双轴控制器使用手册.docx

1、双轴控制器使用手册双轴运动控制器操作手册目录一 与外部驱动器及IO（输入输出）接线图 4二 用户管理操作 5三 系统参数设置 6四 IO（输入输出）设置 7五 系统自检操作 9六 手动操作 10七 编程操作 12八 自动执行 14九 指令详解 15十 电子齿轮计算及公式 16十一 编程案例 18十二 常见问题及处理 21一 与外部驱动器及IO（输入输出）接线图1.控制器与步进驱动器或伺服驱动器的连接（红色线为1号线）2.IO（外部开关及继电器）的接线图（红色线为1号线）注：因输入采用低电平有效，若选用光电开关，则需要选择NPN型。二 用户管理操作 注意：所有重要参数只有用户登录以后才可修改保存

2、。防止他人随意更改参数，影响加工质量。 从主画面进入参数设置，并进入用户管理，进行密码输入。 输入用户密码，按确认键，若输入正确，则提示“用户登陆成功”，否则提示“密码错误，请重新输入”。用户密码出厂值为“123456”。用户登录成功后，则可进行加工参数的修改保存。否则加工参数不可修改保存。若进入此界面后，提示“用户已登录！”，表示用户登录成功。 然后直接按退出按键，对系统参数及IO设置进行编辑，编辑完成，再次进入用户管理，并选择用户退出，按确认键，当前参数设置里的内容全部不可更改。若需要修改，再次进入用户管理进行登录。 注：用户密码可以修改。但是必须要记忆下新设的密码，否则加工参数将不可修改

3、保存。三 系统参数设置 从主界面的参数设置里进入系统参数，通过移动光标，对光标所在位置进行数据修改。共分4屏，按“上页”“下页”键切换。 控制参数修改完毕可进入速度参数界面进行速度的参数修改，共2屏，修改方式同上。 修改完成后，按参数保存进入参数保存界面，按确认键对当前修改完成的数据进行保存。若保存成功则提示“参数保存成功”。 注：加工过程中禁止进行参数保存。按空格键，可将当前参数值清零。当设定的速度值小于启动速度时，则速度值为启动速度。当启动速度值设为0时，默认为控制器的最小极限速度。四 IO（输入输出）设置 从主界面的参数设置里进入IO设置，对外部输入及输出进行定义，共4屏。设置对应输入功

4、能有效与否，常开与否，以及所使用的输入口编号。通过、光标键移动光标，以及“上页”、“下页”键翻页。每行的编辑项从左到右依次为： 1.“有效”或“禁止”；按确认键，可让“有效”和“禁止”相互切换。2.“常开”或“常闭”；按确认键，可让“常开”和“常闭”相互切换。3.In（输入口）编号；取值范围为1-16，键入数字键改变输入口号。 输入参数编辑完成，可选择进入输出参数进行设置，共3屏。 注：默认为程序输出口号与外部输出口号一致，可不用更改。 IO设置修改完毕，按保存对当前修改完毕后的数据进行保存，并提示“参数保存成功”。 五 系统自检操作 当安装设备及系统出现故障时，可利用此功能进行必要的测试。进

5、入此功能后自动进入输入输出口状态的测试。1实际输入 从参数设置里进入系统自检，默认为外部实际输入的测试状态。假设外部输入1号线经过开关接入24V地，开关导通，对应的状态变为“通”，否则为“断”。通过此操作可以测试实际输入信号是否正常。 注：当没有变化时，可能为如下情况 24V电源工作不正常 该输入信号线联接不正常2设定输入 选择设定输入，假设外部输入1号线定义为X正限位，1号线经过开关接入24V地，开关导通，对应的状态变为“通”，否则为“断”。通过此操作可以测试功能输入信号是否正常。 注：当没有变化时，可能为如下情况 设置输入点有误(见设置功能) 该输入信号不正常(见实际输入测试)3实际输出

6、选择实际输出，通过、光标键改变所选择的实际输出点，光标随之移动。按确认键，对应的状态由“断”变为“通”,或“通”变为“断”。同时对应的输出将由断开变为闭合，或由闭合变为断开。 注：当没有变化时，可能为如下情况 24V电源工作不正常 该输出信号线联接不正常 对应继电器不能正常动作4程序输出 选择程序输出，通过、光标键改变所选择的程序输出点，光标随之移动。按确认键，对应的状态由“断”变为“通”,或“通”变为“断”。同时对应的输出将由断开变为闭合，或由闭合变为断开。 注：当没有变化时，可能为如下情况 设置程序输出点有误(见设置功能) 该输出信号不正常(见实际输出测试)六 手动操作从主界面进入手动操作

