工业机器人考试题库完整.docx

1、工业机器人考试题库完整 一、判断题1.机械手亦可称之为机器人。( Y) .完成某一特定作业时具有多余自由度得机器人称为冗余自由度机器人。(Y ) 3、关节空间就是由全部关节参数构成得。（ ) 、任何复杂得运动都可以分解为由多个平移与绕轴转动得简单运动得合成。( Y） 5、关节得坐标系放在i关节得末端。( ) .手臂解有解得必要条件就是串联关节链中得自由度数等于或小于6。(N ) 7.对于具有外力作用得非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之与。（N ） 8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量得传感器。(Y ） 9.激光测距仪可以进行散装物料重量得检测。(Y） 10

2、.运动控制得电子齿轮模式就是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比得随动系统。（Y ） 1.谐波减速机得名称来源就是因为刚轮齿圈上任一点得径向位移呈近似于余弦波形得变化。(N) 12.轨迹插补运算就是伴随着轨迹控制过程一步步完成得,而不就是在得到示教点之后,一次完成，再提交给再现过程得。(Y )13.格林(格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。(N )4.图像二值化处理便就是将图像中感兴趣得部分置1,背景部分置2。( N)5.图像增强就是调整图像得色度、亮度、饱与度、对比度与分辨率,使得图像效果清晰与颜色分明。()二、填空题1、机器人就是指代替原来由人直接或间接作业得自动化机械。、在机器人得正面作

3、业与机器人保持 300mm以上得距离。3、手动速度分为:微动 、 低速 、 中速 、高速。、机器人得三种动作模式分为: 示教模式、再现模式 、远程模式。5、机器人得坐标系得种类为: 关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系、用户坐标系。、设定关节坐标系时，机器人得S、L、U、R、T 各轴分别 运动。7、设定为直角坐标系时，机器人控制点沿 X、Y、Z 轴 平行移动。8、用关节插补示教机器人轴时,移动命令为MJ。9、机器人得位置精度 L 就是指 机器人经过示教得位置时得接近程度 ,可以分为9个等级,分别就是PL= ,= , P=2 , PL= , PL , PL= ,=6 ,P7,L=8 。

4、马自达标准中,P=1 指只要机器人 P 点经过以示教点为圆心、以 0、5mm为半径得圆内得任一点即视为达到;L= 指只要机器人 TCP 点经过以示教点为圆心、以 0m 为半径得圆内得任一点即视为达；L=3 指只要机器人 CP点经过以示教点为圆心、以 75mm 为半径得圆内得任一点即视为达到。1、机器人得腕部轴为 ,B, , 本体轴为 S， L,U 。11、机器人示教就是指: 将工作内容告知产业用机器人得作业 。1、机器人轨迹支持四种插补方式,分别就是关节插补, 直线插补，圆弧插补, 自由曲线插补， 插 补 命 令 分 别 就是 MOVJ,MOVL,MOV,MOVS 。13、关节插补以最高速度得

5、百分比来表示再现速度，系统可选得速度从慢到快 依 次 就是 0、7%,1、5%,3、12,6、2%，1、0,25、00%,50、0,10、00%。14、干涉区信号设置有两种,分别就是 绝对优先干涉区 与 相对优先干涉区 ,基于设备安全方面考虑,现场使用得干涉区绝大多数都就是绝对优先干涉区,并尽可能得通过作业时序上错开得方法来实现节拍最优化。15、机器人按机构特性可以划分为 关节机器人 与 非关节机器人 两大类。6、 机器人系统大致由驱动系统 、机械系统 、人机交互系统 与控制系统 、 感知系统 、 机器环境交互系统 等部分组成。、 机器人得重复定位精度就是指机器人末端执行器为重复到达同一目标位

