ABB机器人编程基本指令之运动指令.docx

1、ABB机器人编程基本指令之运动指令一 运动指令 MoveJMoveJConc，ToPoint，SpeedVT，ZoneZInpos，ToolWObj；1 Conc，：协作运动开关。(switch)2 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget)3 Speed：运行速度数据。(speeddata)4 V：特殊运行速度mm/s。(num)5 T：运行时间控制s。(num)6 Zone：运行转角数据。(zonedata)7 Z：特殊运行转角mm。(num)8 Inpos：运行停止点数据。(stoppointdata)9 Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata)10 WObj

2、：工件坐标系。(wobjdata)11 应用 机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。12 实例 MoveJ p1，v2000，fine，grip1； MoveJ Conc，p1，v2000，fine，grip1； MoveJ p1，v2000V：=2200，z40Z：=45，grip1； MoveJ p1，v2000，z40，grip1WObj：=wobjTable；MoveJ p1，v2000，fineInpos：=inpos50，grip1；二 运动指令 MoveLMoveLConc，ToPoint，SpeedVT，Z

3、oneZInpos，ToolWObjCorr；1 Conc，：协作运动开关。(switch)2 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget)3 Speed：运行速度数据。(speeddata)4 V：特殊运行速度mm/s。(num)5 T：运行时间控制s。(num)6 Zone：运行转角数据。(zonedata)7 Z：特殊运行转角mm。(num)8 Inpos：运行停止点数据。(stoppointdata)9 Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata)10 WObj：工件坐标系。(wobjdata)11Corr：修正目标点开关。(switch)12 应用 机器人以线性

4、移动过方式运动至目标点，当前点与目标点二点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。13 实例 MoveL p1，v2000，fine，grip1； MoveL Conc，p1，v2000，fine，grip1； MoveL p1，v2000V：=2200，z40Z：=45，grip1； MoveL p1，v2000，z40，grip1WObj：=wobjTable；MoveL p1，v2000，fineInpos：=inpos50，grip1；MoveL p1，v2000，fine，grip1Corr；三 运动指令 MoveCMoveCCo

5、nc，CirPoint，ToPoint，SpeedVT，ZoneZInpos，ToolWObjCorr；1 Conc，：协作运动开关。(switch)2CirPoint：中间点，默认为*。(robotarget)3 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget)4 Speed：运行速度数据。(speeddata)5 V：特殊运行速度mm/s。(num)6 T：运行时间控制s。(num)7 Zone：运行转角数据。(zonedata)8 Z：特殊运行转角mm。(num)9Inpos：运行停止点数据。(stoppointdata)10Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata)

6、11WObj：工件坐标系。(wobjdata)12Corr：修正目标点开关。(switch)13 应用 机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。14实例 MoveC p1，p2，v2000，fine，grip1； MoveC Conc，p1，p2，v200V：=500，z1z：=5，grip1； MoveC p1，p2，v2000，z40，grip1WObj：=wobjTable； MoveC p1，p2，v2000，fineInpos：=inpos50，grip1；MoveC p1，

7、p2，v2000，fine，grip1Corr；15 限制 不可能通过一个MoveC指令完成一个圆。 MoveL p1，v500，fine，tool1； MoveC p2，p3，v500，z20，tool1； MoveC p4，p1，v500，fine，tool1；四 运动指令 MoveJDOMoveJDO ToPoint，SpeedT，Zone，ToolWObj，Signal，Value；1 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget)2 Speed：运行速度数据。(speeddata)3 T：运行时间控制s。(num)4 Zone：运行转角数据。(zonedata)5 Too

8、l：工具中心点(TCP)。(tooldata)6 Wobj：工件坐标系。(wobjdata)7 Signal：数字输出信号名称。(signaldo)8 Value：数字输出信号值。(dionum)9 应用机器人以最快捷的方式运动至目标点，并且在目标点将相应输出信号设置为相应值，在指令MoveJ基础上增加信号输出功能。五 运动指令 MoveJDOMoveLDO ToPoint，SpeedT，Zone，ToolWObj，Signal，Value；1 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget)2 Speed：运行速度数据。(speeddata)3 T：运行时间控制s。(num)4 Z

