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1、柔性实验报告打印后再手写柔性制造系统实验柔性制造系统的发展功能原理介绍（实验介绍）班 级: 工业工程 成 绩： 实验者: 学 号:组 别: 同组者: 指导教师: 卢伟宏 实验日期：天气: 气温: 场地: 柔性制造系统实验室一、实验目的：1、了解柔性制造系统的功能原理及应用。2、认识设备介绍准备工作和系统操作注意事项二、实验设备：柔性制造系统设备一套。三、实验步骤：1、对照实验设备，讲解柔性制造系统的组成、功能原理；2、初步介绍该实验系统。四、图解设备上料单元上料单元是整套系统的起始单元，自动上料将工件送到环型流水线进入下一工序加工。 组装单元（1） 组装单元（2）组装单元为系统的第二单元，将半

2、成品进行组装将半成品放入工件盒，再盖上工件盖。码垛单元 存储单元码垛单元为系统的第三单元，将成品进行检测将合格品放入流水线，不合格品放在废料台。存储单元为系统的第四单元，将成品进行存储将合格品放入立体仓库存储。环型流水线一角及运输小车环型流水线及运输小车主要负责运送工件及成品。五、实验记录思考题： 1、简述设备的构成及各部分的作用。2、柔性制造系统组成及功能原理。柔性制造系统实验实验一 立体仓库的上料单元实验报告班 级: 工业工程 成 绩： 实验者: 学 号:组 别: 同组者: 指导教师: 卢伟宏 实验日期：天气: 气温: 场地: 柔性制造系统实验室一、实验目的：、了解上料单元的结构组成；、掌

3、握上料单元各元件的工作原理；、掌握上料单元的工作过程；、了解上料单元程序编排和接线等相关知识。二、实验设备：柔性制造系统上料单元一套三、实验步骤：1 复位 2 转盘旋转 3 转盘检测传感器检测到转盘、盘停止、转盘定位汽缸定位 4 工件一上料汽缸上料 5 转盘定位汽缸复位、转盘旋转 6 转盘检测传感器检测到转盘、转盘停止、转盘定位汽缸定位 7 上料汽缸二前后汽缸动作、件二上料 8 转盘定位汽缸复位、转盘旋转 9 工件检测传感器检测到工件、转盘停止、转盘定位汽缸定位 10 小车检测传感器检测到小车、小车定位汽缸定位 11 机械手右行至工件上方 12 机械手下降、抓取工件 13 机械手复位、右行至小

4、车上方、 14 机械手下降、松开抓手、将工件放到小车上 15 机械手复位、转盘定位汽缸复位、小车定位汽缸复位、小车运行至下一单元四、实验记录思考题：、上料单元有哪些元件组成？分别是什么型号？ 柔性制造系统实验实验二 立体仓库的装配单元实验报告班 级: 工业工程 成 绩： 实验者: 学 号:组 别: 同组者: 指导教师: 卢伟宏 实验日期：天气: 气温: 场地: 柔性制造系统实验室一、实验目的：、了解装配单元的结构组成；、掌握装配单元各元件的工作原理；、掌握装配单元的工作过程；、了解装配单元程序编排和接线等相关知识。二、实验设备：柔性制造系统装配单元一套三、实验步骤：、复位 X轴复位、Y轴复位

5、、上料汽缸上料 、工件检测一传感器检测到工件、机械手运行至上料一平台、抓取工件盒、机械手上升、走到组装平台上方 、机械手下降、将工件盒放到组装台 、Y轴返回 、工件检测二传感器检测到工件、机械手运行至上料二平台、抓取盒盖 、机械手上升、走到组装平台上方 、机械手下降、将盒盖放到组装台 、X轴复位、Y轴复位 、小车检测传感器检测到小车、小车定位汽缸定位 、Y轴前行至小车上方 、机械手下降、抓取工件、机械手复位 、机械手行至工件盒上方 、机械手下降、放下工件、机械手复位 、机械手行至盒盖上方 、机械手下降、抓取盒盖、机械手复位 、机械手行至工件盒上方 、机械手下降、放下盒盖 、机械手继续下降、抓取

6、工件盒、机械手复位 、机械手行至小车上方 机械手下降、放下工件盒、机械手复位小车定位汽缸复位 小车运行至下一单元四、实验记录思考题：、装配单元有哪些元件组成？分别是什么型号？柔性制造系统实验实验三 立体仓库检测部分实验报告班 级: 工业工程 成 绩： 实验者: 学 号:组 别: 同组者: 指导教师: 卢伟宏 实验日期：天气: 气温: 场地: 柔性制造系统实验室一、实验目的：、了解传感器的作用、主要特征、种类、原理于与应用。二、实验设备：柔性制造系统一套三、预备知识：1 传感器的基本知识（1）传感器的作用：传感器有时也被称为换能器、变换器、变送器或探测器，主要特征是能感知和检测某一形态的信息，并

