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1、6400R工业机器人机械培训资料6400R工业机器人机械培训资料第一章 机器人的总体介绍ABB IRB6400r机器人是由瑞典生产的一种6轴联动的工业机器人，采用的操作系统是Bse Ware Os。可以执行先编好的应用程序用于控制机器人的各种动作。同时可以和外部设备进行数据交换，可以实现对外部设备的控制。机器人表面经过特殊处理，轴承和减速箱都经过良好的密封，可以保证机器人在恶劣的环境中正常的工作。该机器人广泛应用于弧焊、点焊、搬运以及涂胶等领域。随机器人一起有三本资料分别是 用户手册：介绍机器人的使用及操作。 编程手册：程序语句的说明 产品手册：介绍机器人安装、维护保养以及故障排除。1.1机器

2、人的组成： 机器人由本体和控制电柜组成IRB6400R机器人本体的6个轴示意图机器人本体上标签实例 机器人电柜标签实例控制面板示教器机器人控制电柜示意图1.2机器人在安全方面的一些特性：操作模式的选择机器人可以在手动模式下运行也可以在自动模式下运行，在手动状态下，只有示教器可以使机器人动作。这样就保证了机器人调试的时候调试者的安全。减速运行在手动模式下，机器人运行的最大速度是250mm/s。使能键手动模式下，机器人运行必须按下使能键，当使能键松开后，机器人所有的动作马上就停下来。遥控杆使用遥控杆移动机器人，避免在操作面板上寻找相应的按钮。急停开关在操作面板上有一个急停开关，当有紧急情况发生的时

3、候，按下这个开关，整个机器人就会马上停下来。外部的安全信号外部的安全信号也可以接入机器人的安全链中去，比如安全门、急停开关等。延时停止延时停止是一种平稳的停止，当该停止按钮按下后，机器人将继续把当前的程序执行完，然后停止下来。过载保护当机器人在工作的过程中有外部的机械冲击，比如碰撞、电极杆粘连等，机器人回马上停止下来，并从停止位置有一个轻微的回弹。电子凸轮控制机器人运行的范围机器人的每一个轴可以使用软件的方式控制运行的角度范围，1-3轴除了软件控制运行范围外，还有机械的限位块。 机器人控制柜操作面板上操作模式选择1.3维护保养的一些特性：-使用的是免维护的伺服电机-各轴减速箱使用的是液体润滑油

4、，油品更换容易。-内部电缆使用的是长寿命设计，即使损坏，模块化设计更换也很容易。-程序记忆电池报警功能。第二章 机器人搬运和安装开箱后首先检查机器人有没有损坏，机器人运行的环境温度是5-50度，保存的温度是-2555度，空气必须干燥，下表列出的是IRB6400R机器人各种型号的重量。下图表示的是机器人在搬运的时候，起吊的吊点和机器人姿态。机器人底座安装尺寸机器人底座安装示意图第三章 维护保养检修周期以及检修部位保养项目检查周期检修周期0.5年1年2年3年4年二轴平衡装置轴承检查Y二轴平衡装置轴承润滑Y二轴平衡装置活塞杆及导向部分润滑Y电缆检查Y一轴机械限位检查Y六轴齿轮箱换油Y一轴齿轮箱换油Y

5、2-5轴齿轮箱换油Y1-5轴油位检查Y其中检查项目包括的内容：1、检查机器人表面有没有油渍，如果发现有漏油的现象要及时查出漏油点及漏油的原因，并做相应的处理。2、检查各轴齿轮间隙，仔细听机器人运行的时候是否有异响，用手感觉各轴齿轮间隙是否良好。3、检查电柜到机器人之间连接电缆表面是否有破损的现象。4、检查整个机器人表面是否有损坏的部位，如果有刮伤或其他损伤，应立即查出损伤的原因，并做相应的调整。具体的检修项目以及各轴更换润滑油的方法见下表。工序号NO.OP设备部位SOUS-ENSEMBLE检 修 内 容DESCRIPTION DINTRVENTION1机身周期：一年用吸尘器或者抹布清洁机器人表

