基于能力风暴机器人的无线通讯模块设计文档格式.docx

1、This paper describes a method of the design of wireless communication module ,including wireless communication module plan selection、comparision and design. The circuit schematic and printed circuit board are maken out using Protel 99 SE,and a simple program is given in this paper. The wireless comm

2、unication module is quitely competent for the using of the data interchange between PC and roboat or roboat and roboat nearly.By using PTR2000 which has power-saving mode,we can save a lot.As the same time,the wirless communication module is simplifed so that we can avoid errors in collision. Keywor

3、ds: Wireless Communication Module; Protel 99 SE; Robot第1章 机器人研究概览1.1机器人研究的意义机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。科学的进步与技术的创新,为机器人的研究与应用开辟了广阔的思路与空间。自从二十世纪六十年代初人类创造了第一台机器人以后,机器人就显示出它极大的生命力,在短短不到五十年的时间中,机器人的技术得到迅速的发展。“机器人产业在二十一世纪将成为和汽车

4、、电脑并驾齐驱的主干产业。”从庞大的工业机器人到微观的纳米机器人，从代表尖端技术的仿人型机器人到孩子们喜爱的宠物机器人，机器人正在日益走近我们的生活，成为人类最亲密的伙伴。机器人技术和产业化在中国具有一定的现实基础和广阔的市场前景。开展机器人研究活动，对加强思想道德教育，提高科学素养，发展自身潜能，引导更多学生关注科技、热爱科技、走进科技具有重大意义。同时有利于积极推进基础教育和高等教育改革，渗透科学技术教育，培养学生的实践能力和创新精神。能力风暴（Ability Storms）机器人由上海广茂达电子信息有限公司开发，呈单片机结构，外形酷似UFO，是专为个人机器人的需求设计的,专门面向教育的机

5、器人。它是专门为大学进行课程教学、工程训练、机器人竞赛、科技创新以及研究服务开发的新型移动智能机器人。能力风暴个人机器人配有5种十几个传感器，另外还可以根据需要扩展其他传感器，对环境的感知能力很强。感知环境的能力是产生智能行为的前提，因此能力风暴能产生许多智能性行为。无线通讯模块是能力风暴机器人系列扩展卡之一，主要用于PC机与能力风暴机器人之间以及能力风暴机器人相互之间近距离数据交换，在足球比赛中，多机器人之间借助无线通讯模块可相互配合，交流信息。1.2目前国内外机器人发展趋势机器人技术是涉及机械学、传感器技术、驱动技术、控制技术、通信技术和计算机技术的一门综合性高新技术，既是光机电软一体化的

6、重要基础，又是光机电软一体化技术的典型代表。其产品主要有两大类，即以日本和瑞典为代表的一系列特定应用的机器人，如弧焊、点焊、喷漆装备、刷胶和建筑等，并形成了庞大的机器人产业。另一类是以美国、英国为代表的智能机器人开发，由于人工智能和其它智能技术的发展远落后于人们对它的期望，目前绝大部分研究成果未能走出实验室。机器人系统集成技术也是由几个主要发达国家所垄断。近年来，机器人技术并未出现突破性进展，各国的机器人技术研究机构和制造厂商都继续在技术深化、引进新技术和扩大应用领域等方面进行探索。1.2.1国外机器人发展状况为了使机器人能更好的应用于工业，各工业发达国家的大学、研究机构和大工业企业对机器人系

7、统开发投入了大量的人力财力。在美国和加拿大，各主要大学都设有机器人研究室，麻省理工学院侧重于制造过程机器人系统的研究，卡耐基梅隆机器人研究所侧重于挖掘机器人系统的研究，而斯坦福大学则着重于系统应用软件的开发。德国正研究开发“MOVE AND PLAY”机器人系统，使机器人操作就像人们操作录像机、开汽车一样。 除了这些研究单位，各大机器人企业也投入大量人力、财力开发机器人系统。国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势： 工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操做和维修），而单机价格不断下降，平均单机价格从1991年的10.3万美元降至2002年的6.5万美元。 机械结构向模块化、可