7、，将会出现以下界面，默认为手动低速。按数字键“1”或“2”，将当前X或Y坐标设定为参考点坐标值。1.手动高速:手动高低速切换，正显时以设定的手动低速值运动，反显时以设定的手动高速值运动。可通过、光标键启动X轴的运动，可通过、光标键启动Y轴的运动。 2.点动操作:反显时进入点动模式，以设定的点动增量值为步长，按一次运动一次，可通过、光标键启动X轴的运动，可通过、光标键启动Y轴的运动。 3.回程序零:返回坐标零点，按F3键即X轴直接回程序零 4.回机械零:返回机械零点（机械参考点），反显时进入回机械零模式，可通过、光标键选择方向启动X轴的机械回零，可通过、光标键启动Y轴的机械回零。注：当所有操作完

8、成，自检及手动状态正常，可以进行有效的程序编辑。七 编程操作 从主界面进入程序管理，则显示以下界面。 1.程序编辑:进入程序管理状态，长按“F”键一秒则新建程序。若直接按程序编辑，则打开最后一次的读入文件。通过指令上翻或指令下翻来寻找指令名称，然后通过、按键来移动光标修改参数。编写完当前行的程序，按下页按键来翻页，则窗口状态显示的是上条程序的下一行，默认为结束指令。然后再通过指令加一或指令减一来寻找指令名称，然后去修改参数，如此反复，编写完毕。可再通过上页和下页按键来检查编写过的程序。 2.程序读入:读入系统中保存的程序文件，按确认键读入光标所在的程序文件，自动跳入程序编辑界面。显示“-”时为

9、无此文件。 3.程序删除:删除系统中保存的程序文件，按确认键删除光标所在的程序文件。显示“-”时为无此文件。 4.程序保存:当程序编写完成，按退出按键，选择程序保存，提示按确认键保存程序文件。文件名称只能用数字编辑，若和已有文件重名时保存或覆盖程序文件，若和已有文件不重名时另存程序文件 注：在加工过程中禁止任何的程序操作。八 自动执行在主画面下按F1键进入自动加工状态（默认为实际运行）实际运行：反显时为正常实际运行空 运 行：反显时为空运行单步模式：反显时为单段运行终止程序：用于整个程序的终止，再按启动键后程序从第一条重新执行启动键：用于开始执行程序或暂停、段停后的继续执行暂停键：用于暂停程序

10、的执行上页键：速度倍率增加，下页键: 速度倍率减小 加工界面的显示说明：X X轴绝对坐标，单位：mmY Y轴绝对坐标，单位：mmZ Z轴绝对坐标，单位：mmF 当前进给速度，单位：mm/minT 延时指令的剩余秒数P 循环指令的剩余循环数n 程序行号九 指令详解结 束:本行标号 结束整个程序点位运动:本行标号 X（X向运动增量） 系统最高速直线运动:本行标号 X（X向运动增量） F（速度）速度倍率绝对运动:本行标号 X（X向绝对坐标） F（速度）速度倍率设定坐标:本行标号 X（X轴坐标值） 设定当前绝对坐标值延 时:本行标号 延时时间 延时相应时间绝对跳转:本行标号 目的标号 跳转到和目的标号

11、一致的本行标号处条件跳转:本行标号 输入口号 条件 目的标号 满足条件跳转否则下移循 环:本行标号 循环次数 目的标号 并执行n次输 出:本行标号 输出口号 状态 设置制定输出口的状态 通/断 回机械零:本行标号 回零方向 实现X轴正向/反向回机械零点子程调用:本行标号 子程序名 调用子程序执行子程开始:本行标号 子程序名 子程序开始并与子程序结束缺一不可子程结束:本行标号 子程序定义结束并与子程序开始缺一不可注1：运动单位：mm 速度单位：mm/min时间单位：秒（可输入小数点）注2：本系统程序中对应轴位置显示“- - - - - -”时，表示系统在当前指令中不执行该轴动作，数据无效。将光标

12、移至对应轴位置按“确认键”可切换该轴有效或无效。十 电子齿轮计算及公式 电子齿轮的设定分子、分母分别表示X、Y轴的电子齿轮的分子、分母。此数值的取值范围为1-99999。电子齿轮分子，分母的确定方法： 电机单向转动一周所需的脉冲数 (n) 电机单向转动一周所移动的距离(以微米为单位) (m) 将其化简为最简分数，并使分子和分母均为1-99999的整数。当有无穷小数时(如：)，可分子、分母同乘以相同数(用计算器多次试乘并记住所乘的总值，确定后重新计算以消除计算误差)，以使分子或分母略掉的小数影响最小。 例1:丝杠传动：步进电机驱动器细分为一转5000步，或伺服驱动器每转5000脉冲，丝杠导程为6

13、毫米，减速比为1:1，即1.0。 5000 5 610001.0 6 即:分子为5，分母为6。 例2:齿轮齿条：步进电机驱动器细分为一转6000步，或伺服驱动器每转6000脉冲，齿轮齿数20，模数2。 则齿轮转一周齿条运动202。 即：分子为107，分母为2241，误差为2241毫米内差3微米 即:分子为5，分母为6。 例3:圈数转数：步进电机驱动器细分为1圈（转）4000步，或伺服驱动器驱动电机1圈（转）4000脉冲，减速比为1:1，即1.0 即:分子为4，分母为1。 例4:角度度数：步进电机驱动器细分为1圈（转）6000步，或伺服驱动器驱动电机1圈（转）6000脉冲，减速比为1:1，即1.

