#天大自动化控制系统与仿真课程设计实验报告Word文档格式.docx

1、*%*clearT=19;K=1;Tao=0;Tao2=0;%KpKp=1;Ti=10;Td=0;for i=1:3 t,x,y=sim（PID_Controller,30）; subplot（2,2,1）,plot（t,y（:,1）;hold on Kp=Kp+5;endxlabel（t）;ylabel（htitle（Kp%TiKp=5;Ti=1; subplot（2,2,2）,plot（t,y（: Ti=Ti+10;Ti%TdKp=3;Ti=5; subplot（2,2,3）,plot（t,y（: Td=Td+10;Td%*Kp=10;figure;%KT=10;K%TK=5; T=T+2

2、0;T%TaoK=10; Tao2=Tao2+0.1;Tao结果如下： 深入理解根轨迹法的基本原理；掌握根轨迹的绘制方法、增益的选择、稳态误差的消除措施等；1. 根轨迹的绘制方法、增益的选择%P145 4.12num = 800;den = conv（1,0,conv（1,4,conv（1,10,1,20）;G=tf（num,den）;sys=feedback（G,1）;s_1=-1.28+2.21i;s_2=-1.28-2.21i;k=abs（s_1）*abs（s_1+4）*abs（s_1+10）*abs（s_1+20）;kv=k/800;num1=800*kv*1 0.13;den1=co

3、nv（1,0,conv（1,4,conv（1,10,conv（1,20,1,0.02）;G1=tf（num1,den1）;sys1=feedback（G1,1）;figurerlocus（sys）;rlocus（sys1）;step（sys）;hold on step（sys1）;2. 稳态误差的消除措施n1=400; d1=conv（conv（1 0,0.5 1）,0.1 1）;sope=tf（n1,d1）;sys=feedback（sope,1）;%sigma=0.1;zeta=（log（1/sigma）2/（pi）2+（log（1/sigma）2）（1/2）;wn=3/zeta;%zet

4、a=0.591;wn=5.07;p=1 2*zeta*wn wn*wn;roots（p）;kc=5;s_1=-3.00 - 4.09i;nk1=2;dk1=conv（conv（1 0,0.5 1）,0.1 1）;ngv=polyval（nk1,s_1）;dgv=polyval（dk1,s_1）;g=ngv/dgv;zetag=angle（g）;mg=abs（g）;ms=abs（s_1）;zetas=angle（s_1）;tz=（sin（zetas）-kc*mg*sin（zetag-zetas）/（kc*mg*ms*sin（zetag）;tp=（kc*mg*sin（zetas）+sin（zeta

5、g+zetas）/（ms*sin（zetag）;nk=tz,1;dk=tp,1;Gc=tf（nk,dk）global y t nc dcn1=3;d1=conv（conv（1 0,0.5 1）,0.1 1）;s1=tf（n1,d1）;Gc=tf（0.229 1,0.0425 1）;sys1=feedback（s1*Gc,1）;step（sys1,10）;grid 深入理解频域响应法的基本原理；掌握Bode图的绘制方法、带宽频率的选择；基于Bode图法调整控制系统的动态和稳态性能指标方法P209 5.18num=10; den=conv（2 1,conv（1 1,0.1,1）;gh1=tf（num,den）;figure（1）;bode（gh1）;grid;num=100gh2=tf（num,den）;bode（gh2）; Gm1,Pm1,Wcg1,Wcp1=margin（gh1）Gm2,Pm2,Wcg2,Wcp2=margin（gh2） 串级控制系统的设计，和单回路比较； 前馈控制系统设计，和单回路比较； 其它控制系统设计，和单回路比较；比值控制和单回路控制比较： 数字PID控制算法的实验研究。