汽车防撞系统文档格式.docx

1、1.1 研究背景与课题来源随着世界各国汽车持有量的不断增加，车辆碰撞事故也随之增多，专门在都市道路和高速公路上发生的交通事故更是与日俱增。自适应汽车防碰撞技术和汽车主动防碰撞预警系统以及与此相关的测距技术正是在这种背景下提出的，并己经成为当前车辆工程和测控技术领域中关注的一个热点研究课题。近十年来，欧美大汽车公司资助研制的汽车防碰撞装置，一样倾向于使用毫米波雷达作为车载前视测距传感器。这是因为毫米波雷达能够探测远距离物体，使车载操纵器有足够的时刻来处理和利用感知信息，以防止车辆发生追尾碰撞或与前方障碍物发生碰撞。然而，更多的碰撞事故是发生在车辆换道、拐弯或倒车的瞬时，而不仅仅局限在车辆向前高速

2、行驶过程中。这就要求汽车主动防碰撞系统具有识别车辆周边物体、提早预报险情或自动保持安全行驶距离的差不多功能。由于常见的超声波测距传感器的作用距离太短，只能用于探测近距离（l5m）目标（如泊车或倒车防撞报警装置中的超声波探头），而不适合用于探测靠近车辆的周边物体（大于15m）。为此，国外一些闻名的汽车公司正打算在汽车内安装一种近程雷达，它最多能够感知车辆周边20m范畴内的8个物体。这种额外猎取的路况信息，可用来启动汽车防碰撞系统，实时地估量车辆与周边物体的相对距离和速度，以判定是否存在行车事故危险，并及时地发出警告或采取必要的应急措施，以幸免发生车辆碰撞事故或减轻车辆发生碰撞的后果。然而，近程雷

3、达的价格昂贵，限制了它在一般汽车内的推广应用。因此，研制和开发具有高性价比的超声波测距传感器和目标探测系统，必将推动具有全方位探测功能的汽车主动防碰撞系统的进展与普遍应用。同时，这种技术也能够推广应用于无人作战平台或现场机器人的目标自动识别系统。1.1.1 各类车载测距传感器及其性能为了便于在后续章节中说明大量程超声波测距系统研究课题的应用价值和意义，第一必须了解当前车载测距传感器技术领域的研究状况与进展趋势。下面，简要介绍常见的车载测距传感器的类型和技术指标，如表1-1所示。一样来说，单一传感器的感知信息都有一定的局限性。为了提高汽车主动防撞系统对周边物体的识别能力，需要引入多传感器信息融合

4、技术，把分布在不同位置的多个传感器或不同类型传感器所提供的局部观测量加以融合，排除多传感器信息之间可能存在的冗余和矛盾，以形成对周围环境相对一致的感知描述，从而确保汽车主动防碰撞系统能够可靠地运行。例如，假如将车载前视毫米波雷达、双前视激光雷达、超声波传感器阵列以及CCD摄像机提供的信息进行融合处理，那么，在虚警概率一定的前提下，能够大大提高车载感知系统对移动目标的检测概率。1.1.2 课题的提出鉴于目前国内小型化毫米波测距雷达的研制和试验还处于起步时期，是以开发基于毫米波雷达的国产化汽车主动防撞系统的条件尚未成熟。本课题的要紧任务是研制大作用距离超声波传感器和大量程超声测距系统，用于探测距离

5、车辆20m或更大范畴内的周边物体，以取代价格昂贵的近程雷达。表1-1 常用车载测距传感器类型性能指标用途适用环境价格毫米波雷达体积小作用距离：100m美国150m欧洲测距精度：0.5m（满量程）测速范畴：160km/h测速误差： 1.5km/h纵/横视角：4/8.8更新速度：20Hz前视测距测速不受大雨，大雾和沙尘爆等恶劣气候环境的阻碍；不能探测前方斜面物体成本高激光雷达测距范畴：1150m测距准确度：0.1m满量程3/6更新速率：1020Hz前视测距受环境变化阻碍大；对被测物体反射面的粗糙度和斜度有较高的要求。成本较低CCD立体视觉系统像素640480325m0.3m满量程采样速率：33帧/

