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1、（一）动力学基本定律（通称牛顿三定律）第一定律：任何质点如不受力作用，则将保持其原来静止的或匀速直线运动的状态。这个定律说明了任何质点都具有保持静止或匀速直线运动状态的性质，质点保持这种运动状态不变的固有的属性称为惯性，所以这一定律也称为惯性定律。第二定律：质点受到力作用所产生的加速度其大小与力成正比，与质点的质量成反比，加速度的方向与力的方向相同。（三）质点动力学的两类基本问题第一类问题是：已知质点的运动，求作用于质点上的力。第二类问题是：已知作用于质点上的力，求质点的运动。在这类问题中，已知的作用力可以表现为各种形式，如可以是常力、变力、时间的函数、速度的函数、位置的函数以及同时是这些因素

2、的函数等。解这类问题归结为解微分方程，即积分问题，积分时出现的积分常数由质点运动的初始条件（初始位置和初始速度）确定。只有当被积函数较简单时才能求得精确解。当被积函数关系复杂时，求解很困难只能求到近似解。下面举例来说明利用质点运动微分方程求解质点动力学的两类问题。例1、如下图所示，半径为R的偏心轮绕O轴以匀角速度转动，推动导板AB沿铅垂轨道运动。已知偏心距OC=e，开始时OC沿水平线。若在导板顶部放有一质量为m的物块M，求（1）物块对导板的最大反力及此时偏心C的位置（2）使物块不离开导板的最大值。解：本题根据题意可列出物块的运动方程，运用导数的运算可求物块的加速度。于是应用质点的运动微分方程，

3、可求出导板对物块的反力。属于第一类问题。（1）对象：取物块M为研究对象（2）受力分析：选任一瞬时t进行分析，作用于物块上的力有重P和导板对物块的作用力N，受力图如左b所示。（3）运动分析：物块沿铅垂线运动（4）选坐标：由于物块沿铅垂线运动，将坐标原点取在固定点O上，并取x轴铅垂向上为正（5）建立运动微分方程并求解。第二十五讲 静力学 本讲主要是讲解静力学的基本概念、力的分解、力的投影、力对点的矩与力对轴的矩、平面汇交力系的合成与平衡、力偶理论等问题。二、本讲的重点是：静力学公理、常见的约束类型、 力对点的矩、平面汇交力系、平面力偶系的合成与平衡本讲的难点是：受力图分析、平面力偶系的合成与平衡1

4、、静力学的基本概念：（一）质点、刚体及质点系质点具有几何位置，不计大小形状而有一定质量的物体。刚体形状大小都要考虑的，但在任何受力情况下体内任意两点的距离保持不变的物体。质点系由一些相互联系着的质点组成，又称为系统或机械系统。平衡的概念平衡是指物体相对于周围物体（惯性参考系）保持其静止或作匀速直线运动的状态。（二）力力是物体之间的相互作用，这种作用使物体的运动状态或形状发生变化。在理力中仅讨论力的运动效应，不讨论变形效应。力对物体的作用效果取决于力的大小、方向和作用点三要素，因此力是矢量，它符合矢量运算法则。经验表明，作用于刚体的力可沿其作用线移动而不致改变其对于刚体的运动效应。力的这种性质称

5、为力的可传性，所以力是滑动矢量。（三）静力学公理公理一（二力平衡公理）：作用在同一刚体的两个力成平衡的必要与充分条件为等量、反向、共线。只受两个力作用并处于平衡的物体称为二力体，如果物体是个杆件，也称二力杆。公理二（加减平衡力系公理）：在任一力系中加上或减去一个平衡力系，不改变原力系对刚体的运动效应。公理三（力的平行四边形法则）：作用于同一质点或刚体上同一点的两个力，可以按平行四边形法则合成。公理四（作用与反作用定律）：两物体间相互作用力同时存在，且等量、反向、共线，分别作用在这两个物体上。此处应注意：虽然作用力与反作用力大小相等，方向相反，但分别作用在两个不同的物体上。因此决不可认为这两个力

