100KG四自由度码垛机器人底座设计及分析汇编Word格式.docx

1、设计底座和腰部的三维模型，并将设计好的底座和腰部进行装配。4.利用UG对主要受力构件进行有限元分析。3 码垛机器人总体结构本课题设计的码垛机器人属于关节型机器人，共有四个自由度，分别是底座1的旋转，大臂2和小臂3的转动，还有前爪4的旋转。总体结构如图3-1所示。图3-1 码垛机器人结构4 码垛机器人底座和腰部设计4.1 腰部电机和减速器的选择4.1.1 电机选择码垛机器人腰部由于负重较大，所以要求旋转的速度不宜过快，因此要选择中速或者低速电机。设机器人腰部绕其中心轴的转动惯量为J，根据机器人的静力学分析，取大臂小臂极限长度L，可得其转动惯量为： （4-1） 其中M是腰部所要承受的重量，为200

2、Kg，L为1m，通过计算得其转动惯量为66.7电机转矩 （4-2） 回转加速度 （4-3）带入求出力矩：Nm电机的转动惯量 （4-4）取减速比i=153，带入求出电机的转动惯量Kgm2电机的转矩 （4-5）带入求出电机转矩 N根据以上计算结果，可以初步选定伺服电机，根据日本安川伺服电机公司提供的参数，选取-V系列的SGMGV-20A型电机，额定输出为1.8KW，额定转矩为11.5Nm，瞬时最大转矩为28.7Nm。4.1.2 减速器的选择码垛机器人腰部的旋转需要克服的负载转动惯量比较大，所以在负载和驱动电机之间要用有比较大传动比的减速装置。2考虑到码垛机器人体积结构、传动精度和经济性等要求，本文

3、设计的机器人减速装置采用RV减速器。RV减速器具有传动比较大、结构简单、体积较小、重量较轻、效率高、运转平稳、过载能力强、使用寿命较长等优点，能够满足码垛机器人的各种要求。选减速器所需各种数据如表4-1所示表4-1 减速器选型条件启动时（max）稳定时停止时（max）紧急停止冲击时负载转矩（Nm）T1=1000T2=0T3=1000Tem=3000转速（r/min）N1=5N2=10N3=5Nem=20时间（sec）t1=0.5t2=4.2t3=0.5tem=0.05确定负载特性求出平均负载转矩 （4-6）求出平均输出转速 （4-7）暂时选定RV-80E-10计算减速机寿命是否满足要求的规格值

4、 （4-8）远大于20000小时求出输出转速最大输出转速10r/min75r/min（RV-80E减速器允许最高输出转速）求出启停转矩T1=1000Nm1960Nm（RV-80E减速器的启动时允许转矩）T3=1000Nm（RV-80E减速器的停止时允许转矩）求出紧急制动力矩Tem=3000N3920Nm（RV-80E减速器的瞬时最大允许转矩）求出主轴承承载力 （4-9）外部负载条件W1=500 N L1=0.5mW2=2000N L3=0.5m求出力矩刚度求出输出轴偏角是否符合要求的规定值 （4-10） 表4-2 减速器弯矩刚性和轴端尺寸型式弯矩刚性Nm/arc.min.3尺寸（mm）abRV

5、-6E11717.691.6RV-20E37220.1113.3RV-40E93129.6143.7RV-80E1117633.4166.0RV-80E237.4RV-110E147032.2176.6RV-160E294047.8210.9RV-320E490056.4251.4RV-450E744869.0292.7式中MT为弯矩刚性，查表4-2，得MT=1176N=0.58（分）1（分）符合要求。求出外力矩（b.a从表4-2查得） （4-11） （4-12） （允许弯矩从表4-3查得）允许弯矩Nm允许轴向推力N196882392016665194215678401735107801470

6、0RV-320E1705619600表4-3 减速器允许弯矩和允许轴向推力减速器RV-20E满足所有要求规格，因此选定RV-80E-10。4.2 底座和腰的结构设计4.2.1 底座的设计底座部分要支撑腰部以上包括大臂小臂和100KG负重等所有重量，所以在设计结构方面首先考虑的是它的稳定性和坚固性。在参考了一系列的文档资料后，决定用圆台作为主模型，然后将用于腰部旋转的电机和减速器全都固定在底座上，进一步加强稳定性。底座结构如图4-1所示。图4-1底座的结构设计工程图如4-2所示。4-2 码垛机器人底座设计工程图4.2.2 腰部的设计本文设计的码垛机器人腰部有两方面作用，一是通过底座的电机连接减速

7、机，减速器又与腰部相连，进而带动腰部实现360旋转；二是在腰部上端是与大臂相连的结构，连接部分也是利用电机与减速机的结合，最终实现大臂一定角度的转动。因此，在设计腰部的时候，其基本要求如下：1.高精度。为了腰部在平稳运动时能保持较高的定位精度，所以码垛机器人的精度也很重要。2.高强度。腰部的上端支撑着包括大臂，小臂前爪以及抓重物等所有的重量，为了保证在如此负重之下腰部还能正常运动而且不会影响精度，这就对腰部的强度有了很大的要求。3.轻重量。为了降低码垛机器人的重心，提高运动速度，还要减小整个腰部对于回转轴的转动惯量，腰部的设计在强度满足条件的情况下要尽量减轻重量。4.良好的导向性。为了确保腰部