6、秒周边测距受光照，路面背景，粉尘，烟雾及雨雪天气等环境因素的阻碍大；可探测前方测斜面物体。成本较高超声波测距传感器0.310m0.1m（满量程）波束宽度：1015Hz后视测距不受大雨，大雾和沙尘爆等恶劣气候环境阻碍；不能探测前方斜面物体。成本低超声波换能器的结构、超声波发射电路的机电能量转换效率和超声波接收器的信噪比以及超声波信号处理算法等因素，均对超声波传感器和超声波测距系统的性能产生阻碍。因此，为了能够研制出频带宽、量程大（2030m）、指向性好和响应速度高的超声波测距传感器和超声波测距系统，必须从以下四个方面采取措施：其一、优化换能器的机械结构、发射电路和机电阻抗匹配参数，以提精湛声波传

7、感器的 机电能量转换效率；其二、选择适当形式的压电振子，使其谐振频率尽可能地处于较低的频段上，以减小超声波传播过程中的能量衰减；其三、尽可能增大超声波换能器的辐射面积，采纳恰当的声学阻抗匹配技术和专门的换能器结构，以增强超声波换能器的指向性、拓展超声波传感器的工作频带；其四、设计低噪声、高阻抗超声波接收电路，并采纳先进的数字信号处理方法，以提精湛声波测距系统的处理增益和实时性。解决上述问题涉及到机械、电子、声学和信息技术以及制造工艺等多学科知识的综合应用。因此，超声波测距技术的任何进展，必将推动与之相关的技术和信息化装备系统的进步与进展。1.2 汽车防撞系统的现状从上个世纪90年代以来，世界各

8、国投入人量人力、物力从事汽车防撞系统的研究，目前已取得了显著的成果，开发了假设干新产品，使汽车的行驶安全性人人提高。汽车防撞系统是一种能向驾驶员预先发出视听警告信号的探测装置。它安装在汽车内，能探测到接近车身的行人、车辆或周围的障碍物；能向驾驶员及乘员提早发出立即发生撞车危险的信号，促使驾驶员采取应急措施来应对专门险情，从而幸免缺失。通常，汽车防撞系统由多个传感器、天线、微处理器和数字式信号处理器组成。传感器能向驾驶员提供车辆前、后、两侧及相邻车道可能发生意外事件的即时信息。它采纳固态砷化镓单片微波集成电路，能产生24000MHz 的雷达信号，并采纳调频连续波信号形式，这种信号形式不需要相对运

9、动便可探测到目标。同时，车内安装的每个传感器均能全天候工作，并均配置对应的目标指示信号灯和蜂鸣器。这些传感器的电源来自操纵显示装置。该装置一样位于汽车外表板邻近，包括主电源开关和每个传感器的促动开关。各车载传感器依据探测到的目标状况向驾驶员发出视听警告信号，即传感器一旦探测到人员或物体，黄色信号灯即开始频闪，同时蜂鸣器发出蜂鸣声报警。灯光和声响的循环周期与车辆、人员及物体靠近车身的距离成比例。微处理器对传感器的未处理回波信号进行整理和综合，并优化对入射信号检测的灵敏度和识别过程，指示灯和蜂鸣器依照其发送的指令向驾驶员提供指示。数字信号处理器具有操纵、自校准、输出和故障自诊断功能。美国德尔科电子

10、公司开发了多种汽车防撞装置可供实际使用。在演示现场，德尔科电子公司的科技人员将前传感器安装在距离地面0.85m，车首大灯的两侧，它能扫描车辆前进路线上立即遇到的障碍物，其前方有效探测距离为28m，。前传感器的窄波束能区别位于同一车道上的车辆和物体与相邻车道上或道路旁的车辆和物体，以幸免虚假报警。该公司的科技人员将侧传感器安装在后视镜和侧视镜难以观看到的盲区，其探测距离为4m，。科技人员还把后传感器安装在演示车后部两边，其探测距离达7m。如此，随着车辆一路行驶，实际上形成了一个车身外横宽8m、纵长35m，的安全区域，同时是动态的安全区域，故有利于驾驶员进行事先防范，关于在大雾等能见度低的条件下行

