三自由度直角坐标工业机器人设计.docx

1、三自由度直角坐标工业机器人设计三自由度直角坐标工业机器人设计1 设计主要内容及要求1.1 设计目的：1了解工业机器人技术的基本知识以及单片机、机械设计、传感器等相关技术。 2初步掌握工业机器人的运动学原理、传动机构、驱动系统及控制系统并应用于工业机器人的设计中。 3通过学习，掌握工业机器人的驱动机构、控制技术，并使机器人能独立执行一定的任务。1.2 基本要求1要求设计一个微型的三自由度的直角坐标工业机器人； 2要求设计机器人的机械机构（示意图），传动机构、控制系统、及必需的内外部传感器的种类和数量布局。 3要有控制系统硬件设计电路。1.3 发挥部分 自由发挥2 设计过程及论文的基本要求：2.1

2、 设计过程的基本要求（1）基本部分必须完成，发挥部分可任选；（2）符合设计要求的报告一份，其中包括总体设计框图、电路原理图各一份；（3）设计过程的资料保留并随设计报告一起上交；报告的电子档需全班统一存盘上交。2.2 课程设计论文的基本要求（1）参照毕业设计论文规范打印，包括附录中的图纸。项目齐全、不许涂改，不少于3000字。图纸为A4，所有插图不允许复印。（2）装订顺序：封面、任务书、成绩评审意见表、中文摘要、关键词、目录、正文（设计题目、设计任务、设计思路、设计框图、各部分电路及相应的详细的功能分析和重要的参数计算、工作过程分析、元器件清单、主要器件介绍）、小结、参考文献、附录（总体设计框图

3、与电路原理图）。3 时间进度安排顺序阶段日期计 划 完 成 内 容备注12010.12.27讲解主要设计内容，布置任务打分22010.12.28检查框图及初步原理图完成情况，讲解及纠正错误打分32010.12.29检查机械结构设计并指出错误及纠正； 打分42010.12.30继续机械机构和传动机构设计打分52010.12.31进行控制系统设计打分62011 .1.3检查控制系统原理图设计草图打分72011.1.4完善并确定控制系统打分82011.1.5指导学生进行驱动机构的选择打分92011.1.6进行传感器的选择和软件流程设计打分102011.1.7检查任务完成情况并答辩打分2010-12-

4、27中文摘要随着科学技术的进步，机器人目前已广泛应用于工业、农业、医疗卫生和人民生活等诸多领域，其核心部分，机器人控制器也伴随着自动控制技术、计算机技术、微电子技术、电机驱动技术以及传感器技术等相关技术的发展而发展。尤其是直角坐标机器人，由于其结构简单，已经在许多工业领域中得到应用。工业机器人是机器人的一种，它由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种防人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化的自动化生产设备，特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定和提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。工业机器

5、人的兴起促进了大学及研究所开展对机器人的研究。工业机器人是一种机体独立，动作自由度较多，程序可灵活变更，能任意定位，自动化程度高的自动操作机械。主要用于加工自动线和柔性制造系统中传递和装卸工件或夹具。工业机器人以刚性高的手臂为主体，与人相比，可以有更快的运动速度，可以搬运更重的东西，而且定位精度相当高，它可以根据外部来的信号，自动进行各种操作。关键字：直角坐标机器人 机器人控制器 机电一体化1 设计主要内容及要求1.1 设计目的1 了解工业机器人技术的基本知识以及单片机、机械设计、传感器等相关技术。 2 初步掌握工业机器人的运动学原理、传动机构、驱动系统及控制系统并应用于工业机器人的设计中。

6、3 通过学习，掌握工业机器人的驱动机构、控制技术，并使机器人能独立执行一定的任务。1.2 基本要求1 要求设计一个微型的三自由度的直角坐标工业机器人； 2 要求设计机器人的机械机构（示意图），传动机构、控制系统、及必需的内外部传感器的种类和数量布局。 3 要有控制系统硬件设计电路。2设计思路三自由度直角坐标工业机器人：先从设计题目进行分析，自由度：机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手爪(末端操作器)的开合自由度。在三维空间中描述一个物体的位置和姿态(简称位姿)需要六个自由度。但是,工业机器人的自由度是根据其用途而设计的,可能小于六个自由度,也可能大于六个自由度。无论机器人的自由度有多

