第八章的第2部分新三洋伺服驱动Word文档格式.docx

1、预设速度指令22000CVC3预设速度指令33000D标准VCLM速度限制65535注意20ETCLM内部转矩限制%10到500注意30FSQTCLM时序转矩限制12010BONDLY抱闸延时ms1到100011BOFFDLY制动器松开延时12VCGN模拟速度指令标定min-1/V0到600014TCGN模拟转矩指令标定%/V0到50016TCOMPGN模拟转矩补偿指令标定17TCOMP复位转矩补偿指令-500到50018VCOMP复位速度补偿指令-32768到3276719BONBGN制动操作开始时间1AZV零速范围1BPFDDLY电源掉电延迟时间3220到1000注意41COLWLV过载警

2、告级别901DOFWLV跟踪故障警告级别20INCEDAT增量编码器计数错误级别12821JOGVCJOG速度指令0到3276722ATNFIL自动陷波滤波器调整，转矩指令放大10到300注意1）按下列值条件设置，除此之外的条件不能设置。 当分子是1时，分母为1到64和8192时。1/1到1/64和8192 当分子是2时，分母为3到64和8192时。2/3到2/64和2/8192当分母是8192时，分子是1到8191。 1/8192到8191/8192注意2）当设置超过电机最大转速时，它会自动由电机特性限制。（超速错误并不改变）注意3）当设置超过TP/TR *100时输出转矩由TP限制。注意3

3、）通过重新打开控制电源，改变的设置才能生效。 表8-6 第二组通用参数 观察参数设定范围2OBLPF1观察输出低通滤波器1Hz1到2000OBLPF2观察输出低通滤波器2OBG观察补偿增益0到1000ANRES反谐振频率4010到200RTLEVEL实时自动调节等级0到10 表8-7 通用参数组3驱动器功能（No.1）参数名称高位低位3PA300功能切换300偏差清除选择位置指令脉冲，数字滤波器00hPA301功能切换301编码器脉冲分频输出极性编码器脉冲分频输出切换PA302功能切换302指令输入极性P-PI自动切换PA303功能切换303转矩限制输入速度反馈错误检测/速度控制错误检测01h

4、PA304功能切换304超程运转动态制动器操作04hPA305功能切换305模拟监视器输出极性性紧急停止操作PA306功能切换306速度补偿指令输入转矩补偿指令输入PA307功能切换307绝对编码器清零功能选择定位信号/位置偏差监视器PA308外部增量编码器，数字滤波器电机增量编码器，数字滤波器11h 表8-8 通用参数组4驱动器功能（No.2）4PA400功能切换400指令脉冲序列形式选择指令脉冲输入极性PA401功能切换401保留外部编码器极性PA402功能切换402设置软件，传输波特率设置软件,通讯轴编号51hPA403功能切换403定位方法PA404功能切换404编码器信号输出（PS）

5、，格式选择注意1）通过重新打开电源，改变的设置才可以生效。 表8-9通用参数组5选择监视输出5MON1模拟监视1,输出信号选择02:VMON_2Mv/min-100h到0AhMON2模拟监视2,输出信号选择01:TCMON_2V/TR 表8-10通用参数组6 观察功能6PA600观察功能选择00：0FF00h到02hPA601功能切换601高位0：低位0：实时自动调整功能无效PA606功能切换606第二低通滤波器 表8-11通用参数组7不同功能有效条件（No.1）7CLR偏差清除功能08:_CONT4_ON00h到1FhMS控制模式切换功能00:总是无效PCON速度环比例控制切换功能04:_C

6、ON2_ONGC增益切换功能表8-12通用参数组8不同功能有效条件（No.2）8S-ONSERVO-ON功能_CONT1_ONAL-RST报警复位功能10:_CONT8_ONTL转矩限制功能0E:_CONT7_ONECLR绝对编码器清零功能06:_CONT3_ONF-OT正超程功能0D:_CONT6_ONR-OT负超程功能0B:_CONT5_ONINH/Z-STP位置指令脉冲禁止功能速度指令零速钳位功能 总是无效EXT-E外部错误输入DISCHARGE主电源放电功能 总是有效EMR紧急停止功能SP1预设速度指令选择输入1SP2预设速度指令选择输入2SP-ACC预设速度指令，加速设置IR预设速度

7、指令，旋转方向RUN预设速度指令，运行开始信号输入RUN-F预设速度指令，正向移动信号输入RUN-R预设速度指令，反向移动信号输入GERS电子齿轮切换功能PPCON位置环比例控制，切换功能TCOMPS转矩补偿功能15VCOMPS速度补偿功能表8-13通用参数组9 通用输出端子的输出条件9OUT1通用输出118:_INP_ON00h到4DhOUT2通用输出20C:_TLC_ONOUT3通用输出3_S-RDY_ONOUT4通用输出4OA:_MBR_ONOUT5通用输出533:_ALM5_OFFOUT6通用输出635:_ALM6_OFFOUT7通用输出737:_ALM7_OFFOUT8通用输出839

8、:_ALM_OFF8.3 监视器列表监视器内容及说明状态伺服驱动器状态主电源 Power-ON/Power-OFF启动准备 Servo Ready OFF/Servo Ready伺服ON状态 伺服ON显示如上的伺服驱动器状态，此外还显示报警的出现警告1警告状态1显示警告状态。“1”表示“有警告”“0”表示“无警告”Bit7： 偏差过大警告Bit6： （没定）Bit5： 速度限制操作Bit4： 转矩限制操作Bit3： 再生过载警告Bit2： 过载警告Bit1：Bit0： 驱动器内部温度警告0000-0000到1111-1111警告2警告状态2 绝对编码器备用电池电压下降警告 负向超程警告 正向超