6、相互平衡。这与公理一有本质区别，不能混同。公理五（刚化原理）：如变形体在已知力系作用下处于平衡状态，则将此变形体转换成刚体，其平衡状态不变。（四）三力平衡定理刚体受不平行的三个力作用而处于平衡时，则此三力的作用线必共面且汇交于一点。（五）约束与约束反力阻碍物体自由运动的限制条件称为约束。约束是以物体相互接触的方式构成的。约束对于物体的作用称为约束反力或约束力，简称反力。约束力的方向总是与约束所能阻止的物体运动方向相反。约束力的作用点就是物体上与作为约束的物体相接触的点。常见的约束类型：（1）具有光滑接触面的约束所谓光滑接触面，是忽略摩擦。这类约束的特点是只能承受压力，不能承受拉力，只能限制物体

7、沿两接触面在接触处的公法线而趋向支承接触面的运动。因此，光滑接触面以物体的约束反力，作用在接触点处，方向沿接触表面的公法线，并指向受力物体。即约束反力为压力，常用字母N来表示。（2）柔软的绳类约束工程实际中的绳索、链条和皮带等均属于绳类约束。由于柔软的绳类约束只能承受拉力，只能限制物体沿着绳索伸长的方向运动。所以绳类约束对物体的约束反力，作用在接触点，方向沿着绳索背离物体。（3）光滑圆柱铰链约束分为：圆柱铰链、固定铰支座、活动铰支座三种形式。圆柱铰链：简称铰链，是工程结构和机械中常用的连接部件。其约束反力作用在垂直于销钉轴线的平面内，通过圆孔中心，方向不定。为了计算方便，在受力分析中，铰链的约

8、束反力通常用沿坐标轴方向且作用于圆孔中心的两个正交分力XA、YA来表示。固定铰支座：用圆柱铰链边接的两个构件中，如果其中一个构件被固定在基础或静止的机架上，则称为固定铰支座，简称铰支座。其约束反力也常用一对正交分力XA、YA来表示。活动铰支座（辊轴支座）：用圆柱铰链边接的两个构件中，其中一个又与支座连接，而支座下面安装几个辊轴（滚柱），这就构成了辊轴支座。这种支座只能阻止物体沿支承面法线方向移动，不能阻物体沿支承面移动和绕销钉的轴线转动，故常称活动铰支座。其约束反力垂直于支承面，通过圆孔中心，通常为压力。（六）受力图物体的受力可分为两类：一类是主动力，如物体的重力、风力、压力；另一类是约束对物

9、体的约束反力，为未知的被动力。无论是静力学还是动力学问题，在求解时都须首先分析物体的受力情况。因此把确定的考察对象（称为脱离体）从与它相联系的物体中单独取出，解除它所受到的约束并代以对应的约束反力，再画上原来作用在该考察对象上的主力。这样的图形称为该考察对象的受力图，或示力图。画物体的受力图是力学中重要一环，步骤如下（1）首先根据问题的要求确定研究对象。（2）取分离体，即把研究对象从周围的物体中分离出来。（3）画上主动力。（4）根据约束类型，画出约束反力。例1、重为G的梯子AB，搁在水平地面和铅直墙壁上，在D点用水平绳DE与墙相连，如下图所示，若略去摩擦，试画出梯子的受力图。解 ：（1）以圆球

10、O为研究对象，画出分离体图，先画上主动力w，根据约束类型D、E处为光滑接触面约束，画上杆对球的约束反力ND和墙对球的约束反力NE，其受力图如左边第二个图所示。（2）以AB杆为研究对象，画出分离体图，A处为固定铰支座约束，画上约束反力为一对正交分力XA、YA，B处受绳索约束，画上拉力TB，D处为光滑面约束，画上法向反力ND ，它与ND是作用力与反作用力的关系。其受力图如图第三个图所示。杆AB的受力还可画成第四个所示的形式。根据三力平衡必汇交的原理，力TB和ND 相交于F点，则其余一个力NA必然交于F点，从而确定约束反力NA的方位必沿A、F两点连线方向，如图所示。2、力的分解、力的投影、力对点的矩

11、与力对轴的矩（一）力沿直角坐标轴分解和在直角坐标轴上的投影F=Fx+Fy+Fz=Xi+Yj+Zk式中，i,j,k分别为沿x,y,z轴的单位矢量，X，Y，Z为力F在x,y,z轴上的投 影，且分别为X=Fcos=Fxycos=Fsincos Y= Fcos= Fxysin=FsinsinZ= Fcos 式中、为力F与各轴正向间的夹角，Fxy为力F在Oxy平面上的投影。如上图所示。（二）力对点的矩在平面问题中，力F对矩心0的矩表示为：M0（F）=Fa 式中a为矩心0点至力F作用线的距离，称为力臂。若力使物体绕矩心转动的方向即力矩的转向为逆时针向，上式取正号，反之则取负号。力矩具有以下性质：（1）力F

