ABB机器人常用指令详解中文Word文档下载推荐.docx

1、 by 张建辉， 韩鹏排版 行了。 该项目不能用在多运动系统的坐标同步运动中。 ToJointPos： 到达的关节位置。 数据类型：jointtarget 机器人和外部轴的绝对目标轴位置。它被定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标示）。 ID： 同步ID 数据类型：identno 该项目必须使用在多运动系统中，如果并列了同步运动，则不允许在其他任何情况下使用。 指定的ID号在所有协同的程序任务中必须相同。该ID号保证在routine中运动不会混乱。 NoEOffs： 没有外部偏移量 数据类型：switch 如果项目NoEOffs设为1，MoveAbsJ运动将不受外部轴的激活偏

2、移量的影响。 Speed：speeddata V： 速度 数据类型：num 该项目用来在指令中直接指定TCP的速度，单位mm/s，它替代在速度数据中指定的相应的速度。 T： 时间 数据类型：num 该项目用来指定机器人运动的总时间，单位秒。它替代相应的速度数据。 Zone：zonedata 运动的zone数据。Zone数据描述了产生的转角路径的大小。 z ： Zone by 张建辉， 韩鹏排版 运动所用的速度数据。速度数据定义了TCP、工具再定位和外部轴的速度。num 该项目用来在指令中直接指定机器人TCP的位置精度。转角路径的长度用毫米给出，替代zone数据中指定的相应数据。 Inpos ：

3、 到位 数据类型：stoppointdata（停止点数据） 改项目用来指定机器人TCP在停止点位置的收敛性判别标准。该停止点数据代替在zone参数中指定的zone。 Tool：tooldata 运动过程中所携带的工具。 TCP的位置和工具的负载在工具数据中定义。TCP位置用来计算运动的速度和转角路径。 Wobj ： 工作对象 数据类型：wobjdata 在运动过程中使用的工作对象。 如果机器人抓着工具的时候，该项目可以忽略。但是，如果机器人抓着工作对象， 也就是说工具是静止的， 在有并列工具或者有并列外部轴的情况下，系统使用该数据计算运动的速度和转角路径，该数据在工作对象中定义。 程序执行：

4、MoveAbsJ运动不会受激活的程序转移的影响，并且如果使用了可选项目NoEOffs，将没有外部轴的偏移。如果不使用NoEOffs，外部轴的目标位置将会受到激活的外部轴偏移的影响。工具按照轴角度插补移动到绝对轴目标位置。这就是说每一个轴都按照固定的速度运动，并且所有轴都在同一时间到达目标位置，这样就形成一个非线性的路径。 总的来说，TCP大约按照编程的速度运动。在TCP运动的同时，工具重新定向，并且外部轴也在运动。如果重新定向的或者外部轴的程序要求的速度不能达到，TCP的速度将被减小。 当转换到路径的下一段的时候通常会产生转角路径。如果停止点在Zone数据中指定，只有在机器人和外部轴到达合适的

5、轴位置的时候程序才能继续执行。 更多范例： 关于如何使用该指令，更多范例说明如下： by 张建辉， 韩鹏排版 或者带有外部轴，那么该项目必须指定。 例1 MoveAbsJ *, v2000V:=2200, z40 Z:=45, grip3; Grip3沿着一个非线性路径运动到一个存储在指令中的一个绝对轴位置。执行的运动数据为v2000和z40。TCP的速度大小是2200mm/s，zone的大小是45mm。 例2 MoveAbsJ p5, v2000, fine Inpos :=inpos50, grip3; Grip3沿着一个非线性路径运动到绝对轴位置p5。当停止点fine的50%的位置条件和

