机器人的程序编程Word文件下载.docx

1、3. 单击“后退”或“模块”标签查 看模块列表。4. 在“模块”和“例行程序”视图 中，可以点击“文件”“新建” 去建立模块或例行程序。 在示教器上进行指令编程的基本操作ABB 机器人的 RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。下面就从最常用的指令开始学习 RAPID 编程，领略 RAPID 丰富的指令集提供的编程便利性。1. 打开 ABB 菜单，选择“程序 编辑器”。2. 选中要插入指令的程序位 置，高显为蓝色。3. 单击“添加指令”，打开指 令列表。4. 单击此按钮可切换到其他 分类的指令列表。 任务实施 基本 RAPID 指令练习建立程序模块 ，模块 下建立例行程序

2、main 和 Routine1，在 main 程序下进行运动指 令的基本操作练习。1.赋值指令 “:=”赋值指令用于对程序数据进行赋值。赋值可以是一个常量或数学表达式。 下面的操作步骤以添加一个常量赋值与数学表达式赋值说明此指令的使用： 常量赋值：reg1:=5;数学表达式赋值：reg2:=reg1+4;（1）添加常量赋值指令的操作1. 在指令列表中选择“:=”。2. 单击“更改数据类型”，选 择 num 数字型数据。3. 在列表中找到“num” 并选 中，然后单击“确定”。4. 选中“reg1”。5. 选 中 “” 并 蓝 色 高 亮 显示。6. 打开“编辑”菜单，选择“仅 限选定内容”。7

3、. 通过软键盘输入数字“5”， 然后单击“确定”。8. 单击“确定”。9. 在这里就能看到所增加的 指令。（2）添加带数学表达式的赋值指令的操作2. 选中“reg2”。3. 选中“”，显示为蓝 色高亮。5. 单击“+”按钮。6. 选中“num2 DOnum1:=num1-1; ENDWHILE当 num1num2 的条件满足的情况下，就一直执行 num1:=num1-1 的操作。5.其他的常用指令（1）ProcCall 调用例行程序指令 通过使用此指令在指定的位置调用例行程序。1. 选 中 “” 为 要调 用 的例行程序的位置。2. 在添加指令的列表中， 选择“ProcCall”指令。3. 选

4、中要调用的例行程序 Routine1 ，然后单击“确 定”。（2）RETURN 返回例行程序指令4. 调用例行程序指令执行 的结果。RETURN 返回例行程序指令，当此指令被执行时，则马上结束本例行程序的执行，返回程序指针到调用此例行程序的位置。当 di1=1 时，执行 RETURN 指令，程序指针返回到调用 Routine2 的位置并继续向下执行 Set do1 这个指 令。（3）WaitTime 时间等待指令WaitTime 时间等待指令，用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续向下执行WaitTime 4; Reset do1;等待 4s 以后，程序向下执行 Reset do1 指令。

5、常用 RAPID 指令的使用方法1.用户输入两个数字，按钮选择一个运算符，屏幕输出运算结果（使用 TPReadNum、TPReadFK、TPWrite 和IF 指令）2.用户输入一个 0-100 的分数值，程序输出 A（90-100）、B（80-89）、C（60-79）、D（0-60）四个评级。（IF ELSEIF语句的使用）3.使用 WHILE 或 FOR 循环，计算 1+2+3+99+100 的结果。 编程中的功能（FUNCTION）的使用介绍使用自定义功能，自己实现 Offs 功能和 Abs 功能（需掌握带参数的功能、功能返回值以及复杂数据的 赋值方法，随堂联系 practise10-1

6、， 需要教师指导）。功能 Abs：功能 Offs：5.掌握中断程序的使用（1）使用 di 信号触发中断程序，每次触发，均使系统用户变量 reg1 进行+1 的操作，当 reg110 时，将 reg1重置为 1。（2）使用 ITimer 指令进行定时间隔为 1s 的中断触发，每次触发使系统用户变量 reg2 进行+1 的操作，当reg210 时，将 reg2 重置为 1。 建立一个可运行的基本 RAPID 程序在之前的章节中，已大概了解 RAPID 程序编程的相关操作及基本的指令。现在就通过一个实例来体验 一下 ABB 机器人便捷的程序编辑。编制一个程序的基本流程是这样的：1）确定需要多少个程序

