安徽省第二届机器人大赛竞赛规则.docx

1、安徽省第二届机器人大赛竞赛规则2010年安徽省第二届机器人大赛竞赛规则2010年安徽省第二届机器人比赛决定举办以下类别的比赛：（1） 仿真2D比赛（2） 仿真3D比赛（3） 仿人机器人舞蹈比赛（4） 机器人救援仿真比赛（5） MSRS Nao仿真比赛（6） 家用机器人仿真比赛（命令语言）（7） 家用机器人仿真比赛（自然语言）竞赛设立组委会和技术委员会，其中组委会负责竞赛比赛的报名及比赛进程的组织及比赛队伍后勤的维持，而技术委员会协助组委会完成赛程的编排、规则的制定、奖项的设置和比赛过程技术问题的仲裁。技术委员会由以下人员担任，由王浩教授担任主席，张润梅教授担任副主席。王 浩 安徽省高校计算机教

2、育研究会大学生竞赛委员会主任，合肥工业大学计算机与信息学院副院长、教授张润梅（安徽建筑工业学院）方宝富（合肥工业大学）杨为明（安徽大学）张学锋（安徽工业大学）2010年安徽省第二届机器人足球比赛竞赛规则由六个部分构成，主要参考全国赛的规则，并结合安徽省的具体情况（每个学校可以有2支代表队）而制定。其中第一部分为仿真2D比赛规则。第二部分为仿真3D比赛规则。第三部分为仿人机器人舞蹈比赛规则。第四部分为机器人救援仿真比赛规则。第五部分为MSRS Nao仿真比赛规则。第六部分为家用机器人仿真比赛（命令语言、自然语言）规则。第一章 仿真2D比赛规则（11 VS. 11）1.1仿真比赛服务器版本 Soc

3、cerServer 的版本为rcssserver-13.2.2；1.2机器配置每组比赛提供5台机器，其中1台为Server，另外4台平均分配给参赛双方。必须使用LINUX操作系统，除了用于测试的机器，每个队不允许利用比赛机器采用非常规手段窃取别人的程序； 操作系统版本： ubuntu10.04;1.3规则1.3.1报名规则每个学校可以选报至多2支球队，每支球队可以有1-3名学生队员，并确认队伍排序，如：1队，2队。其中1队优先级高于2队。在一个学校有多支球队进入8强，将以该优先级确定一个最高优先级的球队代表该校参加下一阶段的比赛，其余球队被淘汰成16强，其它学校相应替补。1.3.2分组抽签 设

4、立种子队，具体分组视参加比赛队伍的数量，由技术委员会负责分组事宜及小组出线事宜，小组出线规则等同FIFA公布的通用规则。1.3.3比赛进程第一天：小组赛及8强复赛比赛第二天：8强双败赛以及决赛1.4比赛形式 1.4.1 自动比赛 所有比赛必须由团队负责人自动启动机器，以下是需要注意的地方：（1） 参赛队在每天比赛的开始前30分钟提交代码；（2） 参赛队必须提供9个自动比赛开始和结束脚本；比赛脚本近期将会发布，各参赛队可以按照模板修改为其所用；（3） 比赛开始前，各参赛队要求到现场测试版本；（4） 各参赛队的脚本和参赛可执行码必须是可以正确运行的；（5） 脚本必须提交到各队的绝对比赛目录下；（6

5、） 自动比赛KILL脚本必须KILL掉所有进程（守门员 球员 教练）；（7） 半决赛或者总决赛结果平局的点球必须能够自动执行；（8） 不要输出很多的数据到终端，以免带来不必要的网络问题；1.4.2比赛之后我们将公布4强的参赛队的Binary，每个参赛队在比赛结束之后尽快发送可执行参赛码teamname.tar.gz给我们；1.5 丢球（DROP BALL）在特殊的情况下比如特殊模式，如果参赛队没有开球动作，200个周期会在等待中浪费；此时裁判将会把球丢在场上的最近位置；1.6代码的规范 在线教练：在线教练必须遵守规则，即只有在特殊模式的情况下可以发送无限通讯SAY，正常PLAY模式下，每隔30

6、0周期才能发一次SAY；特殊模式：特殊模式允许防守，但是出现以下情况之一视为不合规范：（1） 防守方球员围攻球从而开不出去球；（2） 防守方球员围堵球门；（3） 防守方球员围堵对方球员；（4） 任何其他的不合规范行为；1.7 比赛的公平性机器人比赛的目的是为了提高人工智能领域的研究水平，促进高校之间的创新交流。因此坚决杜绝一切扰乱比赛公平之行为；以下之一视为比赛的不公平行为：（1） 使用别的参赛队的代码；（2） 每个周期发送多于3个命令干扰仿真比赛；（3） 参赛队通过其他通讯进行交流，而不是采用SAY命令，比如采用进程之间的直接通信获取其他球员信息；（4） 参赛队试图阻断参赛对手的通讯路径；以