7、少，其在运动形式上分为两种，即直线运动和旋转运动。直角坐标：这种机器人由三个线性关节组成，这三个关节用来确定末端操作器的位置，通常还带有附加的旋转关节，用来确定末端操作器的姿态。这种机器人在x、y、z轴上的运动是独立的，运动方程可独立处理，且方程是线性的，因此，很容易通过计算机控制实现；它可以两端支撑，对于给定的结构长度，刚性最大；它的精度和位置分辨率不随工作场合而变化，容易达到高精度。但是，它的操作范围小，手臂收缩的同时又向相反的方向伸出，即妨碍工作，且占地面积大，运动速度低，密封性不好。图2-1 直角坐标机器人的工作示意图3设计流程图3-1 设计流程图4各部分设计与分析工业机器人由三大部分

8、六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统：A驱动系统：提供机器人各部位、各关节动作的 原动力；B机械结构系统：完成各种动作；C感受系统：由内部传感器和外部传感器组成；D机器人-环境交互系统：实现机器人与外部设备的联系和协调并构成功能单元；E人机交互系统：是人与机器人联系和协调的单元；F控制系统：是根据程序和反馈信息控制机器人动作的中心，分为开环系统和闭环系统。4.1工作指标在设计工业机器人之前，都需要确定工业机器人特性的基本参数。工作空间：指机器人末端执行器在一定条件下所能到达空间的位置集合。由于工作空间的形状和大小反映了机器人工作能力的大小，因而它对于机器人的应用是

9、十分重要的。运动自由度：此次设计的工业机器人自由度为3。有效载荷：机器人操作机在工作时臂端可以搬运的物体质量或所能承受的力或扭矩，它表示了操作机的负荷能力。工业机器人有效载荷的大小除了受到驱动器功率的限制外，还受到杆件材料极限应力的限制，因而，它又和环境条件、运动参数有关。运动精度：工业机器人机械系统的精度涉及位置精度、重复位置精度和系统分辨率。位置精度和重复位置精度决定了操作机臂端的最大位置误差，因而，它无论对于点位操作机器人或是连续路径机器人都是十分重要的。位置精度指操作机臂端定位误差的大小，重复位置精度是指手臂端点实际到达点分布曲线的宽度。系统分辨率是在机械系统设计时确定的。定位精度：指

10、机器人实际到达的位置和设计的理想位置之间的差异。工作范围：指机器人末端操作器所能到达的区域工作速度：指机器人各个方向的移动速度或转动速度。这些速度可以相同，可以不同。4.1机械部分工业机器人机械部分的设计是工业机器人设计的重要部分，其他系统的设计应有各自的独立要求，但必须与机械系统相匹配，相辅相成，组成一个完整的机器人系统。虽然工业机器人不同于专用设备，它具有较强的灵活性，但是，要设计和制造万能机器人是不现实的。不同应用领域的工业机器人在机械系统设计上的差异比工业机器人的其它系统设计上的差异大得多。因此，使用要求是工业机器人机械系统设计的出发点。工业机器人的机械部分主要包括末端操作器：可以是拟

11、人的手掌和手指，也可以是各种作业工具，如焊枪、喷漆枪等；关节：分为滑动关节和转动关节，实现机身、手臂各部分、末端操作器之间的相对运动；手臂：分为大臂、小臂和手腕，完成各种动作；机座：如同机床的床身结构一样，机器人机身构成机器人的基础支撑。有的机身底部安装有机器人行走机构，有的机身可以绕轴线回转，构成机器人的腰。4.1.1末端操作器用在工业上的机器人的手我们一般称之为末端操作器, 它是机器人直接用于抓取和握紧(吸附)专用工具(如喷枪、扳手、 焊具、 喷头等)进行操作的部件。它具有模仿人手动作的功能, 并安装于机器人手臂的前端。由于被握工件的形状、尺寸、 重量、 材质及表面状态等不同,因此工业机器

