基于能力风暴机器人的交互式程序设计实验报告Word文档格式.docx

1、实验目的：认识能力风暴机器人的基本结构。学会能力风暴机器人的连接、检测和程序下载等操作。实验要求：可以明确能力风暴机器人的各个组成部分。指出主要组成部分的结构和功能。学会程序的调试和下载。实验内容、步骤：1、 运行自检程序，说明每一项自检内容。分别检测LCD 液晶显示是否正常, 扬声器（喇叭）是否正常, 光敏传感器是否正常, 红外传感器是否正常, 话筒是否正常, 碰撞传感器是否正常, 运动系统是否正常, 光电编码器是否正常.2、 机器人表演程序包含6 个程序，说明每一项表演内容及每一项使用的传感器。 （1） 电子琴 Piano从不同的方位触动碰撞环，机器人会发出不同的声音。（2） 声与光 Im

2、 in dark在明暗不同的光线下，机器人会发出不一样的叫声。（3） 跟我走 Follow机器人会跟着前方的物体走。能力风暴就像一个可爱的宠物。（4） 回声 Echo您叫机器人一声，机器人就会回应一声。能力风暴是不是很听话？（5） 走向亮光 Goto light如果房间里点着一支蜡烛，机器人就会向蜡烛走过去。（6） 三步舞 Im dancing机器人还会跳舞呢，欣赏一下吧。3、 自己编写程序。在LCD上显示“HELLO”？实验二机器人直走实验掌握简单的程序设计、了解流程图文件的使用。使用流程图文件进行程序的编写，要求机器人直行或者避开障碍物前行。*用红外线传感器判断障碍物，并且躲避发出警报。编

3、程、下载、运行及调试。（1） 机器人直走，要求以速度75，向前运动3秒，停止2秒，再以速度100，继续向前运动2秒，停止。运行结果:机器人先前进几秒,然后停止一会儿,又以更快的速度前进一会儿,最终停止结束.（2） 机器人直走，应用循环，（1）动作中作为循环体，循环三次。 机器人先前进几秒,然后停止一会儿,又以更快的速度前进一会儿,然后又停止,如此循环3次便结束.思考题：1） 机器人直走实验中，为什么机器人直走状态保持太久（走远了），行动轨迹会偏移，如何调校？因为左右两个电机的转速不一样.void main（） driveb（75 ,0）; wait（ 3.000000 ）; stop（）;in

4、t drive_bias=0;void driveb（int trans,int rot） int rot_bias=（drive_bias*trans）/100; motor（1,trans-（rot+rot_bias）; motor（2,trans+（rot+rot_bias）;2） 在行走过程中用红外线判断障碍物，有障碍物时声音报警并避开，继续行走。机器人前进中红外检测到前方有障碍时,则发音后退,然后右转;若左边红外检测到障碍,则发音右转;若右边红外检测到障碍时,则发音左转,如此地无限前进.实验三机器人你叫我应深入学习流程图，学会应用各种传感器。使用流程图进行编译，要求机器人实现应答的功

5、能。使用流程图进行编译，要求机器人可以根据指令作运动。（1） 在较安静的情况下，机器人静止不动，当有人发出声音时，有节奏的回应。当在机器人麦克风旁边轻拍几下发出声音时,它会有节奏的回应几声.（2） 在较安静的情况下，机器人静止不动，当有人发出声音时，机器人开始前进（躲避路途中的障碍）。注意：1、光敏传感器使用平均值2、声音检测，值不可太大，避免机器人无反映，也不可太小，使得识别过度灵敏。3、时间变量为浮点型。（float）实验四机器人航天飞船实验深入熟悉流程图的语法编译，学会光敏传感器的应用。应用光敏传感器，使用JC代码编写程序，要逐步脱离对流程图编译的依赖。（1） 机器人有趋光性，应用左右光

6、敏传感器来判断光线强度，要求能发现远处的光源。（2） 机器人到达光源附近后，围绕光源做圆周运动。（1） 写出实验内容中的JC源代码。 int r,l; /*定义变量r右光敏l左光敏*/ int a1,a2,a3; /*定义标志位a1找光源方向a2靠近光源a3围绕光源转*/ int d1,d2; /*定义参数d1靠近光源左右方向参数d2旋转参数*/ a1=1;a2=0;a3=0; /*标志位设处值，a1设1则先执行找光源方向*/while（1） while（a1） /*执行a1找光源*/ r=photo（2）; l=photo（1）; printf（a1:r=%d,l=%dn,r,l）; if（

7、r230|l230） /*发现光源方向的条件*/ a1=0;a2=1; /*转到a2执行，靠近光源*/ drive（0,20）; /*原地转，寻找光源方向*/ wait（0.1）; while（a2） /*执行靠近光源*/ d1=（l-r）*2; /*设置d1参数*/a2:r=%d,l=%d,d=%dn,r,l,d1）;150|l230&l230） /*远离光源的条件*/ a1=1; /*转到a1执行，寻找光源方向*/ drive（80,d1）; /*靠近光源移动*/ while（a3） /*执行围绕光源转圈*/ d2=r-150; /*设置d2参数*/a3:r=%d,d=%dn,r,d2）;

8、 drive（80,d2）; /*围绕光源转动，先调整轨道，停留在r=150的圆圈轨道上运动*/ wait（0.01）;1、光敏传感器的灵敏度较低，反馈值的变化不稳定，做试验时开始先查看试验场地各处的光敏传感器反馈值的情况（离开光源较远的地方，从较远的地方向光源移动的途中，在光源附近的地方。）2、机器人运动分为三个步骤（1）发现光源方向。（2）向光源运动。（3）围绕光源转圈。实验五、六机器人灭火实验接触比较大规模的编程，激发学习和创新能力。通过灭火的程序对JC的知识进行全面的巩固，熟练应用各种传感器。要求使用JC代码编程，脱离流程图的编译。机器人巡查火场各个房间，不重复，发现火源，灭火。实验七

9、机器人走迷宫实验学习使用地面检测传感器。通过迷宫的程序对JC的知识进行全面的巩固，熟练应用已用的各种传感器。调用地面检测传感器确认出发和结束地。 调试运动参数使得机器人使用最少的时间走完迷宫。1） 机器人从迷宫入口出发，用最少的时间走出迷宫，到达迷宫的出口。2） 走出迷宫后显示出行走的时间（行走时间越少越好）。实验八 综合实验及测试一、在较安静的情况下，机器人静止不动，当有人发出声音时机器人开始自由行走：机器人在行走的过程中分辨障碍物，遇到障碍物时发出声音报警并避开，继续行走。（30分）要求：（1）写出机器人从静止到运动的条件值。 （2）画出对应流程图。 （3）写出对应JC代码。 （4）回答机器人在运行时使用到哪些部件。二、自由编写程序。（70分）（1）机器人运行程序使得其具有一定的行为模式，并详细说明它是怎样一种模式。 （2）至少使用到四种传感器。