8、重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机检测系统三位一体化，由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机，国外已有模块化装配机器人产品问世。 工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日渐小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制；多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。 虚拟现实技术在机器人中的作用已从

9、仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。 当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控、遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入使用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名的实例。 机器人化机械开始兴起。从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。1.2.2 我国机器人的发展状况我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻

10、关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人；其中有130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线（站）上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，如：可靠性低于国外产品；机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距；在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约200台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都

11、是应用户的要求，“一客户，一次重新设计”，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模块化设计，积极推进产业化进程。我国的智能机器人和特种机器人在“863”计划的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人，6000米水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人、双臂协调控制机器人、爬壁机器人、管道机器人等机种；在机器人视觉、力觉、触觉、声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了一定的发展基础。但是在多传感器信息融合控制技术、遥控加局部自主系统遥

12、控机器人、智能装配机器人、机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，以系统集成带动机器人技术的全面发展，以期在“十五”后期立于世界先进行列之中。1.2.3机器人技术的发展趋势 工业机器人技术发展与应用水乳交融。在第一代工业机器人普及的基础上，第二代已经推广，成为主流安装机型，第三代智能机器人已占有一定比重。以应用为龙头拉动工业机器人技术的发展，其技术特点与重点发展领域体现在下述方面：机械结构1）以关节型为主流，80年代发明的适用于装配作业的平面关节型机器人约占总量的l3（目前世界工业机器人总数约为750000台），90年代初开发的

13、适用于窄小空间、快节奏、360度全工作空间范围的垂直关节型机器人大量用于焊接和上、下料。2）应3K（炼钢、炼铁、铸锻）行业和汽车、建筑、桥梁等行业需求，超大型机器人应运而生。如焊接数十米长、l0t以上大构件的弧焊机器人群；采取蚂蚁啃骨头的协作机构。3）己普遍采用CAD、CAE等技术用于设计、仿真与制造中。控制技术1）大多数采用32位CPU，控制轴多达27轴，NC技术和离线编程技术大量采用。2）协调控制技术日趋成熟，实现了多手、与变位机、多机器人的协调控制，正逐步实现多智能体的协调控制。3）基于PC的开放式结构控制系统由于成本低并具有标准现场网络功能，己成为一股潮流。”驱动技术1）80年代发展起

14、来的AC伺服驱动已成为主流驱动技术用于工业机器人中。日本23家机器人公司于1998年生产的167种型号机器人产品，其中采用AC伺服驱动的有156种，占93.4。直接驱动技术则广泛用于装配机器人中。2）新一代的伺服电机与基于微处理器的智能伺服控制器相结合，已由日本FANUC 公司开发并用于工业机器人中；在远程控制中已采用了分布式智能驱动新技术。智能化的传感器多有应用在上述167种机型中，装有视觉传感器的有94种，占56.3，不少机器人装有两种传感器，有些机器人留下了多种传感器接口。通用机器人编程语言在ABB公司的20多个型号产品中，采用了通用模块化语言RAPID。最近美国机器人工作空间技术公司开

15、发了Robot Script V10通用语言，运行于该公司的通用机器人控制器URC的win95环境。该语言易学易用，可用于各种开发环境，与大多数WINDOWS软件产品兼容。网络通信方式在上述167种机型中，有69种采用Ether网通讯方式，占41.3，其它采用RS232，RS422，RS485等通讯接口。高速、高精度、多功能化目前所知最快的装配机器人最大合成速度为16.5m/s;高精度机器人的位置重复性为正负0.01mm.有一种大直角坐标搬运机器人，其最大合成速度达80m/s;而另一种并联机构的NC机器人，其位置重复性达l um。90年代末的机器人一般都具有两、三种功能。最近瑞典Neos公司开

