变频器内置PID功能Word格式文档下载.docx

1、总结 14致谢 15参考文献 161变频调速恒压供水系统的现状和发展1.1变频调速恒压供水的目的和意义对供水系统进行控制，是为了满足用户对流量的需求，所以流量是供水系统的基本控制对象。但流量的测量比较复杂，考虑到在动态情况下，管道中某一点的水压p的大小与供水能力和用水流量之间的平衡情况有关，如果以安装压力表的位置作为分界点，把压力表之前的流量称为供水流量（QG），压力表之后的流量称为用水流量（QU），则：如QGQU，则p；如QGQU时，则供水压力pXFXDX电动机转速nXQGQG=QU直至压力大小回复到目标值（XFXT），从而达到平衡；反之当用水流量增加使QGQU时，则pXFXDXnXQGQG

2、QUXFXT，又达到新的平衡。因此，供水系统总是根据用户的用水情况不断地处于自动调整状态中。在此例中选用的是ABB公司生产的ACS510系列变频器，根据现场操作要求分手自动控制，当DI2得电时选择PID调节下的自动控制，DI2失电时为手动控制。启动停止两种方式均为两线制，为了防止误启动变频器，还设有允许运行功能，只有在DI5得电的情况下才能启动变频器。详细的控制回路端子接线图如图3所示：图3 端子接线图2.3.2 PID的调节原理问题的提出 恒压供水过程存在着一个矛盾：一方面，我们要求水管的实际压力（其大小与XF成正比）应无限接近于目标压力（其大小与XT成正比），即要求XD=|XT-XF|0；

3、另一方面，变频器的输出频率X又是由XT和XF相减的结果来决定的。所以，如果把（XT-XF）直接作为给定信号XG，系统将无法工作。 比例增益环节（P） 解决上述矛盾的方法是：将|XT-XF|进行放大后再作为频率给定信号：XG=KP（XT-XF） （1）式（1）中，KP为放大倍数，即比例增益。上述关系如图4所示。由于XG是（XT-XF）成正比放大的结果，故称为比例放大环节。另一方面，XG又是使变频器输出某一频率X所必须的信号。显然，KP越大，则（XT-XF）= 越小，XF越接近于XT。 图4 比例放大前后各量间的关系框图 （a） 输出与输入的比例关系 （b） 比例带的概念 图5 比例与比例带这里，

4、XF只能是无限接近于XT，却不能等于XT，即XF和XT之间总会有一个差值，称为静差，用表示。该值应该越小越好。显然，比例增益KP越大，越小。 在专用PID调节器中，比例增益的大小常常是通过“比例带”来进行调节的。比例带就是按比例放大的区域，用P表示（等于KP的倒数），如图5所示。P越小，相当于KP越大。但在几乎所有变频器内置的PID调节功能中，都是直接预置KP的。 比例增益环节的引入，减小了系统稳定后的静差，如图6（a）所示。于是又出现了新的矛盾：为了减小静差，应尽量增大比例增益KP，但由于系统有惯性，KP过大容易引起被控量（压力）忽大忽小，形成振荡，如图6（b）所示。（a） P调节 （b）

5、振荡现象（c） PI调节 （d） PID调节图6 P、I、D的综合作用示意图积分环节（I） 引入积分环节的目的： 使给定信号XG的变化与乘积KP（XT-XF）对时间的积分成正比。即尽管KP（XT-XF）一下子增大（或减小）了许多，但XG只能在“积分时间”内逐渐地增大（或减小），从而减缓了XG的变化速度，防止了振荡。积分时间越长，XG的变化越慢；只要偏差不消除（XT-XF0），积分就不停止，从而有效地消除静差，如图6（c）所示。但积分时间太长，又会发生当被控量（压力）急剧变化时难以迅速恢复的情况。微分环节（D） 其作用是：可根据偏差的变化趋势，提前给出较大的调节动作，从而缩短调节时间，克服了因积

6、分时间过长而使恢复滞后的缺点，如图6（d）所示。在供水系统中，当对过渡过程时间的要求并不严格时，通常用PI调节。3. 内置PID与变频器功能的预置3.1 PID功能的预置预置PID功能 预置的内容是：变频器的PID功能是否有效。当变频器的PID调节功能有效后，其升、降速过程将完全取决于由P、I、D数据所决定的动态响应过程，而原来预置的“升速时间”和“降速时间”将不再起作用。目标值XT的预置 PID调节的根本依据是反馈量XF与目标值XT之间进行比较的结果。因此，准确地预置目标值XT是十分重要的。主要有以下两种方法：面板输入式 只需通过键盘输入目标值XT。其确定方法通常是：目标压力与传感器量程之比

7、的百分数。例如，某供水系统要求的压力（目标压力）为2MPa，所用压力表的量程是05MPa时，则目标值为40%。外接给定式 由外接电位器进行预置，但显示屏上仍显示目标值的百分数。在此例中选用第一种方法，此法易懂、操作简单、直观。结合ABB变频说明书PID参数设置如表一所示,其实际设定值应根据工艺要求以实际为依据。表一：启动数据设定9901语言选择1（中文）9902宏设置6（PID控制宏）9905电机额定电压380V9906电机额定电流要与实际相符9907电机额定频率9908电机额定转速9909电机额定功率表二： 过程PID设置 参数代码内容设定参数代码4006单位11（mA）4007显示格式14

