探测机器人毕业设计.docx

1、探测机器人毕业设计摘要本设计采用模块化设计，以便根据要求选择和定制配置，并在需要的时候方便更换和添加其他模块，而且给出了两种移动方式的设计方案，即轮式的设计和履带式移动方式，两者都有各自的特点。轮式探测机器人的机动性能比较好；履带式的机器人也具有良好的机动性，在越障、跨沟、攀爬方面具有明显优势，其最大优点是具有良好的越障性能、环境适应性能、防摔抗冲击性能并具备全地形通过能力。因此本次设计主要以履带式为主。除了设计探测机器人的总体结构外，还给出了移动控制方案。机器人最重要的机构是运动底盘的设计，即使软件设计的再好，移动方式没有设计好，那么机器人也不会很好的执行任务。轮式，腿式，履带式的移动方式在

2、设计过程中已经给出，可以根据自己设计的要求进行选择。如果地形比较平缓，或是有沟壑的地形，可以选择履带的移动方式；如果是平缓没有沟壑的地形，就选用轮式的移动方式；如果地形成阶梯状，而且地形比较复杂，最好选用腿式的方法。本设计可以采用两种控制系统，即通过上位机直接通过总线对机器人进行控制或是通过无线电台对机器人进行控制。关键词： 探测机器人； 模块化设计； 履带移动方式； 机器人的控制系统；AbstractThe design is modular in design so that in accordance with requirements of options and custom con

3、figuration, and when needed to facilitate the replacement and add other modules, and is given two mobile forms of design options, that is, tracked and wheeled mobile way of design , Both have their own characteristics, but mainly to crawler-based research and design, it has good mobility in the barr

4、ier, the inter-ditch, climbing has obvious advantages. The robot is the greatest advantage of the barrier has a good performance, adapt to environmental performance, Fangshuai impact resistance and have all-terrain capacity. The wheeled robot will detect mobility is better。In addition to detecting r

5、obot design the overall structure, but also gives a mobile control ways。Robot is the most important bodies of the sports chassis design, even the best software design, mobile design means no good, then the robot will not be very good mission. Wheeled, legged, tracked the movement of way in the desig

6、n process has been given, Can be designed in accordance with the requirements of their own choice if the relatively flat terrain, or a gully of the terrain, can choose to track the movement; If the gully is not flat terrain, on the choice of wheeled mobile way, if formed ladder, and More complex ter

7、rain, the best choice legged approach。This design uses two types of control systems, through the PC directly through the bus to control the robot through the radio or to control the robot。Keywords： Detecting robot; modular design；tracked mobile； robots control system； 摘要 Abstract 第一章概述 1 1.1 机器人的发展史

8、 -11.2 机器人的现实应用范围 21.3 探测机器人的未来发展趋势 31.4 研究内容 3第二章机械系统的设计 42.1 计算机模块的设计 42.2传感器模块的设计 52.3电源及驱动模块的设计 52.4底盘运动模块的设计 -52.5各模块的连接 -9第三章传感器系统的设计-11 3.1 传感器的作用及其分类 -113.2 视觉传感器 -113.3超声波传感器 -123.4红外传感器 -13第四章能源驱动的设计选择-144.1 能源的供给 -144.2电机的选择 -144.3电机驱动的选择 -15第五章探测机器人的硬件系统-175.1 传感器采集系统 -175.2保护电路 -185.3红外

9、传感器的接线 -185.4超声波传感器的接线 -195.5罗盘处理流程 -195.6RS485-RS232转换电路 -20第六章探测机器人计算机硬件系统 -216.1 无线电台通讯系统 -216.2电子罗盘 -21 第七章探测机器人软件系统的开发 -217.1 移动控制系统的设计 -237.2 演示控制程序 -23结束语 -26致谢 -27参考文献 -28第一章概述目前，在劳动强度大或危险作业的场所，已逐步使用机器人取代人的工作。出于重要的战略意义，资源领域已成为各科技强国相互竞争的一个焦点，出于安全性等因素的考虑，对探测机器人的研究设计也成为了开发资源的重要硬件之一，它的实现不仅可以从事特殊