7、上所有不符合规范行为坚决不允许，一经发现可以取消其比赛资格，由技术委员会负责相关事宜的执行。1.8 远程参赛 通常情况下，只有参赛队由于特殊原因的确不能到场的才允许远程参赛。由于技术委员会无法确保远程参赛队伍的正常运行，所以请远程参赛队伍务必在提交前保证其程序能在参赛环境中正常运行。对于参赛队自身的问题（包括参赛队的可执行码与参赛环境不匹配），技术委员会将不负责解决。 1.8奖项设置奖项设置： 一等奖：10% 二等奖：20% 三等奖：30%其余为优胜奖。 第二章 仿真3D比赛规则2.1比赛环境操作系统: openSUSE11.2 simspark: 官方0.2版 rcssserver: 官方0

8、.63版 ODE: 0.11.1 Single-precision Ruby: 1.87 注：版本以世界杯所用的版本为准，每组比赛提供6台机器，其中1台为Server，4台电脑平均分配给参赛双方的客户端。1台作为文件服务器。Server的配置为: I7 860/金士顿 2G*2 1333/华硕P7H55/Nvidia GTX 470/WD 500G 2.2 比赛方式 比赛采取6VS6方式对战，局部视觉。 2.3 规则2.3.1报名规则每个学校可以选报至多2支球队，每支球队可以有1-3名学生队员，并确认队伍排序，如：1队，2队，其中1队优先级高于2队。在一个学校有多支球队进入4强，将以该优先级确

9、定一个最高优先级的球队代表该校参加下一阶段的比赛，其余球队被淘汰成8强，其它学校相应替补。2.3.2分组抽签 设立种子队，具体分组视参加比赛队伍的数量，由技术委员会负责分组事宜及小组出线事宜，小组出线规则等同FIFA公布的通用规则。2.3.3比赛进程第一天：小组赛及10强产生赛第二天：10强淘汰赛以及决赛2.4比赛具体内容细则2.4.1概要事项与裁判 技术委员会可以在server 安装期间、首轮比赛之前为各队伍进行测试，但比赛期间无此义务。 在每轮比赛期间，各队伍没权访问各自的home 目录。在两轮比赛之间，各队伍可以上传新的球队版本到相应的 home 目录下。 需要各agent 在技术委员会

10、指定的脚本格式下能够自动开启和关闭，即要有start.sh和kill.sh。 每组每轮比赛都有一个裁判。基本上裁判将是技术委员会中的成员，但也可以由技术委员会主任指定一个对比赛规则完全了解的志愿者来担当裁判。 裁判不可对本队比赛进行裁决。技术委员会应该协助裁判。 裁判应该在仿真器不可预测的情况下发挥作用，包括队伍犯规和比赛无法进行下去的情况。 裁判应该按照本规则进行严格判决。在意外情况下，裁判应该按照应有的常识进行判决。 每轮比赛进行期间，只允许比赛队伍中一员（如队长）代表本队与裁判进行谈话。 裁判的判决必须遵守，如果一直对判决持不服态度，裁判有权要求技术委员会对该队伍进行处罚，此情况下由技术

11、委员会会同组织委员会共同决定。 如果对一场比赛判决有怀疑，可以在一轮比赛过后由裁判和技术委员进行检查。 如果裁判无法做出裁决，裁判和参与比赛的队伍一名代表可以向技术委员会求助。2.4.2 Agent 行为规则守门员：保持在自己球门前躺下的姿态如果守门员或其他agent 在自己球门前躺下超过30 秒，而且明显影响到比赛进行（如对方有一次进攻行为），造成对方无法进球，则被判罚禁区角上的drop-ball。如果agent 持续这样的动作超过整场比赛四分一时间，它将会被禁止参与比赛，或比赛结束且对方获得3-0 比分赢得比赛。如果这样的行为被判断为：不是根据球当前情况积极进行阻挡，同样会得到以上判罚。守