12、人末端操作器是多种多样的, 大致可分为夹钳式取料手、吸附式取料手、专用操作器及转换器、仿生多指灵巧手。夹钳式手部与人手相似, 是工业机器人广为应用的一种手部形式。 它一般由手指(手爪)和驱动机构、 传动机构及连接与支承元件组成,能通过手爪的开闭动作实现对物体的夹持。 (1)手指是直接与工件接触的部件。手部松开和夹紧工件, 就是通过手指的张开与闭合来实现的。机器人的手部一般有两个手指，也有三个或多个手指，其结构形式常取决于被夹持工件的形状和特性。指端的形状通常有两类: V型指和平面指。V型指的形状, 用于夹持圆柱形工件。平面指为夹钳式手的指端,一般用于夹持方形工件(具有两个平行平面), 板形或细

13、小棒料。另外，尖指和薄、长指一般用于夹持小型或柔性工件。其中，薄指一般用于夹持位于狭窄工作场地的细小工件，以避免和周围障碍物相碰撞；长指一般用于夹持炽热的工件，以免热辐射对手部传动机构的影响。指面的形状常有光滑指面、齿形指面和柔性指面等。光滑指面平整光滑, 用来夹持已加工表面, 避免已加工表面受损。 齿形指面的指面刻有齿纹, 可增加夹持工件的磨擦力,以确保夹紧牢靠, 多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。 柔性指面内镶橡胶、泡沫、石棉等物,有增加磨擦力、保护工件表面、 隔热等作用, 一般用于夹持已加工表面、炽热件,也适于夹持薄壁件和脆性工件。 (2)传动机构是向手指传递运动和动力, 以实现夹紧和松

14、开动作的机构。该机构根据手指开合的动作特点分为回转型和平移型。回转型又分为一支点回转和多支点回转。根据手爪夹紧是摆动还是平动,又可分为摆动回转型和平动回转型。夹取式手部中较多的是回转型手部，在此处也同样选用回转型手部其手指就是一对杠杆，一般再同斜楔、滑槽、连杆、齿轮蜗杆或螺杆等机构组合成复合式杠杆传动机构，用以改变传动比和运动方向等。选用图4-1所示为双支点连杆杠杆式手部简图。驱动杆2末端与连杆4由铰销3铰接, 当驱动杆2作直线往复运动时, 则通过连杆推动两杆手指各绕其支点作回转运动, 从而使手指松开或闭合。图4-1 双支点连杆杠杆式手部 4.1.2手臂手臂是机器人执行机构中重要的部件, 它的

15、作用是将被抓取的工件运送到给定的位置上。因而,一般机器人手臂有3个自由度, 即手臂的伸缩、 左右回转和升降(或俯仰)运动。手臂回转和升降运动是通过机座的立柱实现的, 立柱的横向移动即为手臂的横移。手臂的各种运动通常由驱动机构和各种传动机构来实现, 因此,它不仅仅承受被抓取工件的重量,而且承受末端执行器、手腕和手臂自身的重量。 手臂的结构、 工作范围、 灵活性、抓重大小(即臂力)和定位精度都直接影响机器人的工作性能。按手臂的结构形式区分, 手臂有单臂式、双臂式及悬挂式。 手臂是机器人执行机构中重要的部件，它的作用是将被抓取的工件运送到给定的位置上。因而，一般机器人手臂有3个自由度, 即手臂的伸缩

16、、 左右回转和升降(或俯仰)运动。手臂回转和升降运动是通过机座的立柱实现的，立柱的横向移动即为手臂的横移。手臂的各种运动通常由驱动机构和各种传动机构来实现， 因此，它不仅仅承受被抓取工件的重量，而且承受末端执行器、手腕和手臂自身的重量。手臂的结构、工作范围、灵活性、抓重大小(即臂力)和定位精度都直接影响机器人的工作性能。 按手臂的结构形式区分，手臂有单臂式、双臂式及悬挂式。 直线往复运动可采用液压或气压驱动的活塞油(气)缸。 由于活塞油 (气)缸的体积小，重量轻，因而在机器人手臂结构中应用较多。手臂和手腕是通过连接板安装在升降油缸的上端，当双作用油缸1的两腔分别通入压力油时, 则推动活塞杆2(