16、发出一种高精度、高可靠性的可切割、钻孔、铣削、磨削、装配、搬运的多功能机器人，用于多家著名汽车厂和飞机公司。集成化与系统化1998年ABB公司推出IRbl400系列小机器人，其循环时间只有O.4s，控制器包括软件、高压电、驱动器、用户接口等皆集成于一柜，只有洗衣机变换器那样大小。FANUC公司2000年9月宣称它的控制器为世界最小。工业机器人的应用从单机、单元向系统发展。多达百台以上的机器人群与微机及周边智能设备和操作人员形成一个大群体（多智能体）。跨国大集团的垄断和全球化的生产将世界众多厂家的产品联接在一起，实现了标准化、开放化、网络化的“虚拟制造”，为工业机器人系统化的发展推波助澜。1.2

17、.4机器人足球的发展足球机器人比赛虽然刚刚开展几年时间，但是它吸引了越来越多人的关注。因为它以喜闻乐见的方式走进了我们的视野，虽然它的体积很小，但是它的意义非常重大。它是综合了计算机技术，自动化技术，机电一体化技术，人工智能技术，模式识别技术的一门综合技术。足球机器人的核心技术是人工智能技术，它的目地是使机器具有人的智慧。它能使机器具有像人一样的感知环境，向环境学习的能力。人工智能包括智能控制、机器感知、机器情感、专家系统、人工生命、神经元网络和遗传算法等等。我们还能想起计算机“深蓝”战胜世界象棋冠军吗？这就是人工智能的成就。现在的足球机器人比赛有两个系列：即ROBOCUP 和FIRA 。每年

18、都要进行一次比赛。中国最早参加了FIRA比赛，东北大学代表队和哈工大代表队都取得了好成绩。另外中国还参加了ROBOCUP系列的比赛。在2001年的ROBOCUP比赛中，清华大学代表队获得了世界冠军。另外，中国人工智能学会在2001年成立了机器人足球专业委员会。机器人足球参加了科技申奥主题活动，还将参加2002年的世界杯足球赛。以上活动说明机器人足球在中国获得良好发展。1.3 开设能力风暴机器人教育的意义自从20世纪60年代初世界第一台机器人诞生以后,机器人技术得到了迅速地发展.在21世纪,机器人技术的进步将会对科学与技术的发展产生重要影响.高技术研究发展计划（863计划）是我国关于高技术的中长

19、期研究发展计划,智能机器人是自动化领域的主题之一.计划开始实施以来,在特种机器人,机器人应用工程,机器人基础技术等方面取得了很大成绩,组织和培养了一支数量可观的研究开发队伍,建立了一批各具特色的研究开发环境,计划已成为我国发展智能机器人技术的最重要的阵地.我们非常庆幸有这样一个平台能使学生比较全面综合地了解现代工业设计,机械,电子,传感器,计算机软件,硬件,人机交互,人工智能等诸多领域的先进技术,并亲身接触和体验现代高新技术,在学生获得科技知识和实践能力的同时,激发了他们的创新意识和创造发明的潜能,这个平台就是-智能机器人.能力风暴机器人就是一种非常典型的智能机器人。能力风暴机器人AS-U（以

20、下简称：AS-U）是上海广茂达公司生产的专门面向教育的机器人。它融合了现代工业设计、机械、电子、传感器、计算机和人工智能等诸多领域的先进技术，学生可以通过使用能力风暴个人机器人接触到多方面的知识和技术。它提供了一个接口平台，可供用户进行扩展，实现二次开发，在软件，机械，电子等方面均有较强的延拓能力。它采用图形化交互C语言（简称VJC）完成AS-U的软件开发，具有基于流程图的编程语言和交互式C语言（简称JC）,便于用户自由发挥。开展能力风暴机器人研究活动，旨在进一步加强未成年人思想道德教育，提高广大青少年的科学素养，发展自身潜能，引导更多的大中小学生关注科技、热爱科技、走进科技，涌现出更多的未来