10、的作业，而且一般的生产、事务和家务，也可全部由探测机器人去处理。因此，探测机器人的研究具有重要的战略意义。1.1机器人的发展史随着人们对机器的研究，机器人也在进步，按其发展过程机器人可分为三代：第一代是示教再现型机器人：尤尼梅特和沃尔萨特兰这两种最早的工业机器人是示教再现型机器人的典型代表。它由人操纵机械手做一遍应当完成的动作或通过控制器发出指令让机械手臂动作，在动作过程中机器人会自动将这一过程存入记忆装置。当机器人工作时，能再现人教给它的动作，并能自动重复的执行。这类机器人不具有外界信息的反馈能力，很难适应变化的环境。 第二代是有感觉的机器人：它们对外界环境有一定感知能力，并具有听觉、视觉、

11、触觉等功能。机器人工作时，根据感觉器官（传感器）获得的信息，灵活调整自己的工作状态，保证在适应环境的情况下完成工作。如：有触觉的机械手可轻松自如地抓取鸡蛋，具有嗅觉的机器人能分辨出不同饮料和酒类。 第三代是具有智能的机器人：智能机器人是靠人工智能技术决策行动的机器人，它们根据感觉到的信息，进行独立思维、识别、推理，并作出判断和决策，不用人的参与就可以完成一些复杂的工作。日本研制的能演奏数首曲目?quot;瓦伯特2号机器人，已达到5岁儿童的智能水平。目前，智能机器人已在许多方面具有人类的特点，随着机器人技术不断发展与完善，机器人的智能水平将越来越接近人类，本次设计的探测机器人就属于第三代。 1.

12、2 机器人的现实应用范围1）行星探测移动机器人行星探测移动机器人的研究对于发展行星科学、提高国防能力、提高国家的国际地位等方面均有重要意义，因为:移动机器人是行星科学研究中着陆探测和取回样品到实验室分析的有力工具。人类在太空中停留数月之久会严重丢失钙和磷，这似乎意味着人类不可能在重力为零的状态下飞行6一9个月或更长一点时间。但机器人不存在这个问题。因此，行星探测移动机器人的研究是对行星进行长期实地考察的需要。大大节省探测成本。以月球探测为例，根据粗略的估计，一次有人驾驶的飞行所花费的钱要比无人驾驶飞行多50一100倍。因此，光就科学上的探索来说，用机器人执行无人驾驶飞行任务是合算的。有利于提高

13、国家国防自动化的水平和国际地位。因此，行星探测移动机器人的研究受到世界各国的高度重视。2）海洋探测机器人海洋探测机器人主要采用信息技术、图像处理技术、声呐技术等高科技，已经广泛应用于海洋开发的许多领域，随着海洋开发的不断深入，续航力大、探测范围广、能执行多种复杂任务的大型机器人需求也越来越大。主要用于海洋石油开发、海底管道光缆巡查检修、帮助水下工程安装和检修以及救助打捞、水下考古、水下沉船考察、海洋生物观察和相关科学研究等；因此，为了使机器人能更好的完成指定任务，海洋机器人的运动性能预报就成为了一个重要的研究课题。3）蛇腹探恻机器人蛇腹探测机器人是用来寻找反抗军、犯罪组织和秘密基地的许多有效的

14、装备之一，原先是设计为和平探索用途，帝国舰队延伸了它的用途，用以收集星球上的情报。其装备的高感度传感器能侦测居民和地表信息。虽然装有武器，但此机器人会避免交战，如果被敌人发现，会自动激活自爆。此探测机器人有六具反重力驱动单元，以及长程全范围全象讯号发送器，能将声音、影像、资料以无阻塞的传讯天线送到人们的接收器。人们可以通过通讯装置能清楚地接收远方的资料。4) 履带式井下探测机器人中国作为世界产煤大国，也是世界煤矿事故高发国家，需要非常重视煤矿生产的安全。这种探测机器人可在灾害发生前对隐患进行准确及时的检测与预防，灾后进行施救等重要的危险任务。 关于探测机器人应用范围比我们想象的要广泛的多，在军