6、50%的速度条件满足的时候，机器人认为它已经到达位置。它等待条件满足最多等2秒。参看stoppointdata类型的预定义数据inpos50。 例3 MoveAbsJ Conc, *, v2000, z40, grip3;当机器人运动的时候，也执行了并发的逻辑指令。 例4 MoveAbsJ Conc, * NoEOffs, v2000, z40, grip3; 和以上的指令相同的运动，但是它不受外部轴的激活的偏移量的影响。 例5 GripLoad obj_mass; MoveAbsJ start, v2000, z40, grip3 Wobj:=obj; 机器人把和固定工具grip3相关的工作

7、对象obj沿着一个非线性路径移动到绝对轴位置start。 限制： 为了能够后台运行中包括指令MoveAbsJ，并且避免单一点和模糊区的问题，并发指令满足以下的要求是很 下图显示了后台运行MoveAbsJ指令的一些限制。 语法： MoveAbsJ Conc , ToJointPos := <关节目标表达式（IN）> ID := &identno类型的表达式（IN）& NoEOffs , Speed :speeddata类型的表达式（IN）& V :num类型的表达式（IN）& | T : , Z :=” & Inpos :stoppointdata类型的表达式（IN）& , Tool

8、 := &tooldata类型的恒量（PERS）& Wobj := wobjdata类型的恒量（PRS）& ; 相关信息： by 张建辉， 韩鹏排版 必要的（参看下图） 相关信息 其它定位指令 关节目标的定义 速度的定义 Zone数据的定义 停止点数据的定义 工具的定义 工作对象的定义 运动综述 并发的程序执行 参看 RAPID参考手册RAPID概述，RAPID摘要运动部分 Jointtarget关节位置数据 speeddata速度数据 zonedatazone数据 stoppointdata停止点数据 tooldata工具数据 wobjdata工作对象数据 RAPID参考手册RAPID概述，

9、运动和I/O原理部分 RAPID参考手册RAPID概述，运动和I/O原理用逻辑指令同步部分 189MoveC让机器人做圆周运动 该指令用来让机器人TCP沿圆周运动到一个给定的目标点。在运动过程中，相对圆的方向通常保持不变。 该指令只能在主任务T_ROB1中使用，在多运动系统中的运动任务中使用。 该指令的基本范例说明如下： 例1 Move p1, p2, v500, z30, tool2; Tool2的TCP圆周运动到p2，速度数据位v500, zone数据为z30.圆由开始点、中间点p1和目标点p2确定。 MoveC *, *, v500 T: 例2 Grip3的TCP沿圆周运动到存储在指令中

10、的fine点（第二个*标记）。中间点也存储在指令中（第一个*标记）。 例3 MoveL p1, v500, fine, tool1; MoveC p2, p3, v500, z20, tool1; MoveC p4, p1, v500, fine, tool1; 下图说明了怎么用两个MoveC指令画一个完整的圆。 by 张建辉， 韩鹏排版 MoveC Conc CirPoint ToPoint ID Speed V | T Zone z Inpos Tool Wobj Corr Conc：switch 当机器人运动的同时，后续的指令开始执行。该项目通常不使用，但是当使用飞点（flyby poi

11、nts）时，可以用来避免由CPU过载引起的不想要的停止。当使用高速度并且编程点相距较近时这是很有用的。例如，当和外部设备通讯并且外部设备和机器人通讯不要求同步的时候，这个项目也很有用。 使用项目Conc的时候，连续的运动指令的数量限制为5个。在包括StorePathRestorePath的程序段中不 如果不使用该项目，并且ToPoint不是停止点，在机器人到达程序zone之前一段时间后续指令就开始执行了。在多运动系统中的坐标同步运动中不能使用该项目。 CirPoint：robtarget 机器人的圆轴上的中间点。这是圆轴上处于起点和终点之间的点。为了获得最好的精度，最好选择起点和终点的中间位置

12、附近的点。如果太接近起点或者终点，机器人将会报警。中间点定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。不使用外部轴的位置。 ToPoint：robtarget 机器人和外部轴的目标点。定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。 ID ：identno by 张建辉， 韩鹏排版 允许使用带有Conc项目的运动指令。 该项目必须使用在多运动系统中，如果并列了同步运动，则不允许在其他任何情况下使用。 如果并列了同步运动，不允许在其他任何情况下使用。speeddata 应用到运动中的速度数据。速度数据定义TCP、工具再定位和外部轴的速度。 V：num 该项目用来在指