9、程警告 主电源充电CONT8-1通用输入CONT8-1监视显示通用输入端子的状态。“1”表示“输入光耦ON（CONT6-1）”和“负逻辑信号输入（CONT8-7）”.“0” 表示“输入光耦OFF（CONT6-1）”和“正逻辑信号输入（CONT8-7）”.BIT7： CONT8BIT6： CONT7BIT5： CONT6BIT4： CONT5BIT3： CONT4BIT2： CONT3BIT1： CONT2BIT0： CONT1OUT8-1通用输出OUT8-1监视显示通用输出端子的状态。“1”表示输出晶体管ON“0”表示输出晶体管OFF OUT8 OUT7 OUT6 OUT5 OUT4 OUT3

10、 OUT2 OUT1VMON速度监视显示电机速度-32767到32766VCMON速度指令监视显示速度指令值转矩控制模式中在伺服OFF时总显示“0”TMON转矩监视显示电机输出转矩-499到499TCMON转矩指令监视显示转矩指令值伺服OFF时总显示“0”PMON位置偏差监视显示位置偏差值速度控制模式或转矩控制模式中总显示“0”-2147483647到2147483646APMON实际位置监视显示实际位置，当打开控制电源时位置值为0。它是一个自由运行的计数器。因此当实际位置超过显示范围时，它为反向的最大值。-2147483648到2147483647CPMON指令位置监视显示指令位置，当打开控

11、制电源时位置值为0。因此当当前位置超过显示范围时，它为反向的最大值。不能计算在指令脉冲禁止时的指令脉冲。另外在速度或转矩控制模式下计数器清零。因此它可能和监视器的实际位置不一致。VC/TC-IN模拟速度指令/模拟转矩指令输入电压显示指令输入电压不管驱动器状态和控制模式如何，一直显示mV-1200到1200FMON位置指令脉冲监视（位置指令脉冲输入频率）显示指令脉冲输入频率kHz-6000到6000CSUU相电位角显示U相电位角除非编码器有故障，它总显示。deg0到359PS-H绝对编码器PS数据（高位）显示绝对编码器的位置数据PS。系统使用增量编码器时总是显示“0”X232P0000到FFFF

12、PS-L绝对编码器PS数据（低位）RegP再生电路作用百分比显示再生电路的工作状态0到100TRMS有效转矩监视显示有效转矩显示正确值。取决于操作模式，也许需几小时才能使该值变得稳定。0到49913TRMS_RST有效转矩监视（估算值）显示有效转矩的估算值运转一小段时间后估算有效转矩在同样的操作模式重复一小段时间内就可以检测到有效转矩。JRAT_MON控制环参数_负载惯量比监视表示在控制环操作中的参数值当使用增益切换或实时自动调节时该参数可检测0到1500KP_MON控制环参数_位置环比例增益监视s-11到3000TPI_MON控制环参数_位置环积分时间常数监视当使用增益切换时该参数可检测0.

13、5到1000.0KVP_MON控制环参数_速度环比例增益监视TVL _MON控制环参数_速度环积分时间常数监视TCFIL_MON控制环参数_转矩指令滤波器监视INC-E_MON增量编码器信号监视表示连接到CN2和CN_EXT的增量编码器信号 没定 Z相信号（CN_EXT） B相信号（CN_EXT） A相信号（CN_EXT） Z相信号（CN2） B相信号（CN2） A相信号（CN2）8.4 系统参数列表8.4.1 系统参数系统参数驱动器容量表示驱动器的容量该设置不能更改电机表示要组合在一起的电机配置控制电源，输入电压表示供给控制电源的电源电压控制电源输入类型表示供给控制电源的电源输入类型主电源输

14、入电压表示供给主电源的电源电压主电源输入类型表示提供给主电源的电源输入类型设置值内容_AC_3-phase 为主电路提供3相AC电源_AC_Single-phase为主电路提供单相AC电源2类（200V输入类型）1类（100V输入类型）电机编码器类型选择电机编码器类型Incremental-ENC增量编码器Absolute-ENC绝对编码器2类增量编码器功能设置选择增量编码器的详细功能当电机编码器类型是“增量编码器”时该设置可用_Standard省配线增量编码器标准类型（4对）1种方式增量编码器分辨率设置单位=脉冲/每转设置增量编码器的分辨率设置电机的每转脉冲数500P/R到65535P/R注

15、）控制电源再次打开后，修改的这些系统参数才能生效。绝对编码器功能设置选择绝对编码器的详细功能当电机编码器类型是“绝对编码器”时该设置可用PA035C-2.5MH_ManuPA035-启-停同步2.5Mbps-半双工（手动）05:PA035C-4MH_Manu4Mbps-半双工（手动）RA062C-2.5MH_ManuRA062-启-停同步 07:RA062C-4MH_Manu4.0Mbps-半双工（手动）80:RA062M-1MFRA062曼彻斯特编码1Mbps -双工81:RA062M-2MF2Mbps -双工82: ABS-R-1MFABS-R83: ABS-R-2MF84:ABS-EAB

16、S-E 1Mbps （带增量信号的绝对编码器）根据硬件的改变而不同绝对编码器分辨率设置设置绝对编码器的分辨率_2048_FMT2048_4096_FMT4096_8192_FMT819203:_16384_FMT16384_32768_FMT32768_65536_FMT65536_131072_FMT131072_262144_FMT262144_524288_FMT52428809:_1048576_FMT10485760A:_2097152_FMT209715211种方式电机类型表示所组合电机的型号在电机参数设置中，改变组合的电机注）控制电源再次打开后，修改的这些系统参数才能有效。控制模式选择控制模式_Torque