7、模块。多少个程序模块是由应用的复杂性所决定的，比如可以将位置计算、程 序数据、逻辑控制等分配到不同的程序模块，方便管理。2）确定各个程序模块中要建立的例行程序，不同的功能就放到不同的程序模块中去，如夹具打开、夹 具关闭这样的功能就可以分别建立成例行程序，方便调用与管理。1.建立 RAPID 程序实例（事前准备建立 board10 和 di1）1. 确定工作要求：机器人空闲时，在 位 置 点 pHome 等 待。如果外部信号 di1 输入为 1 时，机 器人沿着物体的一 条边从 p10 到 p20 走一条直线，结束 以 后 回 到 pHome 点。2. ABB 菜单中，选 择“程序编辑器”。3.

8、 单击“取消”（如 果系统中不存在程 序的话会出现此对 话框）。4.打开“文件”菜单， 选择“新建模块”。此应用比较 简单，所以只需建 一个程序模块就足够了。5. 单击“是”进行确 定。6. 定义程序模块的 名称后，单击“确 定”。程序模块的 名称可以根据需要 自己定义，以方便管理。7. 选 中 “Module1” ， 单 击 “显示模块”。8. 单 击 “ 例 行 程 序”。9. 打开“文件”， 单击“新建例行程 序”。10. 首先建立一个 主程序 main，然后 单击“确定”，根据 第 9、10 步骤建立 相关的例行程序。 rHome 用于机器人 回等待位。rInitAll 初 始 化 。

9、 rMoveRoutine 存 放直线运动路径。11. 选择“rHome” ， 然后单击“显示例 行程序”。12. 到“手动操纵” 菜单内，确认已选 中要使用的工具坐 标与工件坐标。13. 回到程序编辑 器，单击“添加指 令”，打开指令列 表。选中“” 为 插 入 指 令 的 位 置，在指令列表中 选择“MoveJ”。14. 双击“*”，进入 指 令 参 数 修 改 画 面。15. 通过新建或选 择 对 应 的 参 数 数 据，设定为图中所 示的数值。16. 选择合适的动 作模式，使用摇杆 将机器人运动到图 中的位置，作为机 器 人 的 空 闲 等 待点。17. 选中“pHome” 目标点，单

10、击“修 改位置”，将机器人 的当前位置数据记 录下来。18. 单击“修改”进 行确认。19. 单击“例行程 序”标签。20. 选 中 “rInitAll”例行程序。21. 在此例行程序 中，加入在程序正 式运行前，需要作 初始化的内容，如 速度限定、夹具复 位等。具体根据需要添加。在此例行程序 rInitAll 中只增加了两条速度控制 的指令（在添加指 令列表的 Setting 类 别中）和调用了回 等待位的例行程序rHome。22. 单击“例行程 序”标签。23. 选 择 “ rMoveRoutine ” 例行程序，然后单 击 “ 显 示 例 行 程 序”。24. 添 加 “MoveJ” 指

11、令，并将参数设 定为图中所示。25. 选择合适的动 作模式，使用摇杆 将机器人运动到图 中的位置，作为机 器人的 p10 点。26. 选中“p10”点， 单击“修改位置”， 将机器人的当前位 置 记 录 到 p10 中 去。27. 添 加 “MoveL” 指令，并将参数设 置为如图所示。28. 选择合适的动 作模式，使用摇杆 将机器人运动到图 中的位置，作为机 器人的 p20 点。29. 选中“p20”点， 单击“修改位置”， 将机器人的当前位 置 记 录 到 p20 中 去。单击“例行程 序”标签。30. 选中“main”主 程序，进行程序执 行 主 体 架 构 的 设 定。31. 在开始位