6、置而实际到达位置之间得接近程度。18、 齐次坐标 0 0 0表示得内容就是z方向。19、 机器人得运动学就是研究机器人末端执行器 位姿 与 运动 与关节空间之间得关系。20、 如果机器人相邻两关节轴线相交,则联接这两个关节得连杆长度为0 。1、 常用得建立机器人动力学方程得方法有 牛顿 与 拉格朗日 。22、 6自由度机器人有解析逆解得条件就是机器人操作手得独立关节变量多于末端执行器得运动自由度数。3、 机器人得驱动方式主要有 液压 、气动 与电动 三种。4、 机器人上常用得可以测量转速得传感器有 测速发电机与 增量式码盘 。25、 机器人控制系统按其控制方式可以分为 程序 控制方式、适应性

7、控制方式与人工智能 控制方式。三、单项选择题、对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门得培训才行、与示教作业人员一起进行作业得监护人员， 处在机器人可动范围外时,(B )，可进行共同作业。A.不需要事先接受过专门得培训 B.必须事先接受过专门得培训C没有事先接受过专门得培训也可以2、使用焊枪示教前, 检查焊枪得均压装置就是否良好, 动作就是否正常, 同时对电极头得要求就是(A)。 A.更换新得电极头 .使用磨耗量大得电极头C新得或旧得都行3、通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点得位置(A），可提高工作效率。.相同 B.不同C无所谓 D.分离越大越好、为了确保安全,

8、 用示教编程器手动运行机器人时,机器人得最高速度限制为(B)。A.0m/ B.0mm/ C800ms .00m/s 5、正常联动生产时, 机器人示教编程器上安全模式不应该打到( C)位置上。A.操作模式 B.编辑模式 管理模式、示教编程器上安全开关握紧为 ON,松开为OF状态, 作为进而追加得功能, 当握紧力过大时， 为(C）状态。A.不变 B.ON C.OFF 7、对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出得启动信号（A)。 .无效 B.有效 C.延时后有效8、位置等级就是指机器人经过示教得位置时得接近程度, 设定了合适得位置等级时,可使机器人运行出与周围状况与

9、工件相适应得轨迹，其中位置等（）。APL 值越小, 运行轨迹越精准 B.PL 值大小, 与运行轨迹关系不大C.L 值越大, 运行轨迹越精准9、 试运行就是指在不改变示教模式得前提下执行模拟再现动作得功能， 机器人动作速度超过示教最高速度时, 以（ B)。A.程序给定得速度运行 .示教最高速度来限制运行.示教最低速度来运行10、 机器人经常使用得程序可以设置为主程序， 每台机器人可以设置(C)主程序。 .3 个 B. 个 个 D.无限制11、 为使机器人进行正确得直线插补、圆弧插补等插补动作,需正确地输入焊枪、抓手、焊钳等工具得尺寸信息,定义控制点得位置。工具校验就是可以简单与正确得进行尺寸信息

10、输入得功能、进行工具校验,需以控制点为基准示教 个不同得姿态(TC1 至E。实践证明 5个不同得姿态(A）。A.动作变化越大其工具控制点越精确 B动作变化越大其工具控制点越不精确C动作变化与其工具控制点无关12、机器人三原则就是由(D)提出得。A、 森政弘 B、 约瑟夫英格伯格 C、 托莫维奇 、阿西莫夫13、当代机器人大军中最主要得机器人为(A）。、 工业机器人 B、军用机器人 C、 服务机器人 D、特种机器人4、手部得位姿就是由()构成得。 、 位置与速度 B、 姿态与位置 C、 位置与运行状态 D、 姿态与速度15、运动学主要就是研究机器人得(B）。、 动力源就是什么 B、运动与时间得关

11、系 C、 动力得传递与转换 、 运动得应用16、动力学主要就是研究机器人得()。A、 动力源就是什么 、 运动与时间得关系 C、 动力得传递与转换 D、 动力得应用1、传感器得基本转换电路就是将敏感元件产生得易测量小信号进行变换，使传感器得信号输出符合具体工业系统得要求。一般为(A)。A、40mA、55 B、 02、05 、 -20mA20A、5V 、 -2mAmA、05V18、传感器得输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化得比值代表传感器得(D )参数。A、 抗干扰能力 B、 精度 C、 线性度 D、灵敏度1、维力与力矩传感器主要用于（D ）。、 精密加工 B、精密测量 、 精密计算