15、事方面，已经研究出了反坦克雷探测机器人；还有医学探测机器人等。2006年，中国政府制定的国民经济和社会发展第十一个五年规划纲要和国家中长期科学和技术发展规划纲要（20062020年），将发展航天事业置于重要地位。根据上述两个规划纲要，中国政府制定了新的航天事业发展规划，明确了未来五年及稍长一段时期的发展目标和主要任务。按照这一发展规划，国家将启动并继续实施载人航天、月球探测、高分辨率对地观测系统、新一代运载火箭等重大航天科技工程，以及一批重点领域的优先项目，加强基础研究，超前部署和发展航天领域的若干前沿技术，加快航天科技的进步和创新。要发展航空事业，对月球进行探索，那么研究设计探测机器人是必不

16、可少的过程。1.3 探测机器人的现状及发展趋势1）机器人的现状：现代的机器人技术发展以向智能化方向发展为重要标志，呈现出一些新特点和趋势. 例如传感型智能机器人发展加快, 微型机器人的研究有所突破, 新型智能技术不断开发, 应用领域向非制造业和服务业扩展等。智能机器人技术快速发展促进了机器人在制造领域的应用与发展, 也使机器人开始向非制造领域扩展. 这些非传统领域有航天、海洋、军事、医疗、护理、服务、农林、采矿等. 机器人在这些领域有着广阔诱人的前景. 在当今还不能或难以发展全自主智能机器人的情况下, 工作于人机交互方式下的具有临场感的遥操作机器人系统是完成复杂或有害以及人无法进入的环境下作业

17、的有力手段. 而微机器人在现代生物、医学工程, 微机械加工与装配等工程中将大有作。在行星探测机器人的研制方面，美国和俄罗斯处于世界领先地位。从20世纪60年代开始，美、苏向月球以及金、火、水、木、土等星球发射了许多探测器。格林威治时间1997年7月4日17时07分，美国国家航空航天局困ASA)发射的火星探路者号宇宙飞船成功地在火星表面着陆。探路者登陆器上带有各种仪器及“索杰纳”火星车团。这是上世纪自动化技术最高成就。日本对机器人的设计也处于领先地位。日本京都大学科研人员已经开发出一种新型机器人,能在强烈地震发生后到废墟中探测被埋人员。还专门进行了实用演示。这种机器人外表象是一条粗大的节足昆虫,

18、长143 m,由7节组成,有人的小腿一般粗细,每节周身都缠满纵向履带。它可以在遥控下从瓦砾的夹缝中蜿蜒穿行,装在头部的摄像机镜头会随时传输观察到的影像和搜集到的声音,从而供控制者判断里面是否有需要救助的存活人员。2）探测机器人的评价标准包括：(1)智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等。(2)机能，指变通性、通用性或空间占有性等。(3)物理能，指力、速度、连续运行能力、可靠性、联用性、寿命。3）探测机器人移动系统的发展趋势如下: 未来的空间探测任务要求机器人系统能够在预先未知或非结构化的环境中执行变化的任务，机器人移动平台应具备良好的几何通过性、越障性、抗

19、倾覆性、行驶平顺性、牵引控制特性和能耗特性。基于不同的原理和性能侧重点，国内外提出并试验了多种类型的空间探测机器人移动机构。其主要发展趋势如下：(1)轮腿式，履腿式等复合型结构的移动机器人是一个研制方向。(2)由于航天器技术、尺寸、质量和费用的限制,微小型行星探测机器人是目前发展的主流。(3)由于通信时延和微重力作用的缘故,中低速移动机器人是研制的主流。(4)机械结构设计与控制方案相结合是研制灵活可靠的行星探测机器人的设计方向。4）设计探测机器人所面临的问题尽管国内外已经研制出了轮式、腿式、轮腿式、履带式和其它特殊形式的移动机器人,但到目前为止,由于基础的欠缺, 以及当初对触觉传感器应用的技术