6、面。不能用溶剂清洗，也不能使用压缩空气吹表面灰尘。2平衡装置周期：三年将机器人2轴运动到平衡装置处于垂直状态1.查平衡装置导向套的磨损状态，如果磨损严重的予以更换（3HAC3476-1）。2.清洁活塞杆后重新涂上润滑脂（optimol longtime pd0）。3机械限位检查周期：一年检查机械限位装置是否变形和损坏，如果油损坏要更换。停止销：3HAC 3667-1活动挡块：3HAC4657-131轴齿轮箱润滑周期：四年一轴齿轮箱油位检查及换油3L（图一）a.拆卸通气孔10、加油孔11和排油孔12的堵头。b.将旧油排空后装上排油孔堵头。c.加入新的润滑油（Optimol Optigear518

7、0）直到11口有油溢出。装好10孔和11孔的堵头。10-通气口 11-加油口 12-排油口42和3轴齿轮箱润滑周期：四年二轴、三轴齿轮箱油位检查及换油2L（图二）a.卸通气孔13、加油孔14和排油孔15的堵头。b.旧油排空后装上排油孔15堵头。c.加入新的润滑油（Optimol Optigear5180）直到14口有油溢出。装好13孔和14孔的堵头。13-通气口 14-加油口 15-排油口54轴齿轮箱润滑周期：四年四轴齿轮箱油位检查及换油6L（图三）a.将手臂移动到水平位置。b.拆卸堵头A和B，并清理磁性堵头上的脏东西。c.从A孔中将旧油排掉。d.加入新的润滑油（Optimol Optigea

8、r5180）直到B口有油溢出。装好B堵头。A-排油口 B-加油口65轴齿轮箱润滑周期：四年五轴齿轮箱油位检查及换油5L（图四）a.将手臂移动到水平位置，并将四轴旋转+90度。b.拆卸堵头1和堵头2，清理磁性堵头上的脏东西。c.松开四轴制动器后用手来回旋转四轴，直到油排出。d.将四轴旋转90度，然后装上堵头1，从2口加入润滑油（Optimol Optigear5180）。装好堵头2。1-排油口 2-加油口76轴齿轮箱润滑周期：四年六轴齿轮箱润滑0.4L（图五）a.拆掉堵头1。b.从2口加入润滑脂（optimol longtime pd0），同时运动六轴，直到新的润滑脂溢出来。c.将六轴运动两边的

9、极限位置几次后，将堵头装上。1-通气口 2-加油口82轴平衡装置轴承的检查及润滑周期：三年一.检查平衡装置：1.拆卸锁紧螺母、垫圈和密封圈。2.将辅助轴分别安装在上下连接轴处，底部贴平。3.在平衡缸端部用M10*50的螺钉将平衡缸里面弹簧力量消除。4.取下平衡缸 ，露出轴承内圈，将表面擦干净，检查有无明显的压痕。5.检查轴承、垫圈和密封圈。6.安装平衡缸，注意垫圈和密封圈安装到位。二.平衡装置轴承的润滑：1.将加油装置对准加油嘴，用手的力量加油（optimol longtime pd0）。2.直到新的润滑脂溢出，清理表面的油脂。3.依次对其他几个轴承进行润滑保养。9电缆一年1.仔细观察电缆表面

10、是否存在磨损；2.检查插头是否完好；3.检查各固定搭扣是否完好；4.如有明显损坏，应做相应更换；的四章 机器人本体各轴、电机和电缆更换方法4.1 轴1电动机的更换操作：1.给电柜断电，悬挂警示牌2.从底座拆卸盖板A3.松开电缆固定板，放松电缆。4.拧松马达后的3个螺丝及抽出机盖5.拧松电缆后的盖的4个螺丝。6.断开马达内的接头RMP1和R3FB1.7.拧松电动机的4个螺丝B。.利用电动机夹板上的螺纹孔内的2个螺丝孔顶起电机。8.在重新装上新电机前检查D的支撑面是否干净，无划痕将密封液涂在新的电动机法兰上。.9.装上新电动机同时将胶243涂在螺丝上。用50NM拧紧各个螺丝 。10.将电动机的接线