7、将其转换成另一形态的信息。（）、传感器的种类繁多，分类方法多样，可按被测物理量分类、按传感器的工作原理分类、按能量传递方式分类，按输出信号性质分类。但常用的分类方法是前两种。按被测物理量划分的传感器：常见的有：温度传感器、湿度传感器、压力传感器、位移传感器、流量传感器、液位传感器、力传感器、加速度传感器、转矩传感器等。按工作原理可划分为：电学式传感器电学式传感器是非电量电测技术中应用范围较广的一种传感器，常用的有电阻式传感器、电容式传感器、电感式传感器、磁电式传感器及电涡流式传感器等。电阻式传感器是利用变阻器将被测非电量转换为电阻信号的原理制成。电阻式传感器一般有电位器式、触点变阻式、电阻应变

8、片式及压阻式传感器等。电阻式传感器主要用于位移、压力、力、应变、力矩、气流流速、液位和液体流量等参数的测量。电容式传感器是利用改变电容的几何尺寸或改变介质的性质和含量，从而使电容量发生变化的原理制成。主要用于压力、位移、液位、厚度、水分含量等参数的测量。电感式传感器是利用改变磁路几何尺寸、磁体位置来改变电感或互感的电感量或压磁效应原理制成的。主要用于位移、压力、力、振动、加速度等参数的测量。磁电式传感器是利用电磁感应原理，把被测非电量转换成电量制成。主要用于流量、转速和位移等参数的测量。电涡流式传感器是利用金屑在磁场中运动切割磁力线，在金属内形成涡流的原理制成。主要用于位移及厚度等参数的测量。

9、磁学式传感器磁学式传感器是利用铁磁物质的一些物理效应而制成的，主要用于位移、转矩等参数的测量。磁电式传感器原理：基于电磁感应原理，把被测量转换成感应电动势。按结构不同，分动圈式和磁阻式。光电式传感器光电式传感器在非电量电测及自动控制技术中占有重要的地位。它是利用光电器件的光电效应和光学原理制成的，主要用于光强、光通量、位移、浓度等参数的测量。电势型传感器电势型传感器是利用热电效应、光电效应、霍尔效应等原理制成，主要用于温度、磁通、电流、速度、光强、热辐射等参数的测量。电荷传感器电荷传感器是利用压电效应原理制成的，主要用于力及加速度的测量。半导体传感器半导体传感器是利用半导体的压阻效应、内光电效

10、应、磁电效应、半导体与气体接触产生物质变化等原理制成，主要用于温度、湿度、压力、加速度、磁场和有害气体的测量。谐振式传感器谐振式传感器是利用改变电或机械的固有参数来改变谐振频率的原理制成，主要用来测量压力。按工作原理分类的优点是可以避免传感器名目繁多，使传感器的划分类较少，并有利与传感器专业工作者对传感器的工作原理与设计归纳性的分析研究，使设计与应用更具有合理性与灵活性，缺点是会使对传感器不够了解的用户感到使用不方便。在本系统中传感器主要采用的是进口Autonics（韩国奥托尼克斯）传感器，有对射传感器（两个传感器之间的距离变化或光线遮挡）、漫反射传感器（光电开关）、电容传感器（任何两极靠近的

11、导体都将构成电容!被测金属会干涉和改变谐振回路里的电容!从而改变电路谐振频率!这就是电容传感器为什么能够识别金属的原理!）、电感传感器等。2磁性传感器和机械行程开关的工作原理关掉控制台电源，将磁性传感器或机械行程开关的24V端与电源正极相连，信号端与指示灯的一端相连，再将指示灯的另一端与电源的负极相连。打开总电源。将气缸移动到相应磁性传感器位置，观察指示灯是否点亮。在点亮指示灯的同时，磁性传感器本身的指示灯也应被点亮。将相应机械行程开关按下，观察指示灯是否点亮。关掉控制台电源，将磁性传感器的24V端与指示灯的一端相连，信号与电源正极端相连，再将指示灯的另一端与电源的负极相连。将气缸移动到相应磁

12、性传感器位置，观察指示灯是否点亮。在点亮指示灯的同时，磁性传感器本身的指示灯是否被点亮。3光电传感器和电容传感器的开关特性关掉控制台电源，将传感器的24V端与电源正极相连，信号端（输出端）与指示灯的一端相连，再将指示灯的另一端与电源的负极相连。打开总电源和传感器电源。用手、工件或其他物体（冲压单元中的工件检测二传感器只能检测金属）放在传感器检测位置，观察指示灯是否点亮。4漫反射传感器对不同颜色物体的检测距离关掉控制台电源，将漫反射传感器的24V端与电源正极相连，信号端（输出端）与指示灯的一端相连，再将指示灯的另一端与电源的负极相连。打开总电源和传感器电源。选择白、蓝、红、黑四种不同颜色的工件或