20、与市场定位不当.无论国内还是国外,同时具备以下性能的移动机器人还没有出现:(1)能跨越大于轮子直径的壕沟和高于轮子半径的台阶;(2机器人陷入软土壤中时,能自动脱离软土壤区,恢复正常的行驶能力;(3)整机的可密封性和可压缩性良好;(4)克服倾翻对机器人行驶能力的不良影响;(5)行驶的高速高效性;(6)容积可进行扩充，而这些又是行星探测等领域移动机器人运动系统所应具备的重要性能,因此,研制出新型的、综合性能更好的行星探测机器人是行星探测机器人移动系统研究中有待解决的问题之一。 1.4 研究内容具体研究内容如下：本设计采用模块化设计，以便根据要求选择和定制配置，并在需要的时候方便更换和添加其他模块，

21、而且给出了两种移动方式的设计方案，即轮式的设计和履带式移动方式，两者都有各自的特点。轮式探测机器人的机动性能比较好；履带式的机器人也具有良好的机动性，在越障、跨沟、攀爬方面具有明显优势，其最大优点是具有良好的越障性能、环境适应性能、防摔抗冲击性能并具备全地形通过能力。因此本次设计主要以履带式为主。除了设计探测机器人的总体结构外，还给出了移动控制方案1、研究探测机器人系统的设计原则。依据运动学原理，对机器人进行性能指标分析，动态分析，使机器人能够自适应路面，即具有抗倾覆性、爬坡性能、越障性能、跨沟性能等功能。2、确定探测机器人的移动方式，并对整个探测机器人的整体进行规划设计。 1）移动方式的确定

22、； 2）总体结构设计；3）传动系统设计。3、给出移动控制系统的设计方案。 1）监测方法；2）计算机硬件系统的设计； 3）计算机软件系统的设计。4、探测机器人的拟定工作流程如图1-1。图1-1机器人工作流程第二章 机械系统的设计 设计对探测机器人采用了模块化设计，总体分为四个模块，即计算机模块，传感器模块，电源及驱动模块，运动底盘模块。模块化设计的探测机器人结构比较明了，而且在一些模块预留了一些空间，可以在需要的时候更换或添加其他模块。其简图如图2-1 图2-1测机器人简图其性能参数的基本要求如表所示2-1表2-1 机器人性能参数基本要求性能参数额定电压24VDC工作电流2A驱动方式直流电机驱动

23、电池铅酸蓄电池组最大速度3m/s最小速度0.01m/s最大负载30kg工作时间6小时爬地能力15度越障能力3cm2.1计算机模块的设计计算机模块分为两部分结构，上端为度支撑架，下端是计算机的保护架。其中支撑架是用来控制摄像头的监测方向，将摄像头安装在支撑架的套筒里，此设计是为减小外界环境对摄像头表面和线路的影响，如水，阳光的腐蚀等，虽然不能完全隔离外界的影响，但尽量增加了摄像头的使用寿命。在支撑架的右方和下方安装两个舵机，使套筒具有上下，左右两个自由度，从而使摄像头可以全方位的监测周围的环境。保护架是用来防止计算机受到外界环境的撞击，另外，保护架提高了摄像设备的高度，可以看的更远一些。其简图如

24、图2-2所示图2-2探测机器人摄像云台简图2.2传感器模块的设计传感器就像人类的感觉器官，探测机器人必需要有这方面的设计，视觉传感器也有他的局限性，实现视觉的功能是需要光的，如果在夜间执行任务时就很难实现其功能，为更好的使机器人完成认为，再加一组超声波传感器。传感器模块是一个由金属材料板组成的圆柱体，这种结构是根据主板的形状设计的，传感器模块虽然结构简单，但里边所安装的电路主板是机器人的枢纽，机器人个部分的电路板都在这里，所以密封工作一定要做好。传感器块周围安装了24路红外传感器和超声波传感器。当人遥控机器人执行任务且视频效果较好时可以关闭红外和超声波传感器，当视频效果不好或是机器人自行执行任