11、车更显神通。汽车防撞系统适用于各种车辆，优先用于抢救车、公交车、旅行车、抢险车、公务用车及出租车等。国外现已将汽车防撞系统用于学生接送专车，以爱护其在行驶途中及驻车时的安全。凡使用过汽车防撞系统的驾驶员均有如此的感受，即能够方便地明白或观看到以往难以发觉的盲区中的物体，做到心中有数，并能及时防范，从而能集中精力，以更多的时刻和注意力注意来往车辆，并采取有效的安全防撞措施。汽车防撞系统是高科技的产物，它将相伴微电子、光纤、红外技术的进步而得到新的进展。汽车防撞系统以后的进展方向为：为满足高速行驶，进一步增大探测距离；降低成本和售价，供在用车改装和新车安装使用；与自动驾驶仪形成反馈系统，按时刻响应

12、，排除人为阻碍，正确保持车距或做出机动避让；向智能化方向进一步拓展。1.3超声波测距系统采纳超声波传感器进行距离测量的方法专门多，而应用最多的是Pellam和Galt于1946年提出的脉冲回波法，其工作原理是：用超声频脉冲鼓舞超声波探头，使之向外界辐射超声波，并接收从被测物体反射回来的超声波（简称回波），通过检测或估量从发射超声波至接收回波所经历的时刻段ToF（称为射程时刻），然后按下式运算超声波探头与被测物体之间的距离d，即 d= 1-1式中，c为空气介质中声波的传播速度。由式 l-1可知，当传播介质的温度发生变化时，声的传播速度。也随之改变。因此，在超声波测距仪中均内置温度探头，用于实时检

13、测声传播介质的温度，以补偿环境温度变化对测距精度的阻碍。为了改善超声波测距系统的性能，仅仅从系统的硬件入手是不够的，还必须研究与硬件系统相适应的测量信息处理方法。为此，国、内外学者研究了许多专门的超声波测距方法或时延估运算法，如可变阈值鉴幅法、互相关函数法、谱线分析法、相位检测法和自适应时延估量法等等。在实际的超声波测距仪中，经常综合应用了多种测量算法。因此，这些算法与超声波换能器的声学及电气特性是紧密相关的。下面，简要地评述这些信号处理算法的特点与应用范畴。1.3.1可变阈值与回波包络检波法最简单的过零检测法，其工作过程如下：1在操纵器启动时钟计数器的同时，向外发出连续时刻固定的超声 频脉冲

14、信号，换能器在该信号的鼓舞下向外界发送超声波。2假如在换能器的前方存在目标，那么必有反射回来的超声波作用在换能器上，使之产生柔弱的电信号，该信号经接收电路放大后，大于预先设定的门槛电压（或称为阈值），使比较器的输出信号变为高电平。3该高电平信号使计数器终止计数，并使能与门，使微机能够在并行输入口上查询到终止计数信号，并读出时钟寄存器中的数值（即ToF）。4依照式 1-1运算出目标与换能器之间的距离。顺便指出，换能器发送声波的连续时刻的一半与声速的乘积，即为超声波测距仪的盲区。由于回波信号的幅值与目标的距离成反比，目标与换能器之间的距离愈远，超声波接收电路的输出就愈小，相应的射程时刻也就愈长。因

15、而，在超声波测距系统中，通常不采纳固定阈值或增益的接收电路，而是采纳时刻-阈值可变或时刻-增益可变的接收电路。前者使阈值随射程时刻的延长呈指数形式递减，后者使接收电路的放大倍数随射程时刻的延长呈指数形式递增。如此，只要适当调整指数函数的时刻常数，就能保证在规定的量程范畴内准确地测出目标的距离。1.3.2 基于互相关函数的时延估量法在低信噪比和低采样速率下进行超声波测距，通常采纳基于互相关函数的时延估量法。其具体方法是：将发射器发送的超声波信号作为参考信号，在每次发送超声波的终止时刻，赶忙开始对接收器的输出进行采样，并运算采样值与参考信号之间的互相关函数。假设互相关函数显现峰值，那么说明采样值是

