多轴无人机装配与调试初级Word格式文档下载.docx

1、安全电压：3.6V安全电量：20%电池容量：2200mAh（电池标注）/每片串联数：3S（可见）=12.6V充电倍率：5C（电池标注）最高充电电流: 5*2200*10-3=11A 这是最高充电电流，一般采用0.8-1.5C充电电流=1.5A放电倍率：22C（电池标注）同充电电流储存电压：3.8VSmart battery meter插入时候注意正负极，可以测总电压、电量和分电压、电量。同时还可以给电机产生模拟信号：插入后长按cell键进入其他模式，F1 balance 平衡电池电量，短按cell进入模式中；按mode切换到F2 dis放电模式，同理F2测阻模式，F4产生一定的信号。F4产生的

2、信号可以通过输出给电调，用以测试轴的旋转方向。在每一个模式中，短按cell可返回模式选择界面，长按返回最初界面。充电器主要需要的选项：电池类型Li-Po，并行度3S，充电类型平衡（充电时选）、放电、存储等，充电电流。详见说明书。无刷电机与电调 motors and electronic speed controllers（ESCs）可参考： 四旋翼飞行器结构和原理+四轴飞行diy全套入门教程无刷电机电机为飞行器提供动力。由电调输出的三相交流电驱动。三条线中互换两条会将电机的转向反向。电机不直接接电池。四六八轴飞行器转向：安装螺旋桨时，注意螺旋桨转向必须保证推力向上，风向下推进。凸面为迎风面，对

3、于四轴来说，就是凸面朝上。电子调速器（ESC）因为电池输入的是直流电，电流需要电子调速器将其变成三相交流电，还需要从遥控器接收机那里接收控制信号，控制电机的转速输入信号：红黑（粗）电源线、黑白（细）信号线，自飞控输出信号：三相信号，电机飞控（Flight controller）最重要的用途就是通过软件算法，解析飞行器姿态，修正由于飞行器安装、外界干扰、零件之间的不一致等原因形成的姿态异常。通过PID （the primary correction error （P）, the error over time （I）, and the instantaneous error （D） 控制调节飞行

4、器。1、P产生响应速度，过小响应慢，过大会产生振荡，是I和D的基础2、I消除偏差、提高精度（在有系统误差和外力作用时），同时增加了响应速度3、D抑制过冲和振荡，同时减慢了响应速度飞控是飞行器的核心，连接各设备。飞控上连接有：ESC电源解锁开关PPM（或其他）编码线，编码线连接遥控器接收GPS数传pixhawk飞控wenku.baidu./link?url=0dbSi6Y2pypL_9IVTYCSmyzPjI9nQVzf2EgsU8FXFde-pE37Q-r0Tv6rm6kkx3U1xGM33BD2YEdZKGRKb4MOxqTUki5OZzV1w0VpxvRLETy 快速使用指南官网： .pi

5、xhawk./APM飞控CC3D飞控接线： .dronetrest./t/cc3d-flight-controller-guide/830.mobibrw./category/cc3d遥控器与接收机上下：油门throttle， 左右：倾侧roll， 前后：俯仰pitch， 旋转：航向yewYaw Rudder- Rotates aricraft around vertical axis, spins it aroundPitch Elevator - The nose of the aircraft goes up and downRoll Aileron - The left or righ

6、t sides of the aircraft go up and down其他设置详见说明书。总接线图地面站地面站在飞行器组装完成后，用于调试飞行器与遥控器。见 CC3D飞控软件设置与飞行器进行数据传输，向飞行器发送位置、高度等各类信息，飞行器向地面站反馈相关信息。pixhawk地面站设置与使用详见 pixhawk用户手册v1.0CC3D地面站获取网址： wiki.openpilot.cc/openpilot-gcs-download.html指导帖： bbs.5imx./forum.php?mod=viewthread&tid=974027视频教程： .exuav./forum.php?tid=270&extra=page%3D1模拟工具模拟工具用来练习飞行。PhoenixRC v4.0.m软件位置：E:飞行器模拟软件A盘APhoenixRC