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1、机器人教材上海发那科机器人有限公司 SHANGHAI-FANUC 目录认识 FANUC机器人 41.概论-4 1）机器人的构成-4 2）机器人的用途-4 3）FANUC机器人的型号-4 4）机器人主要参数-5 5）FANUC机器人的安装环境-5 6）FANUC机器人的编程方式-5 7）FANUC机器人的特色功能-5 2.FANUC机器人的构成-5 1）FANUC机器人软件系统-5 2）FANUC机器人硬件系统-5 3.控制器-5 （1）认识 TP-5（1）TP的作用-5（2）认识 TP上的键-7（3）TP上的开关-8（4）TP上的指示灯-8（5）TP上的显示屏-8（6）屏幕菜单和功能菜单-9

2、2）操作者面板 -11 3）远端控制器-11 4）显示器和键盘-12 5）通讯-12 6）输入/输出 I/O-12 7）外部 I/O-12 8）机器人的运动-12 9）急停设备-12 10）附加轴-12安全 13 1.注意事项-13 2.以下场合不可使用机器人-13 3.安全操作规程-13编程 14 1.有效编程的技巧 -14 1）运动指令-14 2）设置 HOME点-14 2.通电和关电-15 1）通电-15 2）关电-15 3.手动示教机器人-15 1）示教模式-15 2）设置示教速度-16 3）示教-16 1SHANGHAI-FANUC 4.创建程序-16 1）选择程序-16 2）选择程

3、序编辑画面-16 3）创建一个新程序-17 5.示教运动状态-17 1）运动指令-17 6.修正点-19 7.编辑命令（ EDCMD）-20 8.程序操作-22 1）查看和修改程序信息 -22 2）删除程序文件-23 3）复制程序文件-23执行程序 24 1.程序中断和恢复-24 1）急停中断和恢复-24 2）暂停中断和恢复-24 3）报警引起的中断-24 2.手动执行程序-25 3.手动 I/O控制-26 1）强制输出-26 2）仿真输入/输出-26 4. Wait语句-27 5.自动运行-27程序结构 28 1.运动指令-28 2.焊接指令-28 1）焊接开始指令-28 2）焊接结束指令-

4、28 3）摆焊开始指令-29 4）摆焊结束指令-29 3.寄存器指令-29 1）寄存器指令-29 2）位置寄存器指令-29 4.I/O指令-30 1）数字 I/O指令 30 5.分支指令-30 1）Label指令-30 2）未定义条件的分支指令-30 3）定义条件的分支指令-30 4）条件选择分支指令-31 6.等待指令-31 1）时间的等待指令 -312）条件等待指令-31 7.偏置条件指令-32 8.程序控制指令-32 2 SHANGHAI-FANUC 9.其他指令-32 1）用户报警指令-32 2）时钟指令-32 3）运行速度指令-32 4）注释指令-32 5）消息指令-32 FRAMES的设置. 33 1.坐标系的分类-33 2.设置工具坐标系-33 3.设置用户坐标系-34 4.设置点动坐标系-34宏.