11、接上。11.重新将电缆后盖拧上。12.重新装上电动机的后盖。13.重新装上电缆固定夹板。14.重新将盖A 装在机架上。15.重新将机柜通电机及校正机器人（校正工艺）16.重新启动机器人及检查偏移轨迹。如果偏移重新校正。17.将系统的参数作一个备份。.2轴电机更换操作：1.将2轴移动到竖直位置，安全螺丝将二轴和机体固定。2.切断电柜电源 悬挂安全警示牌。3.拧松电动机后的3个螺丝，取下机罩A。4.拧松电缆后B盖的4个螺丝。5.断开电动机内的接线R3MP2及R3FB2.6.拧松电动机的固定C的4个螺丝。7.抽出电动机 （必要时利用电动机夹板的螺纹孔内两个M8螺丝）.8.检查支撑面是否干净，无纹路（

12、必要时，清洗并将表面打磨）.9.在新电动机上装上密封圈（涂上一点润滑油以便沾上密封圈）10.装上新电动机同时在螺丝C上涂上243胶并用力矩50NM将螺丝拧紧。11.接上电动机内的接线。.12.重新拧紧电缆后的B盖。13.重新装上电动机后的A盖。14.取下臂上的安全螺丝。15.重新将机柜通电及校正机器人（见校正工艺）16.重新启动机器人并检查轨道是否偏移。否则重新调整以便获得正确结果。17.将系统参数作一个备份。 轴2减速器的更换操作：1.卸下轴2电动机2.拧松螺丝A及取出压板B3.穿过减速器装上两个M12丝杆。4.松开螺丝C和D。将两个螺丝C放进攻丝孔的C并抽出减速器同时将其滑到两根直径为12

13、的杆上。让螺丝留在减速器上以便固定摩摖环。5.清洗下臂支架表面。6.将螺丝C和D 装在新减速器上，它们将作为导向以便先将摩摖环E,然后密封环F及最后摩檫擦环G装在减速器上,.7.将减速器拉到两根12 D的杆上以便将 其装上。8.以300NM扭力将螺丝D拧紧。9.装上密封环H.10.用两根12 的杆将电动机夹板B装上。装上螺丝A并以120NM 扭力拧紧。11.去掉两根12 的杆。12.轴3电动机的更换操作：1.将3轴固定，当电机拆卸之后不会移动。2.切断电柜电源及禁止使用设备。3.拧松电动机后的3颗螺丝及取下盖子A.4.拧下电缆到达的盖子B的4个螺丝5.断开电动机内的接线R3MP3和R3FB3.

14、6.拧下电动机的4个固定螺丝C抽出电动机（必要时利用电动机压板的螺孔内的两个M8螺丝）7.检查支撑面是否干净，是否无划痕（必要时进行清洗及表面打光）8.在新电动机上装上密封环（涂上些脂将其粘上）9.装上新电机同时在螺丝C上涂上些243胶 及以扭力50Nm拧紧螺丝。10.接上电动机内的接线11.电缆到达盖B重新上螺丝。12.重新将罩A装在电动机后部。13.机柜重新通电及校正机器人（见校正工艺卡）14.重新启动机器人并检查轨迹无偏离。否则重新校正机器人以便获得正确结果。15.作一个系统参数备份16.轴3减速器的更换操作：1.拆卸轴3电动机2.拧下螺丝A及抽出压板B3.通过减速器装上两根M12 杆4