12、对于O点之矩不仅取决于力F的大小，同时还与矩心的位置有关。（2）力F对于任一点之矩，不因该力的作用点沿其作用线移动而改变（因为力及力臂的大小均未改变）。（3）力的大小等于零或力的作用线通过矩心时，力矩等于零。（4）互成平衡的两个力对于一点之矩的代数和等于零。此处应注意的是，力矩的概念虽然是由力对物体上固定点的作用而引出的，实际上，作用于物体上的力可以对任意点取矩。合力矩定理：平面汇交力系的合力对于平面内任一点的矩等于所有各分力对于同点的矩的代数和例3、作用于齿轮上的啮合力Pn=1000N，节圆直径D=160mm，压力角=200如下图所示，求啮合力Pn对轮心O之矩。（三）力对轴的矩力F对任一z轴

13、的矩定义为：力F在垂直z轴的平面上的投影对该平面与z轴交点0的矩，即Mz（F）=Mz=Mo（Fxy）=Fxya=2OA B 大小等于二倍三角形OA B 的面积，正负号用右手螺旋法则确定。其单位与力矩的单位相同。从左图中可见，OA B 的面积等于OAB面积在O A B 平面（即Oxy面）上的投影。由此可见，力F对z轴的矩Mz等于力F对z轴上任一点0的矩Mo在z轴上的投影，或力F对点0的矩Mo在经过0点的任一轴上的投影等于力F对该轴的矩。这就是力对点的矩与对通过该点的轴的矩之间的关系。因而力F对直角坐标轴的矩为Mx（F）=Mx=yZ一zY My（F）=My=zX一xZMz（F）=Mz=xYyXF=

14、Fx+Fy+Fz=Xi+Yj+Zk式中，i,j,k分别为沿x,y,z轴的单位矢量，X，Y，Z为力F在x,y,z轴上的投 影，且分别为X=Fcos=Fxycos=Fsincos3、平面汇交力系的合成与平衡平面汇交力系是指：各力的作用线位于同一平面内且汇于同一点的力系。（一）平面汇交力系合成的几何法及平衡的几何条件：平面汇交力系合成的结果是一个合力，合力的作用线通过力系的汇交点，其大小和方向可由力多边形的封闭边来表示，即合力矢等于原力系中所有各力的矢量和。平面汇交力系平衡的必要与充分条件是：力系中各力构成的力多边形自行封闭，或各力的矢量和等于零。例4、如下图所示，压路机的碾子重P=20kN，r=6

15、0cm，欲将此碾子拉过高h=8cm的障碍物，在其中心O作用一水平拉力F，求此拉力的大小和碾子对障碍物的压力。选碾子为研究对象并取分离体画受力图。碾子在重力P、地面支承力NA、水平拉力F和障碍物的支反力NB的作用下处于平衡，如图b所示。这些力汇交于O点是平面汇交力系。当碾子刚离开地面时，NA=0，拉力F有最大值，这就是碾子越过障碍物的力学条件。由几何关系数解根据平面汇交力系平衡的几何条件，P、NB 和F三个力应组成一个封闭的力三角形，从图中可知，力三角形是一个直角三角形，应用三角公式求得F=Ptg NB=P/cos由作用力反作用力关系可知，碾子对障碍物的压力NB 也等于23.1kN。通过上例，可

16、总结几何法解题的主要步骤如下：（1）选取研究对象，并画出分离体简图（2）画受力图。先画出主动力，再根据约束类型画出约束反力，若有的约束反力的作用线不能根据约束类型直接确定（如铰链）而物体又只受三个力作用时，可根据三力平衡必汇交的原理来确定该力的作用线。（3）作力多边形或力三角形。选择适当的比例尺，作出该力系的封闭力多边形或封闭力三角形。必须注意，作图时总是从已知力开始，根据首尾相接的矢序规则和封闭特点，就可以确定未知力的指向。（4）求出未知量。 用三角公式计算出来。（二）平面汇交力系合成的解析法及解析法平衡条件：合力投影定理：合力在任一轴上的投影等于各分力在同一轴上投影的代数和。例5、下图所示