13、令中直接指定TCP的速度，单位mm/s。它代替速度数据中指定的相应的速度。num 该项目用来指定机器人和外部轴运动的总时间，单位秒。它代替相应的速度数据。它描述产生的转角路径的大小。 Zone 数据类型：转角路径的长度以毫米为单位给出，它代替zone数据中指定的zone。tooldata 运动过程中所使用的工具。TCP是运动到指定目标的点。 by 张建辉， 韩鹏排版 Z：wobjdata 机器人在指令中定位的相关到的工作对象。 该项目可以忽略，如果忽略了，定位相关到世界坐标系。在另一方面，如果使用了静态TCP或者并列外部轴，为了执行相关到工作对象的圆周，该项目必须被指定。 Corr ： 改正

14、数据类型：switch 如果使用该项目的话，通过CorrWrite指令写到改正入口的改正数据将被添加到路径和目标位置。 机器人和外部单元以下说明移动到目标位置： l 工具的TCP按照程序中的定常速度作圆周运动。 l 工具按照定常速度重新定向，从开始位置的方向到目标点的方向。 l 重新定向相对于圆周路径执行。因此如果开始点和目标点的方向相对于路径是相同的，在移动过程中 相对方向保持不变（参看下图）。 下图说明了圆周运动过程中的工具方向。 开始点和目标点的方向。 圆周运动过程中的工具方向的不同模式在指令CirPathMode中有描述。 非并列的外部轴以定常速度执行，目的是和机器人轴同时到达目标点。

15、圆周点中的位置没有用到。 如果重新定向或者外部轴不能达到程序中的速度，TCP得速度将被减小。 当运动转换到路径中的下一段的时候通常会产生转角路径。如果停止点在zone数据中指定，在机器人和外部轴到达合适位置的时候，程序才能继续执行。 如何使用该指令得更多范例说明如下： MoveC *, *, v500 V:=550, z40 Z: Grip3的TCP圆周运动到存储在指令中的位置。运动中把数据设定到v500和z40执行；TCP的速度是550mm/s，zone的大小是45mm。 例2 MoveC p5, p6, v2000, fine Inpos := inpos50, grip3; Grip3的

16、TCP圆周运动到停止点p6。当停止点fine的50%的位置条件和50%的速度条件满足的时候，机器 by 张建辉， 韩鹏排版 例1 圆周点的方向没有到达，它只是用来区别重新定向中两个可能的方向。沿着路径重新定向的精度只取决于 人认为它到达该点。它等待条件满足最多等两秒。参看stoppointdata数据类型的预定义数据inpos50。 例3 MoveC Conc, *, *, v500, z40, grip3; Grip3的TCP圆周运动到指令中存储的位置。圆周点也存储在指令中。当机器人移动的时候，执行后续逻辑指令。 例4 MoveC cir1, p15, v500, z40, grip3 Wo

17、bj :=fixture; Grip3的TCP经过圆周点cir1圆周运动到位置p15。这些位置在fixture的对象并列系统中指定。 l 起点和ToPoint之间的最小距离是0.1毫米。 l 起点和CirPoint之间的最小距离是0.1毫米。 l 从起点到CirPoint和ToPoint之间的最小角度是1度。 在接近这些限制的时候，精度将会很差，即如果圆的起点和ToPoint相距较近，圆倾斜引起的缺陷可能远大于编程点所使用的精度。 确保机器人在程序执行过程中可以到达Circle Point（圆周点），必要的话把圆再分段。 当机器人停止在圆周路径上，执行模式从向前到向后得改变，或者相反，是不允许