17、即手臂)做往复直线移动。 导向杆3在导向套4内移动,以防手臂伸缩时的转动(并兼作手腕回转缸6及手部7的夹紧油缸用的输油管道)。由于手臂的伸缩油缸安装在两根导向杆之间，由导向杆承受弯曲作用，活塞杆只受拉压作用，故受力简单，传动平稳，外形整齐美观，结构紧凑。 4.1.3机座机座是机器人的基础部分，起支撑作用。对固定式机器人，直接连接在地面基础上，也可固定在机身上；对移动式机器人，则安装在移动机构上。本次设计选择固定式机器人。4.2工业机器人的驱动与传动 驱动装置是使机器人各个关节运行起来的传动装置。机器人的驱动方法一般有三种：液压、气动、电动。 液压驱动是由高精度的缸体和活塞一起完成的。活塞和缸体

18、采用滑动配合, 压力油从液压缸的一端进入, 把活塞推向液压缸的另一端, 调节液压缸内部活塞两端的液体压力和进入液压缸的油量即可控制活塞的运动。机器人的驱动系统采用液压驱动，有以下几个优点：液压容易达到较高的单位面积压力(常用油压为2.56.3 MPa)，体积较小，可以获得较大的推力或转矩； 液压系统介质的可压缩性小，工作平稳可靠， 并可得到较高的位置精度；液压传动中：力、速度和方向比较容易实现自动控制；液压系统采用油液作介质，具有防锈性和自润滑性能，可以提高机械效率，使用寿命长。液压传动系统的不足之处是:：油液的粘度随温度变化而变化，这将影响工作性能。高温容易引起燃烧、爆炸等危险；液体的泄漏难

19、于克服，要求液压元件有较高的精度和质量，故造价较高；需要相应的供油系统，尤其是电液伺服系统要求严格的滤油装置，否则会引起故障。 气压驱动与液压驱动相比，气压驱动的特点是：压缩空气粘度小，容易达到高速(1 ms)；利用工厂集中的空气压缩机站供气，不必添加动力设备；空气介质对环境无污染， 使用安全，可直接应用于高温作业；气动元件工作压力低，故制造要求也比液压元件低。气压驱动的不足之处是：压缩空气常用压力为0.40.6 MPa，若要获得较大的压力，其结构就要相对增大；空气压缩性大，工作平稳性差，速度控制困难，要达到准确的位置控制很困难；压缩空气的除水问题是一个很重要的问题，处理不当会使钢类零件生锈，

20、导致机器人失灵。此外，排气还会造成噪声污染。 本次设计中采用步进电机驱动。步进电机输出速度低、力矩大、成本低。直线驱动机构： 机器人采用的直线驱动方式包括直角坐标结构的X、Y、Z向驱动,圆柱坐标结构的径向驱动和垂直升降驱动, 以及极坐标结构的径向伸缩驱动。直线运动可以直接由气缸或液压缸和活塞产生, 也可以采用齿轮齿条、丝杠、螺母等传动元件把旋转运动转换成直线运动。滚珠丝杠：在机器人上经常采用滚珠丝杠, 这是因为滚珠丝杠的摩擦力很小且运动响应速度快。由于滚珠丝杠在丝杠螺母的螺旋槽里放置了许多滚珠,传动过程中所受的摩擦力是滚动摩擦, 可极大地减小摩擦力,因此传动效率高,消除了低速运动时的爬行现象。

21、在装配时施加一定的预紧力,可消除回差。如图4-2所示, 滚珠丝杠里的滚珠从钢套管中出来, 进入经过研磨的导槽, 转动23圈以后, 返回钢套管。 滚珠丝杠的传动效率可以达到90%, 所以只需要使用极小的驱动力, 并采用较小的驱动连接件就能够传递运动。通常人们还是使用两个背靠背的双螺母对滚珠丝杠经行预加载来消除丝杠和螺母之间的间隙，提高运动的速度。 图4-2 滚球丝杠副4.3传感器的选择4.3.1工业机器人的触觉 为使机器人准确地完成工作,需时刻检测机器人与对象物体的配合关系。 机器人触觉可分成接触觉、接近觉、压觉、滑觉和力觉五种。触头可装配在机器人的手指上, 用来判断工作中各种状况。 4.3.2