15、.拧松螺丝C和D. 将螺丝C放入攻丝孔内C并抽出减速器同时将其滑进直径为12的两根杆上。让螺丝留在减速器上以便固定摩摖环。5.清洗下臂的支架表面。6.将螺丝C,D装在新减速器上，它们将用作导向以便将摩摖环E装在减速机上然后装上密封环E，最后装上摩摖环G.7.将减速器拉到两根12 的杆上以便将其装上。8.以300 NM的扭力将螺丝拧紧，以120 NM 的扭力将螺丝C 拧紧。9.装上密封环H。10.用12 毫米粗的两根杆将电动机的压板B装上。装上螺丝A并以120 NM 的扭力拧紧。11.去掉两根12的杆。12.装上电动机 13.CDGFHETige M12平衡系统的更换操作：1.将机器人置于零点位

16、置，用螺丝M16X140将下臂固定死2.断开机柜和禁止使用设备。3.将螺丝M10插入平衡缸A的上部以便放松弹簧。4.用套筒扳手KM将螺母KM6拧下（确保上下臂之间的轴B不转动）5.取下平衡缸A.6.在上下轴上装上环1，垫圈2，密封环及轴承下环。7.将套筒3HAB6567-1装在下轴上，3HAB6558-1装在上轴上。8.在新总成上将轴承充满润滑油。9.将平衡缸挂在上轴上。10.用气缸上面的的螺丝M10调节轴承的中心距，以便将其穿入下轴上。11.把平衡缸装在下轴及上轴上。12.从上下轴上抽出套筒。13.装上密封环4，锁紧垫圈5及防松螺母6并涂上243胶。以50NM的扭力拧紧。14.重新抽出平衡缸

17、上面的螺丝M10.15.从下臂抽出安全螺丝M16X14016.机柜重新通电并重新启动机器人。17. 内轴承道轴4电动机的更换 操作：1.将机器人上臂置于水平位置2.断开机柜及禁止使用设备。3.排空轴4减速器润滑油同时取出堵头A及A4.拧下电动机后部的3个螺丝并抽出罩子5.拧下电缆到达盖的4个螺丝6.断开接线R3MP4及R3FB47.锁住轴4以便当我们抽出轴时它不转动。8.拆卸上臂的后部的盖。9.松开过渡惰轮的螺丝B和C而不将其抽出。10.拧开螺丝并将电动机取出。11.将密封环装在新电动机上（涂上一点胶以便将其粘上）12.装上电动机同时涂上243胶。议22NM 扭力将螺丝拧紧。13.移动中间轮调

18、节中间传动机构以便在中间轮和电动机齿轮及中间轮及轴向齿轮之间间隙合适。保证轴4转动时齿轮不相互刮碰，同时间隙合适。14.以69NM 的扭力拧紧螺丝B。15.调整调整楔及以12NM的扭力拧紧螺母C16.重新检查中间传动机构的间隙。17.用新密封圈将盖在上臂后面。18.重新塞上排空堵头19.给减速器加油后装上堵头20.重新接上接线R3MP4及R3FB4和装上电动机罩。21.机柜重新通电及校正机器人22.重新启动机器人同时保证轨迹不偏离。否则再次校正以便获得正确结果。23.作一个系统参数备份。手腕更换操作：1.将机器人置于便于拆卸的位置。2.拆卸六轴端部转换工具A3.取下手腕上的护板以便拆卸绕线及断开轴6电动机。4.用缆绳将把手腕扎住以使其不转动及便于维修。5.拧下10个M8X30螺丝及轻轻抽出手腕拆卸5轴电机。6.取下手腕B.7.装上新手腕同时在螺丝上小心涂上243胶并以扭力120 NM将其拧紧。8.再装上轴5及6电缆并再接上轴5及6动动机9.再将电柜通电并校正机器人。10.将转换器A装在手腕上并再装上工装。11.再启动机器人并保证轨迹不偏移。否则重新校正以便获得正确结果。12.