12、 D、 精密装配20、机器人轨迹控制过程需要通过求解()获得各个关节角得位置控制系统得设定值。A、运动学正问题 B、 运动学逆问题 C、 动力学正问题 、 动力学逆问题2、 模拟通信系统与数字通信系统得主要区别就是( )。A、 载波频率不一样 B、 信道传送得信号不一样 、 调制方式不一样 D、 编码方式不一样22.日本日立公司研制得经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（C)传感器。A .接触觉 B接近觉C.力/力矩觉 D.压觉 2机器人得定义中，突出强调得就是（ )。具有人得形象 B.模仿人得功能C像人一样思维 D.感知能力很强24.当代机器人主要源

13、于以下两个分支(C )。A计算机与数控机床 B.遥操作机与计算机.遥操作机与数控机床 D.计算机与人工智能5.()曾经赢得了“机器人王国”得美称。 A.美国 .英国 C.日本 D中国26.机器人得精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来(B）。A绝对定位精度高于重复定位精度 B.重复定位精度高于绝对定位精度C.机械精度高于控制精度 D.控制精度高于分辨率精度27一个刚体在空间运动具有( ）自由度。A.个 B.4个 C5个 D.6个2.对于转动关节而言,关节变量就是D-H参数中得（)。.关节角 B.杆件长度 C.横距 D.扭转角29.对于移动(平动)关节而言,关节变量就是D

14、参数中得(C)。A.关节角 B.杆件长度 C.横距 D.扭转角3.运动正问题就是实现如下变换(A)。.从关节空间到操作空间得变换 B.从操作空间到迪卡尔空间得变换C从迪卡尔空间到关节空间得变换 D从操作空间到关节空间得变换3.运动逆问题就是实现如下变换（C )。A从关节空间到操作空间得变换 B.从操作空间到迪卡尔空间得变换C.从迪卡尔空间到关节空间得变换 .从操作空间到任务空间得变换3.动力学得研究内容就是将机器人得(A）联系起来。A运动与控制 B.传感器与控制C.结构与运动 D.传感系统与运动33机器人终端效应器（手)得力量来自(D)。A.机器人得全部关节 B.机器人手部得关节C.决定机器人

15、手部位置得各关节 D决定机器人手部位姿得各个关节3.在-r操作机动力学方程中,其主要作用得就是( )。A.哥氏项与重力项 B重力项与向心项C惯性项与哥氏项 D惯性项与重力项35.对于有规律得轨迹，仅示教几个特征点,计算机就能利用(D ）获得中间点得坐标。A.优化算法 B.平滑算法 .预测算法 D.插补算法36.机器人轨迹控制过程需要通过求解(B）获得各个关节角得位置控制系统得设定值。A运动学正问题 B运动学逆问题 C.动力学正问题 .动力学逆问题37.所谓无姿态插补,即保持第一个示教点时得姿态，在大多数情况下就是机器人沿( B)运动时出现。A.平面圆弧 直线 C.平面曲线 D空间曲线8.定时插

16、补得时间间隔下限得主要决定因素就是（B )。A.完成一次正向运动学计算得时间.完成一次逆向运动学计算得时间C.完成一次正向动力学计算得时间D.完成一次逆向动力学计算得时间9.为了获得非常平稳得加工过程,希望作业启动(位置为零)时:(A)。.速度为零,加速度为零 B速度为零,加速度恒定C速度恒定，加速度为零 D.速度恒定，加速度恒定40.应用通常得物理定律构成得传感器称之为( )。A.物性型 结构型 C.一次仪表 D.二次仪表1.利用物质本身得某种客观性质制作得传感器称之为(A )。A.物性型 B.结构型 C.一次仪表 D.二次仪表42.应用电容式传感器测量微米级得距离，应该采用改变( C)得方