12、置调 用 初 始 化 例 行 程 序。32. 添加“WHILE” 指令，并将条件设 定为“TRUE”。33. 添加“IF” 指令 到图中所示位置。 使 用 WHILE指令构建一个死循 环的目的在于将初 始化程序与正常运 行的路径程序隔离 开。初始化程序只 在一开始时执行一 次，然后就根据条 件循环执行路径运 动。34. 选中“”， 然后打开“编辑” 菜 单 ， 选 择 “ABC”。35. 使用软键盘输 入“di=1”，然后单 击“确定”。此处不能直 接判断数字输出信号 的 状 态 ， 如 do1=1 ，这是错误 的 ， 要 使 用 功 能DOutput（）。36. 在 IF 指令的循 环中，调

13、用两个例 行 程 序 rMoveRoutine 和 rHome。在选中 IF 指令的下 方，添加 WaitTime 指令，参数是 。 主程序解读：1）首先进入初始化 程序进行相关初始 化的设置。2 ）进行 WHILE 的 死循环，目的是将 初 始 化 程 序 隔 离 开。3）如果 di1=1，则 机器人执行对应的 路径程序。4 ）等待 的这 个指令的目的是防 止系统 CPU 过负荷 而设定的。37. 打开“调试”菜 单。 单击“检查程序”， 对程序的语法进行 检查。38. 单击“确定”完 成。如果有错，系 统会提示出错的具 体 位 置 与 建 议 操 作。2.对 RAPID 程序进行调试pHo

14、me在完成了程序的编辑以后，接下来的工作就是对这个程序进行调试，调试的目的有以下两个：1）检查程序的位置点是否正确。2）检查程序的逻辑控制是否有不完善的地方。1.打开“调试” 菜 单 ， 选 择 “PP 移至例行 程序”。2. 选 中 “rHome”例 行程序，然后 单击“确定”。3. PP 是程序 指针（黄色小 箭 头 ） 的 简 称。程序指针 永 远 指 向 将 要 执 行 的 指令。所以图中 的 指 令 将 会 是 被 执 行 的指令。4.左手按下使 能 键 ， 进 入 “ 电 动 机 开 启”状态。 按以下“单步向前”按键， 并 小 心 观 察 机 器 人 的 移 动。 在 按 下 “

15、程序停止”键 后，才可以松开使能键。5. 在指令左 侧 出 现 一 个 小机器人，说 明 机 器 人 已 到 达 pHome 这 个 等 待 位 置。6. 机 器 人 回 到 了 pHome 这 个 等 待 位 置。3.对 RAPID 程序进行调试rMoveRoutine1. 打 开 “ 调 试 ” 菜 单 ， 选 择 “PP 移至例行程序”， 选 中 “rMoveRoutine” 例行程序，然后 单击“确定”。2. 单 步 进 行 调 试运动指令的位 置是否合适。3. 机器人 TCP 点 从 p10 到 p20 进 行线性运动。4. 选 中 要 调 试的指令后，使用 “PP 移至光标”， 可

16、以将程序指针 移至想要执行的 指令，进行执行，方 便 程 序 的 调 试。此功能只能 将 PP 在 同 一 个 例 行 程 序 中 跳 转。如要将 PP 移 至 其 他 例 行 程 序，可使用“PP 移至例行程序”功能。4.对 RAPID 程序进行调试main 主程序1. 打开“调试”菜单，单击“PP 移至Main”。2. PP 便会自动指 向主程序的第一 句指令。3. 左手按下使能 键，进入“电动 机开启”状态。 按一下“程序启 动”按键，并小 心观察机器人的 移动。 程序自动运行的操作 在手动状态下，完成了调试确认运动与逻辑控制正确之后，就可以将机器人系统投入自动运行状态，以下就 RAPID 程序自动运行的操作：1. 将 状 态 钥 匙 左旋至左侧的自 动状态。