12、门员：用手碰球守门员允许用手碰球，但只在该agent 碰球的手是在自己门前禁区内的情况下才有效。为了辨别队伍中的某个球员是守门员，守门员应该穿上一号球服。持球Agent 拿球超过5秒是违规的。如果此情况发生，将被罚drop-ball。开球开球直接得分是违规的。因此进球前，球应该离开球场中圈。违反此规则的进球无效。正常行走为了比赛的真实性，球员的行走方式应该符合生物的现实方式。行走被定义为：每一步步长不超过身长（由头到脚）。因此步长超过身长的步行视为违规。出现这样的行为将被罚free-kick。如果判定这样的动作是故意所为，或整场比赛时间内都是这样的动作，该agent 将被罚下场，或比赛以0-3

13、 比分负于对手而结束。阻挡球为了阻止对方球员获得球权，而进行的消极阻挡是违规的。如躺在球上，或在球前阻挡对方所有能获得球权的去路。这种情况经讨论后被处理为drop-ball。推/扯不允许故意推/扯球员。裁判应该用自身的常识判断这样的行为。如果发生这样的情况，被侵犯的agent 获得free-kick。持续触球不允许持续20 秒触球。如果此行为为对方带来不公平，对方获得free-kick。2.4.3 公平比赛规则我们的目标是在公平的、正确理解足球的和遵守3D仿真世界带来的约束的情况下进行足球比赛。以下行为被认为妨碍比赛公平性而被实施在比赛过程中是被严禁的： 使用别的球队代码 客户端通过发送过多命

14、令从而干扰仿真器正常运行 球员间通过其他方式直接进行通讯，如使用内部进程通讯 使用对手机器或故意重启对手电脑以上一切是被严厉禁止的。在跟规则委员商量之后，可能会发现更多的违反比赛公平性的行为，然而，我们希望什么是违反比赛公平性的行为是每个队伍都应该清楚的事情。特别地，带有破坏性地中断对手agent 运行，或通过其他手段而不是从仿真器获得的优势被视为不公平。如果你对于使用某种方法是否破坏比赛公平性存有疑问，请在比赛开始之前询问相关的规则委员。如果比赛期间某个队伍被发现使用不公平的程序进行比赛，该队伍将被立即取消比赛资格。2.4.4 比赛有效性规则Agent 故障如果由于程序上出现的问题令agen

15、t 出现故障，以下行为将被允许： 如果你的agent 在前30 秒内失去对仿真器的连接，比赛将会重新开始，重新开始的次数不超过3 次。 如果问题仍然存在，在得到对手一方同意下，在2 分钟内，你可以对你队伍的代码进行次要的修改，或者换用你队伍的可执行文件。这将会你最后的机会。如果之后你的agent 仍然有问题，比赛将不受干扰，比赛会继续或你的队伍失去比分3:0 如果你的agent 在30 秒后失去连接，比赛将继续，如果无法继续，你的队伍将失去比分3:0仿真器故障如果仿真器出现故障，在询问规则委员后，征得裁判和双方同意，比赛将继续。如果由于某些问题，委员会决定停止比赛，比赛将不会重头开始也不会继续

16、。一旦委员会做出决定，将是最终决定。2.4.5 平局判胜规则如果出现平局： 净胜球高者胜 如果进球数一样，进行对垒的比赛胜者胜，如果双方还是平局，则进行多一场比赛 如果结果还是平局，组织委员将掷币定胜负2.5 奖项设置奖项设置： 一等奖：10% 二等奖：20% 三等奖：30%其余为优胜奖。第三章 仿人舞蹈赛比赛规则3.1比赛机器人任意实物仿人型机器人均可参赛。可以1人舞蹈，也可以多人舞蹈。3.2规则3.1报名规则每个学校可以选报至多2支队伍，每支队伍可以有1-3名学生队员。3.2比赛进程抽签决定出场顺序，评委打分，每个参赛队只有一次比赛机会。3.3比赛要求连续舞蹈一般不少于3分钟但不能超过5分

17、钟。机器人舞蹈动作可由程序控制，也可遥控。3.4比赛操作及注意事项 机器人由一位队员手动或遥控启动。 在机器人启动后的表演过程中，可以用遥控。 参赛者不得蓄意影响机器人或损坏比赛场地，否则将取消该队比赛资格。 机器人在比赛过程中如果出现故障，参赛队员可以重新启动机器人，但将对该队成绩给予扣分。 比赛过程中参赛队员触碰机器人也会给与相应的扣分。 舞蹈表演总时间（从机器人上场开始表演算起）不得超过规定时间，超过规定时间就必须立即终止表演，并不作为比赛最后成绩。 参赛者在比赛过程中不得干扰评委，违者将对该队给予扣分，严重者将取消该队比赛资格。3.5 评分标准比赛将聘请若干位评审专家，主要从设计、技术