16、换能器接收到的回波信号，依照相关峰值显现的时刻就能够运算出射程时刻。相关估量法（也称为匹配检测器）既利用了回波信号的幅值又利用了回波信号的形状。假如回波信号的波形差不多不发生畸变，而且叠加在回波信号上的噪声是高斯白噪声，那么，相关估量法的时延估量精度和灵敏度均高于阈值检测法。1.3.3 谱线分析法与自适应时延估量谱线分析法是利用快速傅立叶变换（FFT）对回波信号进行谱分析，以确定是否存在与换能器所发送的超声波具有相同频谱的回波信号，并由此来判定回波信号的显现时刻。在信噪比极低的条件下，采纳谱分析算法来检测回波信号有助于降低虚警概率。但谱分析算法的运算量大，且不容易获得较高的时延估量精度，故气介

17、中的超声波测距专门少应用这种算法。1.4超声波测距与定位技术的进展概况超声波测距与定位技术是声学与仪器科学交叉融合而形成的边缘技术学科，它要紧研究如何利用超声波测距传感器来实现三维空间目标的定位问题。由超声波换能器、超声波发射与接收电路、微运算机信息处理器等构成的超声波测距与定位系统，在工业、交通、国防等各个领域中得到了广泛的应用。文献是作者在美国奥克兰大学参加研制汽车防碰撞系统期间发表的论文。在这些车载安全行驶辅助系统中，超声波探头要紧用于感知车辆前、后、左、右的路况，以防止车辆转向或换道时发生意外的碰撞事故。分别是国内一些大学和研究机构研制的车载超声测距仪，其中，前视超声测距仪的探测范畴小

18、于10m，而后视和周边探视超声测距仪的探测距离最大不超过5m，这与前面提及的国外新型近程扫描雷达的探测范畴（车辆周边20m以内）相差甚远。由此可见，研发大作用距离超声波传感器是十分必要的，对以后国产化汽车防撞预警系统的开发进程必将起到积极的推动作用。在现代快速施工中，专门是野战工事快速构筑作业，以往是依靠人工来操纵机械手上的喷嘴与作业面之间的距离及喷射方向，这是一项既颇费体力又难以精确操纵距离与方位的操作。如何实现喷射机械手的智能化使其处于最正确的工作状态，也即如何应用高性能超声波传感器和喷射机械手来构成自动定位与操纵系统，仍旧是一个函待解决的国际难题。附带指出，在超声波技术领域中，也存在一些

19、挑战性专门强的前沿探干脆课题。譬如，能否使用两束频率稍有差异的强超声波，利用其非线性效应，使之产生频率专门低的差频信号与超声波一起传播，以得到指向性专门强且衰减专门慢的差频信号，这仍旧有待于进行深入的理论探究与实验验证。1.5要紧研究工作及内容第一章 介绍近十年来汽车主动防碰撞系统、车载测距传感器的进展现状，简要介绍了超声波测距与定位技术在汽车防撞预警系统中的应用，并指出了声学理论与技术领域中的一些前沿课题。最后，简要介绍了论文中各个章节的要紧内容。第二章 研究超声波换能器的物理特性与技术。研究设计了超声波发射电路的设计，要紧包括推挽变换器的工作原理，以及推挽变换器的转换效率；超声波接收电路的

20、设计，包括低噪声前端放大器，以及滤波放大电路与电源。第三章 对超声波测距算法进行了分析，重点研究超声波测距方法和大量程超声波测距系统的实现技术。提出了基于PC机的超声波测距系统试验平台，以及超声波测距的信号处理算法。第四章 鉴于之前对超声波发射与接收电路的设计、对超声波测距系统的研究以及超声波测距算法的分析，设计出由超声波测距系统组成的汽车防撞系统。设计包括系统硬件系统硬件总体框图、超声波发射部分、超声波接收部分、单片机操纵部分，系统软件，并对设计出的系统进行调试与优化。第二章 超声波发射与接收电路2.1 大作用距离超声波换能器换能器的谐振频率、辐射面积、振子结构、声窗匹配层和背衬材料乃至制作