17、圆柱体A重Q，在中心上系着两条绳AB和AC，并分别经过滑轮B和C，两端分别持重为P和2P的重物，试求平衡时绳AC和水平线所构成的角及D处的约束反力。选圆柱为研究对象，取分离体一画受力图，圆柱体在重力Q、两绳的拉力T1、T2及地面支承反力ND的作用下处于平衡，且这些力均汇交于一点A，选坐标系如图所示。由上例可得出平面汇交力系解析法作题的主要步骤为：（1）选取研究对象（2）作受力图（3）选取坐标系（即投影轴），列平衡方程（4）解平衡方程，求出未知数。用解析法求解时，如果求出某未知力为负值，就表示这个力的实际指向与受力图中所假设的方向相反。4、力偶理论：（一）力偶与力偶矩力偶：把大小相等，方向相反，

18、作用线相互平行的两个力叫做力偶。以符号 表示。力偶臂：两力作用线间的垂直距离d叫做力偶臂。下面简述力偶的性质：性质1、力偶既没有合力，本身又不是一个基本的力学量，对物体只产生转动效应，力偶矩恒等于Fd这一性质就说明，力偶没有合力，即不能用一个力代替，也不能与一个力平衡。力偶对物体只有转动效应，没有移动效应，力偶在任一轴上的投影为零，力偶只能与另一力偶成平衡。性质2、作用在同一平面内的两个力偶，只要它的力偶矩的大小相等，转向相同，则该两个力偶彼此等效，这就是平面力偶的等效定理。由性质2，也就是等效定理，我们可以得到以下两个重要推论：推论1、力偶可以在其作用面内任意移动，而不影响它对刚体的作用效应

19、。推论2、只要保持力偶矩大小和转向不变，可以任意改变力偶中力的大小和相应力偶臂的长短，而不改变它对刚体的作用效应。第二十六讲 本讲主要是讲平面任意力系、摩擦、空间力系等方面的内容。平面平行力系的平衡方程、平面任意力系的平衡条件与平衡方程、考虑滑动摩擦时的平衡问题、空间汇交力系的合成与平衡、空间约束平面任意力系各力的作用线在同一平面内且任意分布的力系称为平面任意力系，简称平面力系。（一）力线平移定理：可以把作用在刚体上A点的力F平行移动到任意一点B处，但必须同时附加一个力偶，这个附加力偶的矩等于原来A点的F力对新作用点B的矩。如图所示，2、摩擦摩擦分类：按运动性质可分滑动摩擦和滚动摩阻两类。（一

20、）滑动摩擦滑动摩擦力：相互接触的两物体，当接触表面有相对滑动或有相对滑动趋势时，在接触面间彼此产生阻碍相对滑动的力。简称摩擦力。由于摩擦力总是阻碍两物体相对滑动，所以摩擦力方向必与物体相对滑动方向或相对滑动趋势的方向相反。（1）静摩擦力：当物体间有相对滑动趋势而还未滑动时，接触面处存在静摩擦力，它的大小可由平衡条件决定，并随主动力而变化。当主动力增大到某值时，物体就将开始滑动，称这时的摩擦力为最大静滑动摩擦力，简称最大静摩擦力，以Fmax表示。工程中最需要知道的是最大的静摩擦力。这个力是不能用平衡条件求得的，而只能使物体处于将动未动的极限状态时用实验方法求得。 大量的实验已经总结出“库伦定律”

21、。库伦定律法：1）摩擦力与两接触面的大小无关（显然，这是有一定条件的，是近似的）。2）摩擦力与接触面的粗糙度、温度、湿度等情况有关。3）极限摩擦力与正压力成正比。用数学公式将最大摩擦力表为：Fmax=fN这就是静滑动摩擦定律。f称为静滑动摩擦系数（简称静摩擦系数）。（2）动摩擦力：物体滑动后的摩擦力。方向：与两物体间相对滑动的速度方向相反。大小：与接触面间的正压力成正比，即F= F N f 就是动滑动摩擦系数（简称动摩擦系数）它与接触物体的材料和表面情况有关，一般动摩擦系数要小于静摩擦系数，即 fm时，无论这个力怎样小，物体也一定会滑动，因为在这种情况下，合力Q与全约束反力R不能满足二力平衡条