9、one：运行转角数据。(zonedata)5 Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata)6 Wobj：工件坐标系。(wobjdata)7 Signal：数字输出信号名称。(signaldo)8 Value：数字输出信号值。(dionum)9 应用机器人以线性运动的方式运动至目标点，并且在目标点将相应输出信号设置为相应值，在指令MoveL基础上增加信号输出功能。六 运动指令 MoveCDOMoveCDO CirPoint，ToPoint，SpeedT，Zone，ToolWObj，Signal，Value；1 CirPoint：中间点，默认为*。(robotarget)2 ToPoint

10、：目标点，默认为*。(robotarget)3 Speed：运行速度数据。(speeddata)4 T：运行时间控制s。(num)5 Zone：运行转角数据。(zonedata)6 Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata)7 Wobj：工件坐标系。(wobjdata)8 Signal：数字输出信号名称。(signaldo)9 Value：数字输出信号值。(dionum)10 应用机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点将相应输出信号设置为相应值，在指令MoveC基础上增加信号输出功能。七 运动指令 MoveJSyncMoveJSync ToPoint，SpeedT，

11、Zone，ToolWObj，Proc；1ToPoint：目标点，默认为*。（robotarget）2Speed：运行速度数据。(speeddata)3T：运行时间控制s。(num)4Zone：运行转角数据。(zonedata)5Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata)6WObj：工件坐标系。(wobjdata)7Proc：例行程序名称。(string)8 应用 机器人以最快捷的方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令MoveJ基础上增加例行程序调用功能。9限制用指令Stop停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令StopInstr。不能使用指令Move

12、JSync来调用中断处理程序TRAP。不能单步执行指令MoveJSync所调用的例行程序PROC。八 运动指令 MoveLSyncMoveLSync ToPoint，SpeedT，Zone，ToolWObj，Proc；1ToPoint：目标点，默认为*。（robotarget）2Speed：运行速度数据。(speeddata)3T：运行时间控制s。(num)4Zone：运行转角数据。(zonedata)5Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata)6WObj：工件坐标系。(wobjdata)7Proc：例行程序名称。(string)8 应用 机器人以线性运动的方式运动至目标点，并且在目

13、标点调用相应例行程序，在指令MoveL基础上增加例行程序调用功能。9限制用指令Stop停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令StopInstr。不能使用指令MoveLSync来调用中断处理程序TRAP。不能单步执行指令MoveLSync所调用的例行程序PROC。九 运动指令 MoveCSyncMoveCSync CirPoint， ToPoint，SpeedT，Zone，ToolWObj，Proc；1CirPoint：中间点，默认为*。(robotarget)2ToPoint：目标点，默认为*。（robotarget）3Speed：运行速度数据。(speeddata)4T：运

14、行时间控制s。(num)5Zone：运行转角数据。(zonedata)6Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata)7WObj：工件坐标系。(wobjdata)8Proc：例行程序名称。(string)9 应用 机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令MoveC基础上增加例行程序调用功能。9限制用指令Stop停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令StopInstr。不能使用指令MoveCSync来调用中断处理程序TRAP。不能单步执行指令MoveCSync所调用的例行程序PROC。十 运动指令 MoveAbsJMoveAbsJC

15、onc，ToJointPosNoEOffs，SpeedVT，ZoneZInpos，ToolWObj；1Conc，：协作运动开关。(switch)2ToJointPos：目标点。(jointtarget)3NoEOffs：外轴偏差开关。(switch)4Speed：运行速度数据。(speeddata)5V：特殊运行速度。(num)6T：运行时间控制。(num)7Zone：运行转角数据。(zonedata)8Z：特殊运行转角mm。(num)9Inpos：运行停止点数据。(stoppointdata)10Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata)11WObj：工件坐标系。(wobjdata)12 应用机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在死点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中TCP与Wobj只与运行速度有关，与运动位置无关。13 实例 MoveAbsJ p1，v2000，fine，grip1； MoveAbsJConc，p1NoEOffs，v2000，fine，grip1； MoveAbsJ p1，v2000V：=2200，z40z：=45，grip1； MoveAbsJ p1，v2000，z40，grip1WObj：=wobj1； MoveAbsJ p1，v2000，fineInpos：=inpos50，grip1；