曲柄摇杆机构设计方法完整版.docx

1、曲柄摇杆机构设计方法完整版 HEN system office room 【HEN16H-HENS2AHENS8Q8-HENH1688】曲柄摇杆机构设计方法曲柄摇杆机构设计方法作者姓名：XXXX专业名称：机械工XXXX及自动化指导教师：XXXX讲师摘要曲柄摇杆机构中构件的运动样式多样，可以实现给定运动规律或运动轨迹且承载能力高、耐磨顺，制造简单，已于获得较高的制造精度，因此曲柄摇杆机构在各种机械仪器中获得广泛的应用。本文针对曲柄摇杆机构的行XXXX速度变化速度系数和给定点的轨迹设计曲柄摇杆机构，通过深入分析机构的行XXXX数度比k、摇杆摆动角、最小传动角，极为夹角和摇杆摆动角等运动性能参数与结

2、构尺寸间的关系。通过引入曲柄固定铰链点的位置角建立了曲柄摇杆和机架长度关于和的显示函数关系，通过解析法、几何作图法、和实验法设计曲柄摇杆机构。在此基础上研究机构设计的可能附加要求极其相应的设计方法为曲柄摇杆设计提供各种可能选项并对曲柄摇杆的急回特性和死点情况进行说明。 关键词:曲柄摇杆机构 行XXXX速度系数 摇杆摆动 设计方法 AbstractThe diversity of movement component in the crank rocker mechanism can achieve given amotion or motion trajectory and have the

3、high bearing capacity, wear-resisting, simple manufacture,and higher manufacturing accuracy. therefore ,the crank rocker mechanism is widely used in various mechanical instrument.In view of the crank rocker mechanism of velocity fluctuation velocity coefficient and the design of crank rocker mechani

4、sm by track point, Analysis the mechanism of the stroke number ratio K , the rocker swing angle minimum transmission angle, extremely angle and rocker swing angle motion parameter and the relationship between structure size deeply. Introduced the crank fixed hinge point position angle of crank rocke

5、r and the frame length on and display function is built, by the analytic method, the geometric drawing method, the design of crank rocker mechanism and experimental method. On the basis of the research on the design method of mechanism design may have additional requirements and other extremely corr

6、esponding , various possible options and the crank rocker quick return characteristics and the dead are described for crank and rocker design.Key words: crank,rocker,travel speed,design II1 绪论18世纪下半叶的第一次工业革命促进机械工XXXX的迅速发展，机构学在原来机械力学的基础上发展成为一门独立的科学.早在19世纪连杆机构就已经广泛的运用最简单的就是四杆机构，也是出现最早的一种连杆机构。对连杆机构的研究起

7、始于19世纪着名发明家瓦特，他改进的蒸汽机运用了四杆机构。19世纪以来，以几何图解法为主导的德国机构学派对连杆机构的研究做出了巨大的贡献，其研究结果长期处于世界领先地位，二次世界大战后随着 社会科学技术迅猛发展,尤其是电子计算机的普及很大推动了机构设计的研究进XXXX。平面四杆机构是平面多杆机构,空间多杆机构的基础,所以对平面四杆机构的设计研究有着很重要的意义。 平面连杆机构中构件的运动形式多样，可以实现给定运动规律或运动轨迹，平面连杆机构因承载能力高，耐磨顺，制造简便，已于获得较高的制造精度在机械机构中大量使用。如缝纫机的踏板机构（如图）送料机构（如图），牛头刨床的横向进给机构（如图），传送

8、带送料机构(如图等。所以建立出一些简单、方便、实用的设计方法有利于连杆机构的设计。而一些相关的书籍里对曲柄摇杆机构的设计方法的设计及其优化并没有完整的提出，对于设计者查询相关信息时带来不变，也对学生系统学习曲柄摇杆机构带来不便。在这种背景下，本课题主要研究的对象为平面四杆机构本中的曲柄摇杆机构，通过分析设计要求,使用合理的设计方法揭示其传力性能 和运动性能与机构尺寸之间的关系,以期实现为工XXXX应用给出机构运 动尺寸的设计，再利用多目标函数限定选择优化设计方案。 图缝纫机踏板机构 图送料机构 图牛头刨床的横向进给机构 图传送带送料机构 2 平面四杆机构概述 平面四杆机构的基本型式 平面四杆机

9、构最常见是铰链四杆机构如图所示，机构的固定构件4 称为机架，与机架用转动副相连接的构件1和3 称为连架杆，不与机架直接连接的构件2称为连杆。若组成转动副的二构件能做整周相对转动，则称该转动副为整转副，否则为摆动副。与机架组成整转副的连架杆称为曲柄，与机架组成摆动副的连架杆称为摇杆。图 曲柄摇杆机构运动简图因为其它平面四杆机构均可视为曲柄摇杆机构的派生机构, 所以曲柄摇杆机构是平面四杆机构中最基本的机构。以图 中的铰链四杆机构为例，如图示位置时是曲柄摇杆机构，当进行机构转置( 即让不同杆件做机架 )时，就会得 到不同类型的四杆机构 。 当构件1作为机架，铰链四杆机构为双曲柄机构 ； 当构件2作为