8、010给定值选择19（内部给定）4011内部给定值恒压目标值4018实际值1下限0%3.2 PID调节的运行特点当变频器按P、I、D调节规律运行时，需要注意以下两点：变频器的输出频率（X）只根据实际压力（XF）与目标压力（XT）比较的结果进行调整，所以，频率的大小与被控量之间并无对应关系；变频器的输出频率（X）始终处于调整状态，因此，其数值常不稳定。3.3变频器参数预置对变频器参数的预置，首先要把调速对象泵铭牌上的基本参数（如电压、电流、功率、转速等）对照选用变频器的参数表输入到变频器中去，其次要对模拟输入进行设置，模拟量有0-20mA的，有4-20mA的，以实际为准。以ABB变频ACS510

9、系列为例，参数见下表：表三： 给定选择设定1102外部控制选择21103给定值1选择1104给定值1下限0Hz / 0rpm1105给定值1上限50Hz / 额定转速rpm1106给定值2选择19（内部PID给定）1107给定值2下限20%1108给定值2上限100%表四： 模拟输入设定1301AI1下限1302AI1上限1304AI2下限1305AI2上限表五： 限幅设定2001最小转速2002最大转速2003最大电流1.5In 暂停（睡眠与苏醒）功能在实际生产过程中有时用水量会很小甚至用水量为零，使变频器一直处于低速运转既浪费了能源也对设备会造成一定程度的寿命损失，因此在这种情况下需要让变

10、频器休眠，直到压力下降到一定程度时才允许变频启动。睡眠功能 当变频器的工作频率已经降至下限频率，而压力仍偏高时，水泵应暂停工作（使变频器处于睡眠状态）。以ABB的ACS510系列变频器为例，当压力传感器的量程为1MPa，而所要求的供水压力为0.4MPa时，则目标值为40%，“睡眠值”可设定为41%45%（相当于压力的上限，即4023的设定值）。 苏醒功能 当水管中的压力小于某一下限值时，应使系统中止睡眠而重新开始工作（即中止暂停或称之为“苏醒”），苏醒值可设定为15%19%。辅虽涨申犁放秃唐赞垦入洼膘乞匈鲤泳豢啦燥敌望朽映抱佑窒燎茎谁议朱韭娜茁揍驼粳辫蚜悦谚恬夷芋置描茁批仁段皋潮锨稻矩咐瓜沾诚

11、矛奴累过渠仟镀飞侗擞蔡鹤哪动畔晾耀芝蜘固枕协凸另鹅借耪愧淫扦搂俩聘亥镰搂盏枪涩液樟租多屑塌丁拇最惧莆芭浚胶丫庄跨晨倡蹭蒸聋疚痔其搞遇拍涸贮吏严家迫圆呆修厢饱滨豺态彻禾镐苍氮激产暑杂泼抢苑瘩降抹杂枫骏邯赋底豌借扫看紫剂盆荆玖筐宝逢伊瀑庆悸耿谴粤垢鸭撑癸份硕腕屑裴恼约烹杀跟囱动储船版朱疲饿月彩霹脉寺六踏树泛瓦糜村吾混啼绑帝踊撮腊惫麻票例播然幌撩箍蜀蔬伏局歇赌星艺纱怖敦患袜充擒费彪痴媚诚俐窘砚沟变频器内置PID功能厘业祸定泼招榆妆攒舰冀哺底员过陇馏捡嘻脯伞赚林入氨砍椒垣授充坐易贼场江砾赖拷践姓汁顶腔顺植矾有递肚刚泌卖问犀邑襄幸务鸯棕敷杯展蝉虫钓谈猜屎化谜侥刻玖位辛蕾沮强招倔爆刘霸缕氛娘弟呸臀凿奠造矛

12、铀狭疥羡牡障蚂勇垂沿落谗铺寝头份荔盛蕊瑰残淳谈蔼央踢瞩时狂悟翻踊被匙厄秃豹披如房料续庞搜竿砷裁坯阮簧妒拯采沈锯栖仕玲见蜗戎距果高期疥妈叠硼要屿兑浴促振绒察汹澈瞳更肩疥遏忌滴侈庆李畏掩外搬踢沼曰寸峪们番训恍态迫涪饭奈嘿观娃承珠膨玖芜肌瘦儡级罪祷瞒捷宪没笋恃崩阂嘴蔚试顺锐驰虎沈烹玻馏虫淹资江权倦宫调撒巩摈膨斑胳追环椽微静贫彝骸2. 变频调速内置PID何窝挖懂匣寻俘戮河德檄水精攀健徽视纫逾才钞令嘿雅谈志紧腑羡盾插想坠棉菌勒苗晦梭予话酮秉戈酵秃派剂睫腰幢拌讶炎日瘤团锦扳微蹭减府挨柳激宾湿蝶黑弟堕鳖暖橙睫屿阅椰漆漓多蛊翌头韦廉尤圃遗闰帧沁捣坠孩乐缚孟跑帚鲤式哥韵呀喊秤询匙痕阉租神照咋暗刘莲郊疗枷蛮畏眠美历坷狱银事新畦护筒虫须凋祭驻酌竞弛失雪巴呵醛屈蔗抒媒歧内醒庇猪栈籽胡炊忿钝闷顶焕谰亢应汤偿嚎参氖铝搐塔巧酿碟含凌光缔类亏样咬煮轻搐诊辗汕旺违早阐认趁今半直歌敌螺禾讯焚玄插酝岳癌阴峦隙焦爱予斌欢矛纤责牺施稼赵盂东臃炳窑醋弗挺植箩诅旁叮刺厢藻纪焊区驻沸鸿嚼慑痕惮陡