8、的旋转不会影响到大臂的运动，所以良好的导向性也是十分必要的。腰部结构设计如图4-3所示。图4-3 码垛机器人腰部结构设计其工程如图4-4所示。图4-4码垛机器人腰部设计工程图4.3 底座和腰部的装配装配如图4-5所示。、图4-5码垛机器人底座腰部装配图码垛机器人装配剖面图如图4-6所示。图4-6 码垛机器人装配剖面图5 UG有限元分析5.1 对底座的有限元分析5.1.1 UG有限元分析结果底座有限元分析结果如表5-1，图5-1，图5-2和图5-3所示。表5-1 码垛机器人底座有限元分析载荷工况 1 : Number of Iterations = 1位移 （mm）应力 （mN/mm2（kPa）

9、XYZMagnitudeVon-MisesMin PrincipalMax PrincipalMax Shear静态步长 1Max3.685e-0048.906e-0048.904e-0049.554e-0047.953e+0021.264e+0014.924e+0024.409e+002Min-1.253e-006-8.904e-0040.000e+0005.325e-001-6.975e+002-9.231e+0012.966e-001图5-1底座未受力时网格划分图5-2底座有限元分析-位移变化图5-3底座有限元分析-应力变化5.1.2 图表分析表5-1是底座在受力情况下所产生的位移和应力

10、变化。可以很清楚的看到底座在受力时分别在X,Y,Z轴产生的最大位移量和应力的极限变化。图5-2形象的表示了底座受力时各部分的位移变化情况。可以看出底座受力时，最上端发生的位移量最大，然后之上往下逐渐递减，到了最低端几乎没有位移变化。图5-3则形象的表示了底座受力时各部分的应力情况。可以看出底座受力时，最大应力出现在底座下端的圆台结构和上端的圆柱结构的交汇处，然后分别向上下递减。5.2 对腰部的有限元分析5.2.1 UG有限元分析结果有限元分析结果如表5-2，图5-4，图5-5和图5-6所示。表5-2码垛机器人腰部有限元分析4.964e-0022.014e-0031.490e-0027.255e

11、-0025.357e+0032.048e+0035.008e+0032.921e+003-5.565e-002-5.129e-002-2.798e-0026.015e-001-8.534e+003-3.621e+0033.059e-001图5-4腰部未受力时网格划分图5-5 腰部有限元分析-位移变化图5-6 腰部有限元分析-应力变化5.2.2 图表分析表5-2是腰部在受力情况下所产生的位移和应力变化。可以很清楚的看到腰部在受力时分别在X,Y,Z轴产生的最大位移量和应力的最大和最小极限变化。图5-2形象的表示了腰部受力时各部分的位移变化情况。可以看出腰部受力时，最上端发生的位移量最大，然后之上往

12、下逐渐递减。图5-3则形象的表示了腰部受力时各部分的应力情况。可以看出底座受力时，最大应力出现在腰部最下端的中间部分，然后自下而上逐渐递减。6 总结经过此次关于码垛机器人的设计，我了解和学会了很多东西：1.切实体会到了学以致用的含义。毕业设计之前我一直以为自己在学校已经学了很多知识，就算出了校门我也可以轻而易举的解决那些机械问题。但这次真正让我做这个码垛机器人的时候我才发现自己真是一个井底之蛙。学到的知识不能单单的去说，而是要脚踏实地的去动手实践。只有自己亲自动手，才能真正理解那些课堂上所讲的，自己所学的和自己将要学的都是什么。2.通过对于码垛机器人的设计和研究，我也看到了我国机械自动化生产的

13、飞速发展，和未来发展方向。从无到有，从落后到先进，我国自动化的发展十分迅速，自动化的覆盖范围已经十分广阔，为人们的生产加工提供了非常便捷的条件。当然还存在很多问题，这都需要我们这一代人去努力和奋斗，同时也能实现自己的人生价值。1 张杨林.国内工业机器人市场及发展趋势Z. 大众科技，2006（6）：191192.2 孙洁、李倩.四轴码垛机器人的机构设计及运动分析Z. 山东科学，2011（6）：97101.3 刘建华、任义磊主编.机械设计课程设计第二版M. 北京：电子工业出版社.2013.1.4 张新伟.四自由度机器人控制系统设计R. 内蒙古：内蒙古工业大学，2010.5 何铭新.机械制图M. 北

14、京：高等教育出版社, 2010.6 王伯平主编.互换性与测量技术基础M.北京:机械工业出版社，2008.127 单辉祖主编.材料力学（1）第二版M.北京：高等教育出版社，2004.8.8 王亮申主编.三维数字设计与制造：UG NX操作与实践M.北京：机械工业出版社，2012.3.时光荏苒，大学四年就这样即将匆匆的结束了。回首四年的大学生活，充满了酸甜苦辣，无助过但也得助过，放弃过但也坚持过，但是总是难忘的。在我即将踏上一个新的征程的日子里，我尤其要感谢我的毕业设计指导老师刘长霞老师。从我一开始的选题，到撰写开题报告，再到学年论文的撰写，最后到本毕业设计的完工，刘长霞老师在这段时间里给予了我莫大的帮助，在我没有头绪的时候，她帮助我理清了写作思路；当我在设计过程中遇到困难的时候，她帮我排除疑难：当我在设计中出现错误的时候，她耐心的给我讲解。在这段时间里刘老师不仅使我树立了远大的学习目标，掌握了基本的研究方法，同时还使我明白了平易近人、热情待人所给与我们的独特魅力。在此，谨向我的导师表示崇高的敬意和衷心的感谢！同时我也要感谢本篇毕业设计所参考文献的的各位作者，正因为各位作者的研究和探索，才给予了我很大的帮助和启发。最后我要感谢陪伴我走过四年大学生活的每一位老师和我的每一位同学，感谢老师们的教导和培育，感谢同学们的陪伴和帮助，谢谢你们，让我能够在异乡过地如此精彩和充实。