10、机架，铰链四杆机构为另一曲柄摇杆机构 ； 当构件3作为机架，铰链四杆机构为双摇杆机构 ； 四杆机构的派生机构还有:曲柄滑块机构，曲柄摇块机构，转动导杆机构等。平面四杆机构的基本特性铰链四杆机构是否具有整转副，取决于个杆的长度。如图所示曲柄摇杆机构，杆1为曲柄，杆2为连杆，杆3为摇杆、杆4为机构各杆长度用、表示。因杆1为曲柄，故杆1与杆4的夹角的变化当摇杆处于左右极限位置时，曲柄与连杆二次共线，故杆1与杆2的夹角的变化范围也是化 ；杆3为摇杆，与他相邻的夹角、的变化范围小于.。显然，A、B为整转副。为了实现曲柄1整周转动，AB 杆必须顺利通过与连杆共线的两个位置和。图铰链四杆机构当杆1处于位置时

11、，形成。根据三角形任意两边之和必大于第三边的定理可得。 ( ) + (2-1) ( ) + (2-2) + + (2-3) + + (2-4)当杆1处于位置时，形成。可以写出以下关系 + + 将上面的式子相加可得从上面的式子可以得出结论：（1）铰链四杆机构具有整转副的条件是最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和。（2）整转副是由最短杆与其邻边组成的。曲柄是连架杆，整转副处于机架上才能形成曲柄；应此，具有整转副的铰链四杆机构是否存在曲柄，还应跟据选择那一个杆为机架来判断：（1）取最短杆为机架时，机架上有两个整转副，故得双曲柄机构（2）取最短杆的邻边为机架时，机架上只有一个整转副，故得曲

12、柄摇杆机构。（3）取最短杆的对边为机架时，机架上没有整转副，故得双摇杆机构。(4)如果铰链机构中的最短杆与最长杆长度之和大于其余两边长度之和，则该机构中不存在整转副，无论曲那个构件作为机架都只能得到双摇杆机构。急回特性如图 所示，主动曲柄AB做等速回转， ， 是图中该曲柄摇杆机构的两极限位置，在， 间作往复运动，即摆角 为。当点由到时，曲柄顺时针转过角 ，顺时针转过，设时间为，C点平均速度；由B2到B1时， 曲柄顺时针转过角2，C逆时针转过，设时间过t2，C点平均速度v。=(+)2=（- )，tt，是曲柄在两个极限位置时所夹锐角，称为极位夹角。显然在曲柄摇杆机构，当曲柄为主动件做匀速圆周运动时

13、，摇杆由位置C1D摆回到位置C2D，其摆角任然是。虽然摇杆来回摆动的摆角相同。但对应的曲柄转角不等，对应的时间也不等，从而反映了摇杆往复摆动的快慢不同。令摇杆自C2D摆至C1D为工作行XXXX，这是摇杆的平均角数度是=/t1;摇杆自C2D摆会至C1D是其空回行XXXX，这是摇杆的平均角数度是=/t2，显然，它表明摇杆具有急回特性。 图曲柄摇杆机构用行XXXX速度变化系数K表示机构急回特性的XXXX度 。 (2-5) (2-6)当=0时，K=1则机构没有急回特性。 死点位置如图2. 4所示的曲柄摇杆机构如以3为原动件，而已曲柄1为从动件，则当摇杆摆到极限位置C1D和C2D时，连杆2与曲柄1共线，

14、从动件的传动角=00。若不计个干的质量，则这是连杆加给曲柄的力将经过铰链中心A，此力对点A不产生力矩，因此不能使曲柄转动。机构的这种转动角为零的位置称为死点位置死点位置会是机构的从动件出现卡死或运动不确定现象。图曲柄摇杆机构的死点位置 传动角和压力角 曲柄摇杆机ABCD中，假设各杆是理想的二力杆，没有质量和摩擦阻力。AB是主动件，BC是连杆，CD是从动件。分析从动件上力的输入点C的 受力如图所示。压力角的定义是该点的受力方向与运动方向所加的锐角是压力角。由图中受力分析可知，C点的压力角为沿着BC杆的 受力Pt与垂直于CD 杆的速度 ，c的夹锐角，即图中标注的 。图曲柄摇杆机构压力角分析 对图中

15、 C点的进行受力分析。CD 杆的绝对运动是做以D为中心 ，CD为半径的圆周运动，C点的绝对速度方向垂直于CD。C点受到二力杆BC的沿着BC方向的推力Pt，将力P分解为沿着CD的法向力Pn，垂直 CD的切向力Pt；Pn的作用只产生CD杆的压力，没有力方向上的位移，即不做功，Pt与C点绝对速度度方向一致，是有效分力，所以Pt 越大机 构件的传动效率越高， Pt =P，显然压力角越小有效分力Pt 越大。为了方便测量引入传动角，它是压力角的余角， 即= 900 -，Pt=P=P，显然越大Pt 越大Pn 越小。机构的传力性能的情况常用传动角 来限定，为了保证机构具有良好的传动性能，一般要求400 对于颚

16、式破碎机、冲床等大功率机械，最小传动角应取大一些，可取min传动角的大小随机构运动位置变化而变化，所以对于短有时高载的机构应使工作行XXXX的传动角接近最大值max可节省动力。 3曲柄摇杆机构的设计曲柄摇杆机构设计主要根据给定的运动条件（按照给定从动件的运动规律（位置、速度、加速度）和按照给定点的运动轨迹）确定确定运动简图的尺寸参数，通过解析法、几何作图法和实验法来进行曲柄摇杆机构的设计。解析法设计曲柄摇杆机构按行XXXX速比系数K设计曲柄摇杆机构时， 基本要求是机构的行XXXX速比系数K 和摇杆摆角， 解机构的几何参量具有图所示的相对几何关系。 图曲柄摇杆机构图中，点D是摇杆的固定铰链点，C1，C2分别