17、式。A.极间物质介电系数 .极板面积C.极板距离 D.电压4压电式传感器,即应用半导体压电效应可以测量（)。电压 亮度 C.力与力矩 D距离44.传感器在整个测量范围内所能辨别得被测量得最小变化量,或者所能辨别得不同被测量得个数,被称之为传感器得（C）。A.精度 B重复性 .分辨率 灵敏度5增量式光轴编码器一般应用( )套光电元件,从而可以实现计数、测速、鉴向与定位。A.一 B.二 C.三 四测速发电机得输出信号为(A)。A.模拟量 B.数字量 C.开关量 D脉冲量47.用于检测物体接触面之间相对运动大小与方向得传感器就是(C ）。A.接近觉传感器 B接触觉传感器C.滑动觉传感器 D.压觉传感

18、器48.GPS全球定位系统，只有同时接收到（ )颗卫星发射得信号，才可以解算出接收器得位置。A. B.3 .4 .49.操作机手持粉笔在黑板上写字,在（C ）方向只有力得约束而无速度约束？A.X轴 B轴 C.Z轴 D.R轴0.如果末端装置、工具或周围环境得刚性很高,那么机械手要执行与某个表面有接触得操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑(A)。A.柔顺控制 .ID控制C.模糊控制 .最优控制5示教-再现控制为一种在线编程方式,它得最大问题就是 (B )。.操作人员劳动强度大 B.占用生产时间.操作人员安全问题 D.容易产生废品2模拟通信系统与数字通信系统得主要区别就是(B )。A载波频率不一样

19、 B.信道传送得信号不一样调制方式不一样 D编码方式不一样5.CD（Cg Coupled Devi）摄像头输出信号为( )帧/秒。A0 B.25 C.30 D.5054.CD摄像头采用电视P标准,每帧图像由(B )场构成。A1 . C.3 D.4四、多项选择题1、在机器人动作范围内示教时,需要遵守得事项有(abd )。A保持从正面观瞧机器人B遵守操作步骤C考虑机器人突然向自己所处方位运行时得应变方案D.确保设置躲避场所， 以防万一、 MOTOMAN 机器人 N控制柜上得动作模式有(acd )。A.示教模式 .急停模式 C再现模式 D.远程模式3、对机器人进行示教时,示教编程器上手动速度可分为(

20、 bd）。.高速 .微动 C.低速 D.中速、对TMN 机器人进行轴操作时, 可以使用得坐标系有(bcde)。.直角坐标系 B.关节坐标系 C.圆柱坐标系 D.工具坐标系 E.用户坐标系5、在 MOTOMN 机器人所使用得 IORM I 语言主要得移动命令中,记录有移动到得位置,（abc )。.插补方式 B.再现速度 C、PL 定位精度 D所使用 T 号6、机器人得示教方式, 有( abc )种方式。A.直接示教 B间接示教 C远程示教7、对机器人进行示教时,为了防止机器人得异常动作给操作人员造成危险, 作业前必须进行得项目检查有(abcd )等。机器人外部电缆线外皮有无破损 B.机器人有无动

21、作异常C.机器人制动装置就是否有效 D.机器人紧急停止装置就是否有效8、通常构成机器人系统得各轴根据其功能分别称作( abc )。、 机器人轴 B、 基座轴 C、 工装轴9、原点位置校准就是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照得操作。原点位置校准就是在出厂前进行得,但在（ad )情况下必须再次进行原点位置校准。A、 改变机器人与控制柜（NX00)得组合时B、 更换电机、绝对编码器时C、 存储内存被删除时 （更换NP1 基板、电池耗尽时等) D、机器人碰撞工件,原点偏移时10、控制点不变动作就是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点(控制点)位置得操作,下面(bd )可以实现控制点不变动作。A、关节