18、、功能和创意等几个方面进行综合评审，具体从以下几个方面进行机器人舞蹈表演评分： （1）单人机器人舞蹈比赛 总体设计、创意和创新 （20%） 舞步编排，动作复杂、协调程度，技术难度等（60%） 舞蹈和音乐的协调（10%） 娱乐与推广价值 （10%）（2）多人机器人舞蹈比赛 总体设计、创意和创新 （25%） 舞步编排，动作复杂、协调程度，技术难度等（40%） 两个机器人之间的配合谐调程度（10%） 舞蹈和音乐的协调（15%） 娱乐与推广价值 （10%）3.6奖项设置奖项设置： 一等奖：10% 二等奖：20% 三等奖：30%其余为优胜奖。打分表见表3.1。舞蹈机器人比赛评分表参 赛 队 伍比赛项目评

19、分规则满分得分成绩总成绩单人机器人舞蹈比赛（满分100分）1.总体设计、创意和创新202.舞步编排，动作复杂，协调程度，技术难度等60转身(5分)翻跟斗(8分）快速走(5分)白鹤亮翅(8分)倒立(8分）倒立劈叉(8分）俯卧撑(8分）其他(10分）总得分3.舞蹈和音乐的协调104.娱乐与推广价值105.扣分：（a）倒地扣10分/次；（b）人工辅助扣10分/次多人机器人舞蹈比赛（满分100分）1.总体设计、创意和创新252.舞步编排，动作复杂，协调程度，技术难度等40转身(3分）翻 跟斗 (5分)快速走(4分)白鹤亮翅(5分)倒立(5分)倒立劈叉(5分）俯卧撑(5分)其他(8分)总得分3.两个机器

20、人之间的配合协调程度154.舞蹈和音乐的协调105.娱乐与推广价值105.扣分：（a）倒地扣10分/次；（b）人工辅助扣10分/次表3.1 打分表第四章 机器人救援仿真比赛规则4.1仿真环境1）软件环境 操作系统：openSuSE 10.2 (Linux) 仿真服务器：比赛采用稳定的服务器版本0.49plusonline (49withCBS)。该服务器版本由竞赛委员会提供。 0.49plusonline版本具有所有0.49.9版本的基本功能，参赛队伍可参阅0.49.9版本的手册(竞赛委员会提供)。 所有参赛队伍必须在竞赛委员会提供的底层代码(seu_rescue0.49CBS_frame)上

21、进行队伍开发工作，完全使用历年中已开源的其他队伍的源代码进行比赛将被视为犯规，取消比赛资格。2）硬件环境 比赛所用PC：比赛使用5台PC，其中一 台用于运行服务器，一台用于运行Viewer，另外3台运行参赛队伍的智能体。 运行服务器的PC硬件配置：IBM eServer, Xeon 2.8GHz, 1GB DDR2 运行智能体和Viewer的PC的硬件配置：兼容机, Core duo 2.4GHz, 1GB DDR2, ATI X13004.2规则4.2.1报名规则每个学校可以选报至多2支球队，每支球队可以有1-3名学生队员。4.2.2出场抽签 由技术委员会负责出场抽签事宜。4.2.3比赛进程

22、第一天：测试赛第二天：排位赛4.3竞赛内容细则2010年救援仿真组比赛服务器是基于2010年RoboCup中国公开赛的服务器改动而来。修改的内容如下： 观察器中加入了一条欢迎横幅 加入了14张比赛用图下载地址：各参赛队伍需在比赛开始前1小时提交下列材料：1) 仿真救援机器人程序源代码2) 编译脚本3) 运行脚本HfutEngineRescue 2010年国内赛源代码下载地址： 编译脚本下载地址： 运行脚本下载地址： 若使用上述脚本时发现问题，请及时联系赛事裁判。若上述资料无法下载请联系：hfutliuwei 注意：为了防止直接拿网络上下载的可执行码参赛，赛前必须提交源代码，并现场编译，编译完成

23、后即可删除。（提供的编译脚本中有删除功能）服务器中提供了14张比赛地图，其中Kobe为测试用图。各支队伍在提交完源代码并编译完成后可以使用Kobe进行测试，若测试中发现问题给予一次重新提交的机会。注意：每支队伍最多只有一次重新提交代码的机会。赛前30分钟由各组领队通过抽签的方式从除去Kobe的13张图中选出5张作为比赛用图。比赛的仿真周期为300个周期。每张地图运行结束后将对每支队伍的成绩进行排序，第一名得10分，第二名9分，第三名8分，以此类推。最终将依据得分和决定最终排名。赛前10分钟由各组领队通过抽签的方式决定出场顺序。4.4奖项设置奖项设置： 一等奖：10% 二等奖：20% 三等奖：3