18、的，并且将导致错误信息。 对于cirPoint和Topoint如何放置有一些限制，如下图描述： 当TCP在圆周点和终点之间的时候，MoveC指令（或者任何其它包括圆周运动的指令）不允许从开头执行。否则机器人将不能执行编程的路径（从和编程路径方向不同的方向绕圆周路径定位）。 MoveC Conc , CirPoint :robtarget类型的表达式（IN）& , ToPoint : robtarget类型的表达式（IN）& , ID :, Speed : V : T : , zone :=&zonedata类型的表达式（IN）& Z : Inpos : by 张建辉， 韩鹏排版 警告！ Wob

19、j :wobjdata类型的恒量（PERS）& Corr ; 其他位置指令 写到改正入口 在圆周运动中工具重新定向 并列系统 并发的程序执行 参看 RAPID参考手册RAPID概述，RAPID摘要运动部分 speeddata速度数据 zonedatazone数据 stoppointdata停止点数据 tooldata工具数据 wobjdata工作对象数据 CorrWrite写到改正入口 CirPathMode在圆周路径中工具重新定向 RAPID参考手册RAPID概述，运动和I/O原理部分 RAPID参考手册RAPID概述，运动和I/O原理并列系统部分 RAPID参考手册RAPID概述，运动和I

20、/O原理用逻辑指令同步部分 1.90MoveCDO圆周移动机器人并且在转角处设置数字输出 MoveCDO（圆周移动数字输出）用来把TCP圆周移动到一个给定的目标点。指定的数字输出在目标点的转角路径的中间被置位/复位。在运动过程中，相对于圆周的方向通常保持不变。 该指令只能用在主任务T_ROB1，或者多运动系统的运动任务中。 MoveCDO p1, p2, v500, z30, tool2, do1, 1; Tool2的TCP圆周移动到位置p2,速度数据v500和zone数据z30。圆周由开始点、圆周点p1和目标点p2确定。在转角路径p2的中间位置设置输出do1。 MoveCDO CirPoin

21、t ToPoint ID Speed T Zone Tool Wobj Signal Valuerobtarget 机器人的圆周点。圆周点是圆周上开始点和目标点之间的一个位置。为了获得最好的精度，它最好处于开 始点和目标点一半的位置。如果它太靠近开始点或者目标点，机器人将给出一个警告。圆周点定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。identno 该项目必须用在并列了同步运动的多运动系统中，不允许在其它任何条件下使用。 在所有协作的程序任务中，指定的ID号码必须相同。ID号保证了在routine中运动不会混淆。速度数据定义TCP、工具重新定向和外部轴的速度。它用来替换相应的

22、速度数据。Zone数据描述产生的转角路径的大小。tooldata 当机器人运动时时用的工具。工具中心点就是运动到目标点的那个点。 Wobj：wobjdata 工作对象（对象坐标系统），就是在指令中机器人相关到的对象。 该项目可以忽略，如果忽略的话，位置相关到世界坐标系。另一方面，如果使用了静止TCP或者并列的外部轴，为了执行相关到工作对象的圆周，该项目必须指定。 Signal：signaldo by 张建辉， 韩鹏排版 Zone： 要改变的数字输出信号的名称。 Value：dionum 期望的信号的数值（0或者1）。 关于圆周运动得更多信息参看指令MoveC。 在飞点的转角路径的中间位置，数字

23、输出信号置位/复位，如下图所示。 下图说明在转角路径MoveC指令的数字输出信号的置位/复位。 对于停止点，我们推荐使用“正常”的编程顺序，即MoveCSetDO。但是当在指令MoveCDO中使用停止点、当机器人到达停止点的时候，数字输出信号置位/复位。 在执行模式继续逐步向前而不是逐步向后时，指定的I/O信号被置位/复位。 按照指令MoveC的常规限制。 MoveCDO CirPoint := & , ID :=&, T : num类型的表达式（IN）& , Zone : , Tool : Wobj :, Signal :signaldo类型的变量（VAR）& , Value :dionum类型的表达式（IN）& ; 其他位置指令 参看 RAPID参考手册RAPID概述，RAP