22、坐标系 B、 直角坐标系 C、 圆柱坐标系D、工具坐标系 E、 用户坐标系1.机器人控制系统在物理上分为两级,但在逻辑上一般分为如下三级： ( cd ）。A.PID控制器 B.位置控制器 C作业控制器 D.运动控制器 E.驱动控制器 .可编程控制器.完整得传感器应包括下面 (ce ) 三部分。A敏感元件 B.计算机芯片 C.转换元件.模数转换电路 E基本转换电路 F.微波通信电路13.图像工程就是一门系统地研究各种图像理论、技术与应用得新得交叉学科。研究内容包括( be )三个层次及它们得工程应用。 A.图像获取 B.图像处理 C.图像增强D.图像恢复 E.图像分析 F.图像理解1机器视觉系统

23、主要由三部分组成 ( de ) 。A.图像得获取 B.图像恢复 C.图像增强D.图像得处理与分析 E.输出或显示 F图形绘制5.在伺服电机得伺服控制器中，为了获得高性能得控制效果，一般具有3个反馈回路,分别就是 (e ) 。A.电压环 B电流环 C.功率环.速度环 .位置环 F.加速度环16.谐波减速器特别适用于工业机器人得 （f ) 轴得传动。A.S轴 B.L轴 .轴D轴 轴 FT轴17.R摆线针轮减速器特别适用于工业机器人得 （ab ) 轴得传动。A.S轴 BL轴 C.轴D.R轴 B轴 轴18.集控式足球机器人得智能主要表现在 ( d ) 两个子系统。A.机器人小车子系统 B.机器人通信子

24、系统C机器人视觉子系统 D机器人决策子系统 E.机器人总控子系统19美国发往火星得机器人就是 ( b ) 号。A.勇气 B机遇 C.小猎兔犬 D.挑战者 E.哥伦比亚五、综合题(一)写出下列指令得含义MOV: 以关节插补方式移动到示教位置OV:用圆弧插补方式移动到示教位置MOV:用直线插补方式移动到示教位置MV：用自由曲线插补方式移动到示教位置JUMP: 跳到指定得标签或程序CAL： 调出指定程序TIE: 停止指定得时间LBEL: 表示跳转位置ENT: 注释RET:回到调用程序I：在指定得变量值上加 ET:将前一变量得值设置为后一变量IF: 判断各种条件,附加在进行处理得其她命令之后*:表示跳

25、转得目得地ND:宣布程序结束O：无任何运行DOUT:进行外部输出信号得ON 、OFFWT:待机,至外部输入信号与指定状态相符(二)简答题1、智能机器人得所谓智能得表现形式就是什么？ 答:推理判断、记忆2、机器人分为几类?答：首先,机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人。1)工业机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检验机器人,主要用于现代化得工厂与柔性加工系统中。2)极限机器人主要就是指用在人们难以进入得核电站、海底、宇宙空间进行作业得机器人,包括建筑、农业机器人。)娱乐机器人包括弹奏机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等。也有根据环境而改变动作得机器人。其次,按照控制方式机器人可分为操

26、作机器人、程序机器人、示教机器人、智能机器人与综合机器人。3、 机器人由哪几部分组成?机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分就是机械部分、传感部分与控制部分。六个子系统就是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统与控制系统。4、 什么就是自由度？答:人们把构建相对于参考系具有得独立运动参数得数目称为自由度。5、 机器人技术参数有哪些?各参数得意义就是什么?答：机器人技术参数有:自由度、精度、工作范围、速度、承载能力1）自由度：就是指机器人所具有得独立坐标轴得数目,不包括手爪(末端操作器)得开合自由度。在三维空间里描述一个物体得位置与姿态需要六个自由度。但就是,工业机器人得自由度就是根据其用途而设计得,也可能小于六个自由度,也可能大于六个自由度。2）精度:工业机器人得精度就是指定位精度与重复定位精度。定位精度就是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间得差异。重复定位精度就是指机器人重复定位其手部于同一