24、0%其余为优胜奖。第五章 MSRS Nao仿真比赛5.1 仿真环境 比赛采用微软公司发布的Microsoft Robotic Studio作为仿真平台，以Aldebaran公司的Nao机器人作为仿真模型。 仿真平台使用的MSRS版本为1.5与Soccer Package足球竞赛补丁，下载地址分别为并且需要安装Aldebaran Simulated Nao package for MSRS 1.5，下载地址为http:/www.aldebaran- 5.2 规则5.2.1报名规则每个学校可以选报至多2支球队，每支球队可以有1-3名学生队员。5.2.2分组抽签 设立种子队，具体分组视参加比赛队伍的

25、数量，由技术委员会负责分组事宜及小组出线事宜，小组出线规则等同FIFA公布的通用规则。5.2.3比赛进程第一天：测试第二天：小组循环比赛，直接决出名次。5.3 常规比赛模式 常规比赛采用Nao机器人4对4的竞赛模式，3名场上球员1名守门员，进行两个半场，上下半场各为10分钟的仿真时间，中场时双方将交换场地及仿真机器。在两个半场内进球总数多的队伍获胜。 循环赛阶段，胜积3分，平积1分，负积0分，比赛弃权将视作对方以n:0获胜，n为3和“该轮其他比赛中最大净胜球数”中较大的一个；淘汰赛阶段，如果在两个半场的比赛中没有分出胜负，将进入点球模式，具体请见第3部分。循环赛和淘汰赛的组成将视比赛参赛队伍数

26、目以确定。 5.4 点球模式 点球模式仅仅由于常规比赛不能区分胜负的情况下，采用Nao机器人1对1的竞赛模式，防守方为守门员，进攻方为场上球员，球将被放置在中场，一次点球的结束条件为到达时间限制、进球或者球出界。 点球模式每轮包括双方互射一次点球，第1、2轮时间限制为1分钟，第3轮为3分钟。从第1轮起，任何一轮结束后比分领先的队伍获胜。第3轮如果双方都有进球，进球时间短的队伍获胜。如果3轮后仍不能区分胜负，将以抛硬币或者重赛的方式区分。（该部分可以比赛期间各队商议修改） 5.5 比赛环境及进程 比赛采用分布式的仿真环境，竞赛双方及裁判由脚本控制比赛开始，比赛期间竞赛双方及裁判采用不同的仿真机器

27、。 在比赛开始之前，竞赛双方需要在比赛机器上调试好程序代码，并在裁判规定时间之前，将各自的预设动作库文件复制到裁判运行机器上。在比赛期间，竞赛双方都不得修改或者提交新的服务程序及动作库文件。 比赛仿真环境默认将采用国际比赛时0.25的摩擦力参数（该部分可以比赛期间各队商议修改）。5.6 裁判与犯规 任何比赛模式下，非守门员球员不允许用手臂碰触球，否则将视作手球犯规； 任何比赛模式下，球员不得长时间以爬行、翻滚等其他非双足步行模式运动，否则将视作犯规； 任何比赛模式下，球员不得躺在球场上不做任何爬起动作超过5秒，否则将视作犯规； 常规比赛模式下，开球时任一方球员第一次触球不允许射门，否则将视作犯

28、规； 犯规导致的非乌龙球进球无效。 犯规发生后，裁判将会把犯规球员强制移开一定距离到非有利的位置。 常规比赛模式下，当球在一方半场出界时，将会依照裁判仿真程序内置规则自动被放在该方靠近球门附近的位置。如仿真程序判断错误，将由裁判手动调节球的位置； 在常规比赛模式中，如果一方球员程序出现问题，或者如果双方球员在场上造成死球，即一段时间内都不能使球位置改变，裁判可以在咨询双方得到肯定后选择重新开球。如果造成死球的时间超过1分钟，则可以强制重新开球。 当比赛的进行中因为仿真机器，裁判程序等非竞赛双方的程序导致的问题使比赛不能正常进行时，裁判可以中断比赛，在问题解决后继续比赛或者重赛。5.7奖项设置奖项设置： 一等奖：10% 二等奖：20% 三等奖：30%其余为优胜奖。第六章 服务机器人（命令语言、自然语言）比赛规则6.1 比赛平台ChallengeServer 在Windows XP 系统Visual Studio 2008 下用C+ 开发，目前只支持装有VS2008 的Windows 系统，因此要运行平台，需要先安装VS2008 或微软的Framework3.5。6.2规则