13、纸张，观察并记不同颜色的工件或纸张最远距离。四、实验记录思考题：1、简述传感器的定义、分类、特性、原理柔性制造系统实验实验四 立体仓库单元移库存储实验报告班 级: 工业工程 成 绩： 实验者: 学 号:组 别: 同组者: 指导教师: 卢伟宏 实验日期：天气: 气温: 场地: 柔性制造系统实验室一、实验目的：了解柔性制造系统存储工作单元的基本组成和系统控制方法及操作的具体过程。二、实验设备：柔性系统存储工作单元系统一套三、实验步骤：、复位 X轴复位、Z轴复位 、小车检测传感器检测到小车、小车定位汽缸定位 、X轴前进到小车上方、Z轴下降到位、机械手抓取工件、 、Z轴上升、小车定位汽缸复位5、 X轴

14、运行到位 6、 机械手前进 放下工件（程序设定位置） 7、 机械手后退8、 开始复位 四、实验记录思考题：、存储单元有哪些元件组成？分别是什么型号？柔性制造系统实验实验五 立体仓库的条码识别实验报告班 级: 工业工程 成 绩： 实验者: 学 号:组 别: 同组者: 指导教师: 卢伟宏 实验日期：天气: 气温: 场地: 柔性制造系统实验室一、实验目的：掌握运用条码识别方法进行库存管理二、实验设备：柔性制造系统立体仓库一套，条码识别装置一套三、实验步骤：、皮带运转、两个贴有不同条码的小车在皮带上运行、通过条码识别系统、条码识别系统将识别信号传给、按设定程序把产品放入仓库指定位置四、实验记录思考题：

15、、条形码的识别原理？ 2、条码识别的应用？3、二维条形码及其二维条码视频识别的应用？柔性制造系统实验实验六 柔性制造系统运行实验班 级: 工业工程教研室 成 绩： 实验者: 学 号:组 别: 同组者: 指导教师: 卢伟宏实验日期：天气: 晴 气温: 25 场地: 柔性制造系统实验室一、实验目的：掌握柔性制造系统整体运行调试方法，独立运行实践。二、实验设备：柔性制造系统一套三、实验步骤：以下为使用参考程序时的各按钮的说明： 按复位按钮（SB3）进行复位。 按启动按钮（SB1）运行程序。 按停止按钮（SB2）可停止程序的运行。 当用触摸屏控制运行时在主界面按自动键进入自动控制模式。 再自动模式下按

16、复位键进行复位、按启动键运行程序、按停止键停止程序的运行，按返回键回到主界面（当程序运行时，未按停止键直接按返回键返回时，虽然回到主界面，但程序仍在自动运行。）。 在主界面按手动键进入手动模式，手动控制电磁阀和电机的动作，按返回键回到主界面。 上料单元作为主站，在主界面下按从站控制进入从站控制模式可由主站控制从站运行。1. 上料单元 按复位按钮（或触摸屏复位键）复位。此时机械手向左限位运行，运行到左限位时停止，同时转盘开始顺时针旋转，当转盘检测传感器信号上升沿出现时，转盘停止旋转。 按开始按钮（或触摸屏开始键），环形流水线开始运行，机械手向右运行至转盘上方，料仓向转盘上料，本单元开始循环运行。

17、 如发生错误（或需停止系统运行时）按停止按钮（或触摸屏停止键），流水线停止运行，上料单元停止运行。2. 组装单元 按复位按钮（或触摸屏复位键）复位。此时X轴开始向右运行，Y轴开始向后运行，分别运行到右限位和后限位时停止。 按开始按钮（或触摸屏开始键），料仓一上料，本单元开始按流程运行。 如发生错误（或需停止系统运行时）按停止按钮（或触摸屏停止键），组装单元停止运行。3. 存储单元 按复位按钮（或触摸屏复位键）复位。机械手闭合，10秒后X轴开始向前运行，Z轴开始向上运行，分别运行到左限位和上限位时停止。 按开始按钮（或触摸屏开始键）本单元开始按流程运行。 如发生错误（或需停止系统运行时）按停止按

18、钮（或触摸屏停止键），组装单元停止运行。4. 条码存储 停止四个站的运行。 先下载条码存储程序到存储单元PLC。 按下上料单元按钮SB8（触摸屏流水线键）运行流水线（SB2停止）。 按下存储单元复位按钮（或触摸屏复位键）复位；复位完成后按开始按钮（或触摸屏开始键）运行。 将放好工件的小车放到流水线上，小车经过条码阅读器到达存储单元存储工件。 如发生错误（或需停止系统运行时）按停止按钮（或触摸屏停止键），组装单元停止运行。5. 作完实验后关上电源开关、传感器电源、电磁阀电源、驱动器电源。6. 断开空开。7. 关闭气泵，拔下气泵电源插头。8. 将工件放回料仓。四、实验记录及思考题：、简述柔性制造系统的优势及发展趋势2、柔性制造系统实验总结与体会