25、务时，红外和超声波传感器都要开启。传感器与箱体板安装如图所示：2.3电源及驱动模块的设计电源及驱动模块是为机器人提供能源的部分，安装有电池组和左右电机驱动器，因为电池组喝驱动部分有一些重量，所以采用铸铁作为箱体。2.4底盘运动模块2.4.1移动方式的选择 机器人的移动方式主要有轮式、履带式、腿足式三种，另外还有步进移动式、混合移动式、蛇行移动式等，各种移动方式的机动性能对比如表2-2表2-2 车轮式、轮、履、腿式移动机构性能比较：移动机构方式轮式履带式腿式移动速度快较快慢越障能力差一般好机构复杂程度简单一般复杂能耗量小较小大机构控制难易程度易一般复杂探测器需要一个良好的工作性能，要想较好的完成

26、任务，需要平稳的移动方式。很明显，履带式移动机构的性能居于轮式和腿式移动机构之间，在地面适应性能、越障性能方面有良好表现。履带移动机构地面适应性能好，在复杂的野外环境中能通过各种崎岖路面以及沟壑等，它的活动范围广，性能可靠，使用寿命长，轮式移动机构无法与其比拟，适合作为探测机器人的推进系统。所以采用履带式的移动方式。另外，考虑到履带移动方式的机动性能比较差，所以，本章节也设计了2轮+1个万向轮的移动方案，这样可以根据地形的不同，才用不同的移动方式，在平缓的地形中，可以采用轮式，在有沟壑的地形中采用履带式。这样就增加了探测机器人的工作效率。2.4.2 履带的选择根据探测机器人性能参数表可知，要求

27、的移动速度不高，但移动距离应该精准，根据这些要求，履带选用梯形齿同步带，其特点如下：结构简图如图2-3图2-3 履带简图结构：工作面为梯形齿，承载层为玻璃纤维绳芯、钢丝绳等环形带，有氯丁胶和聚氨酯橡胶两种。特点：靠啮合传动，承载层保证带齿啮合齿距不变，传动比较准确，轴压力小，结构紧凑，耐油，耐磨性好，但安装制造要求较高。应用：v50m/s P300kw i10要求同步的传动，也可用于低速传动。2.4.3 履带、齿轮的设计计算常见的行走机构形式就是同步带/齿形带。同步带/齿形带传动具有带传动，链传动和齿轮传动的优点。同步带传动由于带与带轮是靠啮合传递运动和动力，故带与带轮间无相对滑动，能保证准确

28、的传动比。同步带通常以钢丝或玻璃纤维为抗拉体，氯丁橡胶或聚氨酯为基体，这种带薄而且轻，故可以用于较高速度。传动的线速度可达50m/s，传动比可达10，效率可达98% 。传动噪音比带传动，链传动和齿轮传动小，耐磨性好，不需有润滑，寿命比摩擦带长。其主要缺点是制造和安装精度要求较高，中心距要求较严格。所以同步带广泛应用于要求传动比准确地中，小功率传动中，如家用电器，计算机，仪器及机器人，机床，化工，石油等机械。同步带的设计计算1选择设计功率 (1) 2选择带型和节距选取带型为H型 (2) 3根据带型H和小带轮转速n1查得最小齿轮，此处取Z=20小带轮节圆直径d1 (3)查表得其外径设计Z2=Z1=204带速 v= (4)5定轴间距=400mm6带长及其齿数 (5)7查表应选用带长代号为420的H型同步带，其节线长，节线上的齿数Z=848实际轴间距a= (6)9小带轮啮合齿数 (7)10基本额定功率 (8)查得所需带宽 (9)查表得：H型带查表得应选带宽代号为150的H型带，其11带轮结构和尺寸传动选用同步带为H150带轮Z1=Z2=20，d1=d2=80.85mm,da1=da2=79.48mm采用同步带作为履带的优点是：效率高，最高效率能达到90%以上；设计简单，只须根据标准规格选择节矩，齿数