21、科学家和未来工程师。在积极推进基础教育和高等教育改革的过程中，渗透科学技术教育，努力培养大中小学学生的实践能力和创新精神。1.4能力风暴机器人的外形与结构1.4.1 能力风暴机器人的外形能力风暴机器人外形酷似UFO，图2.1是能力风暴机器人的外观俯视图。图2.1 能力风暴机器人的外观俯视图1.4.2 能力风暴机器人的结构AS-UII 是面向教育的新一代智能移动机器人。AS-UII结构参见图2.2图2.2 AS-UII的内部结构图AS-UII有一个功能强大的微处理系统和传感器系统，而且它还能扩展听觉、视觉、和触觉，成为真正意义上的智能机器人。AS-UII的身体结构主要由控制部分、传感器部分和执行

22、部分三大部分组成。每一部分介绍如下：1控制部分控制部分是AS-UII机器人的核心组成部分，见图2.3。图2.3 AS-UII的控制部分从图中我们可以清楚的看到AS-UII控制部分的主要由以下两个部分组成：1）主板位于AS-UII“心脏”部位的控制部件是AS-UII的大脑主板，它由很多电子元器件组成，跟人的大脑一样，主要完成接收信息、处理信息、发出指令等一系列过程。AS-UII的大脑有记忆功能，这主要由主板上的内存来实现，至于“大脑”的分析、判断、决断功能则由主板上的众多芯片共同完成。2）控制按键位于AS-UII背部的控制面板，是AS-UII机器人运行控制部件，具体按键分布如下图所示：图2.4

23、控制按键部分开关按钮控制AS-UII电源开关的按钮，按此按钮可以打开或关闭机器人电源。“电源”指示灯按下AS-UII的开关后，这个灯会发绿光，这时就可以与机器人进行交流。“充电”指示灯当你给机器人充电时，“充电”指示灯发红光。“充电口”将充电器的相应端插入此口，再将另一端插到电源上即可对机器人充电。“下载口”“充电口”旁边的“下载口”用于下载程序到机器人主板上，使用时只需将串口连接线的相应端插入下载口，另一端与计算机连接好，这样机器人与计算机就连接起来了。“复位/ASOS”按钮这是个复合按钮，用于下载操作系统和复位。当串口通信线接插在下载口上时，按击此按钮，机器人系统默认为此操作为下载操作系统

24、；如果你想使用其复位功能则需要将通信线拔下，按击此按钮，机器人系统认为此操作为系统复位。“运行”键打开电源后，按击“运行”键，机器人就可以运行内部已存储的程序，按照“指令”行动。“通信”指示灯“通信”指示灯位于机器人主板的前方，在给AS-UII下载程序时，这个黄灯会闪烁，这样就表明下载正常，程序正在进入机器人的“大脑”即CPU。2传感器部分AS-UII机器人的传感器，如图2.5所示。主要有以下五种传感器：1）碰撞传感器AS-UII机器人的下部放置了一个碰撞系统，保证AS-UII机器人的正常活动。AS-UII机器人的碰撞机构能够检测到来自360范围内物体的碰撞，使AS-UII机器人遭遇到来自不同

25、方向的碰撞后，能够转弯避开并保持正常活动。2） 红外传感器AS-UII机器人的红外传感器共包含两种器件：红外发射管和红外接收管，看图2.5就可以发现红外接收管位于AS-UII机器人的正前方，两只红外发射管位于红外接收管的两侧。红外发射管可以发出红外线，红外线在遇到障碍后被反射回来，红外接收管接收到被反射回来的红外线以后，通过A/D转换送入CPU进行处理。AS-UII机器人的红外传感器能够看到前方10cm80cm，90范围内的比210mmx150mm面积大的障碍物，如果障碍物太小太细、或者在它的可视范围以外，它可就没法看到了。在AS-UII机器人的可视范围内，它的可视距离是可以调整的。图2.5