22、接触觉传感器 图4-3所示的接触觉传感器由微动开关组成, 根据用途不同配置也不同, 一般用于探测物体位置、探索路径和安全保护。这类配置属于分散装置,即把单个传感器安装在机械手的敏感位置上。图4-3具有接触搜索识别功能的机器 4.3.3机器人的接近觉 接近觉是指机器人能感觉到距离几毫米到十几厘米远的对象物或障碍物, 能检测出物体的距离、相对倾角或对象物表面的性质。这是非接触式感觉。 接近觉传感器可分为6种: 电磁式(感应电流式)、光电式(反射或透射式)、静电容式、气压式、超声波式和红外线式。 电磁式传感器在一个线圈中通入高频电流, 就会产生磁场, 这个磁场接近金属物时, 会在金属物中产生感应电流

23、, 也就是涡流。 涡流大小随对象物体表面和线圈距离的大小而变化, 这个变化反过来又影响线圈内磁场强度。磁场强度可用另一组线圈检测出来, 也可以根据激磁线圈本身电感的变化或激励电流的变化来检测。 图4-4是它的原理图。 这种传感器的精度比较高, 而且可以在高温下使用。由于工业机器人的工作对象大多是金属部件, 因此电磁式接近觉传感器应用较广, 在焊接机器人中可用它来探测焊缝。 图4-4 电磁式接近觉传感原理图 4.3.4机器人的压觉 阵列式压觉传感器，由条状的导电橡胶排成网状, 每个棒上附上一层导体引出,送给扫描电路;由单向导电橡胶和印制电路板组成, 电路板上附有条状金属箔, 两块板上的金属条方向

24、互相垂直;与阵列式传感器相配的阵列式扫描电路。 比较高级的压觉传感器是在阵列式触点上附一层导电橡胶, 并在基板上装有集成电路, 压力的变化使各接点间的电阻发生变化, 信号经过集成电路处理后送出, 如图4-5所示。图4-5高级分布式压觉传感器 4.3.5机器人的滑觉 机器人的握力应满足物体既不产生滑动而握力又为最小临界握力。 如果能在刚开始滑动之后便立即检测出物体和手指间产生的相对位移, 且增加握力就能使滑动迅速停止, 那么该物体就可用最小的临界握力抓住。 检测滑动的方法有以下几种: 根据滑动时产生的振动检测；把滑动的位移变成转动, 检测其角位移；根据滑动时手指与对象物体间动静摩擦力来检测；根据

25、手指压力分布的改变来检测。 图4-6所示的柱型滚轮式滑觉传感器比较实用。小型滚轮安装在机器人手指上, 其表面稍突出手指表面, 使物体的滑动变成转动。 滚轮表面贴有高摩擦因数的弹性物质, 一般用橡胶薄膜。 用板型弹簧将滚轮固定, 可以使滚轮与物体紧密接触, 并使滚轮不产生纵向位移。滚轮内部装有发光二极管和光电三极管, 通过圆盘形光栅把光信号转变为脉冲信号。 图4-6柱型滚轮式滑觉传感器 (a) 机器人夹持器； (b) 传感器 4.3.6机器人的力觉 机器人作业是一个其与周围环境的交互过程。作业过程有两类: 一类是非接触式的, 如弧焊、喷漆等, 基本不涉及力; 另一类工作是通过接触才能完成的, 如

26、拧螺钉、点焊、装配、 抛光、加工等。目前已有将视觉和力觉传感器用于非事先定位的轴孔装配, 其中, 视觉完成大致的定位, 装配过程靠孔的倒角作用不断产生的力反馈得以顺利完成。又如高楼清洁机器人, 当它擦干净玻璃时, 显然用力不能太大也不能太小, 这要求机器人作业时具有力控制功能。当然, 对于机器人的力传感器, 不仅仅是上面描述的机器人末端执行器与环境作用过程中发生的力测量, 还有如机器人自身运动控制过程中的力反馈测量、 机器手爪抓握物体时的握力测量等。 通常将机器人的力传感器分为以下三类：装在关节驱动器上的力传感器, 称为关节力传感器，它测量驱动器本身的输出力和力矩, 用于控制中的力反馈；装在末

27、端执行器和机器人最后一个关节之间的力传感器, 称为腕力传感器。 腕力传感器能直接测出作用在末端执行器上的各向力和力矩；装在机器人手爪指关节上(或指上)的力传感器, 称为指力传感器。 它用来测量夹持物体时的受力情况。 图4-7所示为Draper实验室研制的六维腕力传感器的结构。 选用此结构，它将一个整体金属环周壁铣成按120周向分布的三根细梁。 其上部圆环上有螺孔与手臂相联, 下部圆环上的螺孔与手爪联接, 传感器的测量电路置于空心的弹性构架体内。该传感器结构比较简单, 灵敏度也较高, 但六维力(力矩)的获得需要解耦运算, 传感器的抗过载能力较差, 较易受损。 图4-7 Draper的腕力传感器