22、件。例3、如下图所示，（二）考虑滑动摩擦时的平衡问题考虑摩擦时的平衡问题的解法与以前没有考虑摩擦时的平衡问题一样。解题方法步骤也基本相同，但摩擦平衡问题也有其特点，即在受力分析时应考虑摩擦力，摩擦力的方向与相对滑动的趋势方向相反。它的大小一般可由平衡条件确定，在一般情况下，只需对临界的平衡状态进行计算这时可列出Fmax=fN 作为补充方程。由于摩擦力F可以在零与 Fmax之间变化，因此平衡问题的解答往往是以不等式表示的一个范围，常称为平衡范围。下面举例加以说明。例4、如下图所示，物块重为P，放在倾角为的斜面上，设接触面间的摩擦系数为f（斜面倾角大于接触面的摩擦角m），如在物块上作用一水平力Q，

23、试求使物块保持静止的Q值的范围。3、 空间力系各力的作用线不在同一平面内的力系，称为空间力系。（一）力对轴的矩，力对点的矩，合力矩定理力对轴的矩：是力使刚体绕该轴转动效应的度量，是代数量，其大小等于垂直于转轴的平面内的分量的大小和它与转轴间垂直距离的乘积。即mz（F）=Fxyh其正负号按右手规则确定。显然，当力F平行于z轴时，或力F的作用线与z轴相交（h=0），即力F与z轴共面时，力F对该轴的矩均等于零。力对点的矩：力对于任一点的矩等于矩心至力的作用点的矢径与该力的矢积。即m0（F）= rF这就是力对于点的矩的矢积的表达式。空间力系的合力对某一轴的矩等于力系中所有各分力对同一轴的矩的代数和。（

24、二）空间汇交力系的合成与平衡空间汇交力系与平面汇交力系类同，其合成方法也有几何法与解析法。空间汇交力系几何法平衡的必要与充分条件是：该力系的力多边形自行封闭。空间汇交力系解析法平衡的必要与充分条件是：该力系中所有各力在三个坐标轴中每一个坐标轴上投影的例6、三轮起重机可简化为如下图所示，车身重G=100kN，重力通过E点（E点为A、B、C三个轮组成等边三角形的中心），已知a=5m,b=3m，起吊物重P=20 kN，且重力通过F点，FHA在一条直线上且垂直平分BC，设轮A、B、C与地面为光滑接触，求地面对起重机三个轮的约束反力。 取起重机为研究对象，作用于起重机上的力有重力G与P和地面对三个轮的反

25、力NA、NB、NC，这五个力组成一个空间平行的平衡力系，选坐标系Hxyz如图所示，列空间平行力系的平衡方程（三）.空间平行力系的中心，物体的重心中心：空间平行力系有一个重要的特点，即当它有合力时，其合力的作用线必通过一个确定点C，这个确定点C就是空间平行力系的中心。重心是中心的一个特例。对于均质曲面，则其重心（或形心）位置为：这里，我们应掌握以下简单几何图形物体的面积及其重心。简单几何图形物体的面积及其重心运动学第二十七讲 运动学 本讲主要是讲点的运动学中描述点运动的三种表示法，以及刚体的平行移动与定轴转动的概念和定轴转动刚体内各点的速度和加速度。点运动的直角坐标法、自然法中速度、加速度的计算

26、，刚体的平行移动、定轴转动刚体概念及定轴转动刚体内各点的速度和加速度刚体的定轴转动。点：是指大小、质量不计，但在空间占有确定位置的几何点。刚体：是由无数个点组成的不变形的系统。1、点的运动学：若动点M作平面曲线运动，取运动平面为Oxy面，显然z=0，vz =0, az =0。若动点M 作直线运动，取运动直线为x轴，显然y=z=0，vy =vz =0, ay =az =0在直线运动中，动点的加速度a也是代数量，当a0时，并不表示动点一定作加速运动，只有当速度v和加速度a为同号时，动点才作加速运动，速率随时间的增大而增大。反之，动点作减速运动。点运动的直角坐标法可以求解两类运动学问题：一类是已知点的运动方程（或由题意可建立运动方程），求点的速度和加速度，这类问题可以运用求导的方法求解；另一类问题是已知点的加速度或速度，求点的速度或运动方程，这类问题可以运用积分的方法求解，