26、AS-UII传感器部分3）光敏传感器光敏传感器是由两个光敏电阻组成，它位于机器人的正前方。光敏传感器能够探测光线，不过在这里我们是让它看见特定的颜色。在AS-UII机器人的光敏传感器罩上了一层滤光纸，通过它的颜色来决定AS-UII机器人能探测什么颜色的光线。4） 话筒AS-UII机器人的话筒的功能很强，它可以感受到声音的强弱。但AS-UII的话筒和人的耳朵一样，并不是所有的声音都能听得见，能听见的声音在一定的频率范围内，这个范围和人能听得到的范围大致是一样的，大约是16Hz20000Hz的机械波。AS-UII机器人在听到声音命令后，会根据指示（由程序事先输入）采取行动。5）光电编码器在AS-U

27、II机器人里有码盘和光耦（光电编码器）。光电编码器主要作为控制的反馈信号。光耦通过测定随轮轴一起转动的码盘的转动角度，得出轮子所转动的圈数，从而测定距离。3执行部分AS-UII机器人的执行部分是指机器人执行具体功能时所要用到的部件，如图2.6AS-UII执行部分所示。LCD图2.6 AS-UII执行部分1）扬声器AS-UII机器人也可以通过扬声器发出一定频率的声音，也可以通过编程让机器人演奏歌曲。2）LCDAS-UII机器人上的LCD可以显示除中文外的各种字符。利用LCD可以单步显示程序运行的中间结果。3）主动轮及其驱动机构AS-UII机器人的主动轮有两只，能够完成向前直走，向后转弯，左转，右

28、转，原地打转这些平地上的技术动作；正因为有驱动机构齿轮箱的存在，AS-UII才可以利用直流电机输出的动力。4） 从动轮AS-UII机器人有2只从动轮，通过安置弹簧，它们可以在垂直与地面的方向上上下移动，保持机器人动态平衡和实现一定的越障功能。5）直流电机在AS-UII机器人上有两个直流电机。4AS-UII的能源将AS-UII机器人头朝下翻过来，就能够看到它的底盘下安装有一个盒体，这就是电池。见图2.7 AS-UII的电池。智能机器人的能量就来自于这个电池。图2.7 AS-UII的电池1.5 能力风暴机器人的计算机硬件人对周围环境的反应过程主要是感觉大脑思考作出反映，机器人的信息处理流程也是如此

29、。能力风暴智能机器人的配有5种十几个传感器，另外还可以根据需要扩展其他传感器，对环境的感知能力很强。能力风暴通过微控制器（microcontroller）来思维。我们采用的是Motorola公司8位单片机中功能最强、集成功能最全的高档机种。它的可靠性很高，有程序自下载功能。能力风暴连上串口线就可自动下载程序。计算机硬件决定了机器的极限潜能，去开发这种潜能是软件的工作。我们为用户提供了交互式图形化编程C语言VJC，它使开发能力风暴的高层行为充满了乐趣。有的低层的驱动软件与硬件相关太紧密或实时要求很高，需要用汇编语言来处理。能力风暴智能机器人的执行器有：二只高性能直流电机；一只喇叭；一只2*16字

30、符的液晶显示器。能力风暴机器人的系统结构如图2.8所示。图2.8 能力风暴机器人的系统结构能力风暴计算机硬件的设计策略是尽量选择功能齐全、可靠、周边设备集成度高的微控制器，价格也需控制，能让中国的学生以可以承受的价格获得世界上先进的智能机器人计算平台。Motorola生产的68HC11，使我们以极少的周边芯片获得了齐全的功能，8个模拟口，5个输入捕捉，3个PWM输出，16位地址，8位数据总线，串口，以及4个通用I/O。同时，充分考虑到软件开发工具问题。因为没有优秀方便的软件开发工具，硬件只能成为专有系统，而无法成为开发平台。68HC11的自下载功能，使我们拥有了纯软件开发调试的优秀工具JC。JC即可用于开发高层应用软件，又便于开发低层驱动，还能交互调试。1微控制器68HC11E1有CPU、片内存储器、定时器系统、串行口、A/D、并行I/O口，中断和复位系统组成。2. 外部存