21、工艺，都直截了当阻碍了超声波换能器的作用距离、指向性和频带宽度。为了解决上述问题，本章对超声波的物理特性、换能器的振动模式、结构、制作工艺和声学阻抗匹配以及机电阻抗匹配等技术专题，展开全面而深入的理论与实验研究。2.1.1 超声波物理特性与换能器技术指标超声波换能器技术的研究内容是：综合考虑与换能器和介质相关的声学阻抗、声学结构、工程材料和振动模式等物理特性，应用阻抗匹配技术使之达到电能与声能之间的最正确转换，以满足工程有用需求。现将声波的物理特性和超声换能器的要紧性能指标介绍如下。1 超声波的要紧物理特性超声波和一切波动一样，具有频率f、传播速度c与波长三个物理量，三者关系为 2-1在不同的

22、介质中，声速是不一样的。超声波的频率范畴在之间，与声波相比，超声波具有如下显著的物理特性：（1） 束射特性 超声波传播具有方向性和射线性。在相同的辐射条件下，换能器的工作频率越高，其方向性越强。声源发出的超声波，在一定方向上形成如图2-1所示的波束。在离声源较近的一段，波束几乎平行，称为近场区。在该区内声场分布较为复杂，其长度范畴： 2-2其中，L为近场长度，r换能器辐射面的半径。在远离声源区，波束向四周稍有扩散，扩散声束与平行波束之间形成角，称为半扩散角。角越小，能量越集中，方向性越强。图2-1 超声波声源近场的方向性 （2） 射线特性 超声波在直线传播过程中，当遇到两种声阻抗率不同的物质所

23、形成的界面时，就会产生反射和折射（透射）现象。超声波的反射和折射遵循几何光学规律。两种交界面介质的声阻抗率差别愈大，反射愈强，透入第二种介质的声能就愈小。在层状的两个平行反射界面中，声波能够来回反射多次，直至能量减弱至零为止。2 超声波换能器的要紧性能指标关于超声波换能器，除了要确定其谐振频率和频响特性外，更重要的是要了解它的电一声转换特性和声辐射特性。换能器的要紧性能指标如下：（1）工作频率f：工作频率大多项选择取在换能器的机械共振频率邻近，因而，换能器的工作频率一样是指换能器的机械共振频率。（2）机电耦合系数K：机电耦合系数K是表示压电换能器的机械能与电能之间耦合关系的一个重要参数。因为压

24、电振子的机械能与振子的形状、振动模式有关，因此振动模式不同，机电耦合系数也不同。（3）换能器的阻抗特性：依照换能器的等效机电六端网络图，每一端都具有一定的特性阻抗。因此，要求换能器与发射电路末级（或接收电路初级）的阻抗相匹配。此外，依照超声波的射线特性，还要求换能器与辐射声负载（或接收声负载）相匹配。如何实现机电阻抗匹配和声学阻抗匹配技术，是研制超声波换能器必须解决的关键问题之一。（4）换能器的频率特性：换能器的频率特性是换能器的要紧参数之一，它是指阻抗、声压和灵敏度等随频率变化的特性。在实际应用中，通常期望超声波发射器在一定的频带内获得平坦的阻抗特性，以适应负载的变化，幸免阻抗失配而导致电路

25、发热、能量转换效率降低甚至损坏设备。宽频带超声波接收器能够接收窄脉冲信号或余振时刻短的波动信号，因而在声轴方向上具有极高的位移辨论力。超声波换能器是用来实现电能与声能相互转换的装置。通常，超声波换能器的机电能量转换效率低，严峻阻碍了超声波换能器的作用距离。为了解决这一问题，仅仅考虑改善换能器的机械结构与声学特性是不够的，还必须优化换能器的发射电路和接收电路的设计，以提精湛声波发生器的有效发射功率和超声波接收器的信噪比。2.2 超声波发射电路的设计超声波发生器是由超声波发射电路和超声波换能器构成的。超声波发射电路（也称为驱动电源）依照其工作原理能够分为振荡一放大型和逆变型两类。关于中、小功率且频率不是专门高的超声波换能器，一样均采纳振荡一放大型驱动电源，如图2-2所示。本设计方案是采纳它激式振荡器，以便于在较宽的频率范畴内调剂换能器的工作频率。下面分别介绍驱动电源的各个组成部分。 图2-2 振荡-放大型驱动电源2.2.1 推挽变换器的工作原理图2-3是一种采纳较多的超声波发生器驱动电源，其功率