28、4.3.7电位器式位移传感器 电位器式位移传感器由一个线绕电阻(或薄膜电阻)和一个滑动触点组成。 其中滑动触点通过机械装置受被检测量的控制。当被检测的位置量发生变化时,滑动触点也发生位移, 从而改变了滑动触点与电位器各端之间的电阻值和输出电压值, 根据这种输出电压值的变化, 可以检测出机器人各关节的位置和位移量。 电位器式位移传感器优点:1.其输入输出特性(即输入位移量与电压量之间的关系)可以是线性的,也可以根据需要选择其他任意函数关系的输入输出特性; 2.它的输出信号选择范围很大,只需改变电阻器两端的基准电压,就可以得到比较小的或比较大的输出电压信号。这种位移传感器不会因为失电而破坏其已感觉

29、到的信息。3.它还具有性能稳定，结构简单， 尺寸小，重量轻，精度高等优点。电位器式位移传感器的一个主要缺点是容易磨损。由于滑动触点和电阻器表面的磨损, 使电位器的可靠性和寿命受到一定的影响. 按照电位器式位移传感器的结构, 可以把它分成两大类: 一类是直线型电位器, 另一类是旋转型电位器。 直线型电位器主要用于检测直线位移, 其电阻器采用直线型螺线管或直线型碳膜电阻, 滑动触点也只能沿电阻的轴线方向做直线运动。直线型电位器的工作范围和分辨率受电阻器长度的限制。线绕电阻、电阻丝本身的不均匀性会造成电位器式传感器的输入输出关系的非线性。 旋转型电位器的电阻元件呈圆弧状, 滑动触点也只能在电阻元件上

30、做圆周运动。旋转型电位器有单圈电位器和多圈电位器两种。 由于滑动触点等的限制, 单圈电位器的工作范围只能小于360;对分辨率也有一定限制。 对于多数应用情况来说, 这并不会妨碍它的使用。假如需要更高的分辨率和更大的工作范围, 可以选用多圈电位器。 图4-8 旋转电位器的结构原理图 (a) 导电塑料型； (b) 线圈型4.4工业机器人的控制方式 工业机器人的控制方式分为点位控制方式(PTP)、连续轨迹控制方式(CP)，在本次设计中选择连续轨迹控制方式。连续轨迹控制方式(CP)：连续地控制工业机器人末端执行器在作业空间的位置，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度要求内运动，而且速度可控，轨迹

31、光滑且运动平稳，以完成作业任务。工业机器人各关节连续、同步地经行相应的运动，其末端执行器即可形成连续的轨迹。主要技术指标：轨迹精度、平稳性。适用机器人：通常弧焊、喷漆、去毛边和检测作业机器人都采用这种控制方式。 图4-9 连续轨迹控制 基于直角坐标的控制基本思想：控制机器人末端操作器沿直角坐标空间指定的轨迹运动，控制系统的输入是期望的直角坐标轨迹；对于每个关节由电机单独驱动的机器人来说，意味着为使机器人终端沿期望的轨迹运动，几个关节电机必须以不同的运动组合，即不同的速度匹配同时运转。控制方案1： 输入是期望的直角坐标轨迹，通过解机器人逆运动学方程，将直角坐标空间的轨迹转换成关节空间的轨迹，特点是具有一个轨迹变换的过程。控制方案：检测机器人各关节的位置，通过运动学方程立即转换成直角坐标系中的位置描述，然后与期望值比较，形成直角坐标空间的误差信息。机器人控制系统伺服型控制方式：伺服型控制方式是指采用了反馈环节的闭环控制方式。这种控制方式的特点是在控制过程中采用内部传感器连续测量机器人的关节位移、速度、加速度等运动参数，并反馈到驱动单元构成闭环伺服控制。如果是适应型或智能型机器人的伺服控制，则增加了机器人用外部传感器对外界环境的检测，使机器人对外界环境的变化具有适应能力，从而构成总体闭环反馈的伺服控制方式，