望 6 nm7. 此处显示dlT耳0, 29 旳 6X、Y、Z 的q2:0.0操纵杆方qJ -0. 955E2宀 -h-/ r冋。黄刖头0. 0代表正方粧盍格式一-向。-Sifll杆方向X Y ZIv3 乖中的位蓋：WorkObjBct操纵示教 器上的操 纵杆，机器 人绕着工 具TCP点作 姿态调整3.4.4增量模式控制机器人运动如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式来控制机器人的运动。 在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，

10、机器人就会持续移动（速率为10步/S ）。4厂戊击民社#里茂絶踽t矢 训点式： 坐标議TM坐标： 丁件坐标： 桶輛： 购杆舫：对推炯HDB丄,.nrf轴1 - j 获fliitd 0.wubj。Modi 无*扎JfWjS0里 ：二： t 134561.手动操纵”界面中，选中 增 垃m.-. 量”程葩杆血辱a 2 1 3增量移动距离Mm角度O小0.050.005中10.02大50.2用户自定义自定义2.根据需要选择增量的移动距 离，然后单击确定”3.5知识链接3.5.1手动操纵的快捷方式1手动操纵的快捷按钮AB C D号 标说明A机器人/外轴的切换B线性运动/重定位运动的切换C关节运动轴1-3/

11、轴4-6的切换D增量开/关2.手动操纵的快捷菜单SIDROBwob jOBGDAW Gun仍歹知f?止 已停止連璧100亶显示详情1.单击此快捷菜单按 钮。3.单击显示详情”展 开菜单。2.单击手动操纵”按 钮。O3 ABB All rights reserved标号说明选择当前使用的工具数据选择当前使用的工件坐标C操纵杆速率D增量开/关E碰撞监控开/关F坐标系选择4.界面说明动作模式选择5.单击增量模式”按 钮，选择需要的增 量。6.自定义增量值的方 法：选择狎户模 块”然后单击显示 值”就可以进行增量 值的自定义了。显示值机器人转数计数器更新操作ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置

12、。 在以下的情况,需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：1)更换伺服电动机转数计数器电池后。2)当转数计数器发生故障，修复后。3)转数计数器与测量板之间断开过以后。4)断电后，机器人关节轴发生了移动。5)当系统报警提示 10036转数计数器未更新”时。1.机器人六个关 节轴的机械原 点刻度示意图。提示：使用手动 操纵让机器人各关 节轴运动到机械原 点刻度位置的顺序 是：4-5-6-1-2-3。注意：各个型号 的机器人机械原点 刻度位置会有所不 同，请参考 ABB随 机光盘说明书。2.在手动操纵菜 单中，选择轴4-6 ”动作模式， 将关节4运动 到机械原点的 刻度位置。3.在手动操纵菜

13、单中，选择轴4-6 ”动作模式， 将关节轴5运 动到机械原点 的刻度位置。4.在手动操纵菜 单中，选择轴 4-6 ”动作模式， 将关节轴6运 动到机械原点 的刻度位置。5.在手动操纵菜 单中，选择轴 1-3 ”动作模式， 将关节轴1运 动到机械原点 的刻度位置。6.在手动操纵菜 单中，选择轴 1-3 ”动作模式， 将关节轴2运 动到机械原点 的刻度位置。7.在手动操纵菜 单中，选择轴 1-3 ”动作模式， 将关节轴3运 动到原点的刻 度位置。JI KKraiiH痿短鉅萬1.在建模”功能选项卡中，单击 角度”。2.3.4.单击A角点。单击B角点。单击C角点。5.椎体顶角角度的测量结果就显 示在这里。(3)测量圆柱体的直径X ,7 L -:1.单击捕捉边缘”。Z 1划奩训編 1% 4蠢辄！盘Freehand2.在建模”功能选项卡中，单击 直径”。a服星匹的克植.(4)测量两个物体间最短距离3.单击A角点。4.单击B角点。5.单击C角点。6.圆柱直径的测量结果就显示在 这里。1.在建模”功能选项卡中单击 最短距离”。2.测量椎体与矩形体之间的最短 距离，单击 A点，然后单击 点。(5)测量的技巧测量的技巧主要体现在能够运用各种选择部件和捕捉模式正确地进行测量，这时要多练习，以便掌握其中的技巧。