14、0 即:分子为1，分母为60。 升降速曲线的设定升降速曲线与启动速度、X(Y,Z)轴高速、升速时间有关。说明：本系统根据上述的三个参数，自动计算产生一条S形曲线。实际升降速曲线的参数设置与所用电机种类及厂家、电机的最高转速、电机的启动频率、机械传动的传动比、机械的重量、机械的惯量、反向间隙的大小、机械传动阻力、电机轴与丝杠轴的同轴度、传动过程中的功率损失、驱动器的输出功率、驱动器的状态设置等有关，注意设置要合理，否则将出现以下现象:丢步：启动速度过高/升速时间过短/ X(Y,Z)轴高速过高堵转：启动速度过高/升速时间过短/ X(Y,Z)轴高速过高振动：启动速度过高/升速时间过短缓慢：启动速度过

15、低/升速时间过长当使用步进电机时，升降速曲线应以不堵转、不丢步为基准。通过改变启动速度、X(Y,Z)轴高速、升速时间，可使运动过程达到理想状态。当使用伺服电机时，升降速曲线应以高效、无过冲为基准。通过改变启动速度、X(Y,Z)轴高速、升速时间，可使运动过程达到理想状态。十一 编程案例一 案例一1. 输出1打开2. 延时4秒3. X运行正50mm,速度F为2000mm/min4. 输出2打开5. 延时1秒6. 输出2关闭7. 条件跳转（等待外部输入信号3号线再次闭合方可执行下一步）8. 从3开始循环无数次，直到断电。整理后可用以下表格填写逻辑关系：程序行指令名称标号口及X位置条件及速度时间及号n

16、001输出0输出口：1条件：通n002延时0时间：4n003直线运动66X 50Y-12.625F 2000n004输出0输出口：2条件：通n005延时0时间：1n006输出0输出口：2条件：断n007条件跳转88输入口：3条件：断目的号：88n008绝对跳转0目的号：66n009结束按以上表格数据填写到控制器中即可，保存并执行。二 案例二（带子程序）（其中把输出口1，输出口2，输出口3及输出口4同时打开，并延时5秒再全部关闭当做子程序）1. 自动回零，负方向2. X运行正10mm,速度F为1000mm/min3. X运行负10mm,速度F为1000mm/min4. 子程序15. X运行正15

17、mm,速度F为1000mm/min6. X运行负15mm,速度F为1000mm/min7. 子程序18. X运行正20mm,速度F为1000mm/min9. X运行负20mm,速度F为1000mm/min10. 子程序111. 从2开始循环100次结束程序行指令名称标号口及X位置条件及速度n001回机械零0回零轴：X方向：负n002回机械零0回零轴：Y方向：负n003直线运动7X 10Y 0F 1000n004直线运动0X 0Y -10F 1000n005子程调用0子程名：1n006直线运动0X 15Y 0F 1000n007直线运动0X 0Y -15F 1000n008子程调用0子程名：1n

18、009直线运动0X 20Y 0F 1000n010直线运动0X 0Y -20F 1000n011子程调用0子程名：1n012循环0循环数：100目的号：7n013结束n014子程开始0子程名：1n015输出0输出口：1条件：通n016输出0输出口：2条件：通n017输出0输出口：3条件：通n018输出0输出口：4条件：通n019延时0时间：5n020输出0输出口：1条件：断n021输出0输出口：2条件：断n022输出0输出口：3条件：断n023输出0输出口：4条件：断n024子程结束0按以上表格填写到控制器中即可，保存并执行。编程技巧:此案例中把输出当做子程序用来调用，在真实应用中，可以把任何

19、重复的动作都当做子程序来调用，只要符合工艺的逻辑关系，这样可以简化编程语句，合理的编程会让程序简单，便于理解和操作。注：当电子齿轮的计算公式选择圈数或者角度时，X后面的数字参数，就是圈数或者角度值。F后面的参数就是每分钟多少圈或者多少角度。十二 常见问题及处理1. 位置不准：计算中公式的减速比输入反了，或电子齿轮比填写相反，或约分不准。2. 白屏:电压不稳，或功率不够，液晶屏对比度旋钮调整不当。3. 只是正转或只是反转：电机驱动器的输入电平不匹配，或连接线虚接（控制线及电机动力线）。4. 电机赌转及抖动：细分调整不当，或转速超过电机的额定转速或电机负载过重，或加减速时间过短。5. 全部的输出口失效：输出口线与+24V直接短路，或继电器线圈短路，或继电器额定电流超过100mA。6. 输入口失效：IO设置定义不当，或输入端接触不良。