汽车系统动力学Matlab之欧阳歌谷创编Word格式.docx

1、100 P=m 0;0 I;Q=（Caf+Car）/uc,m*uc+（a2*Caf-b2*Car）/uc;（a2*Caf-b2*Car）/uc,（a22*Caf+b22*Car）/uc; R=Caf;a2*Caf; A=-P（-1）*Q; d=eig（A）; i=imag（d）; r=real（d）; S（t,1）=r（1）; S（t,2）=i（1）; t=t+1;plot（S（:,1）,S（:,2）,*）a3=1.35;b3=1.15; Q=（Caf+Car）/uc,m*uc+（a3*Caf-b3*Car）/uc;（a3*Caf-b3*Car）/uc,（a32*Caf+b32*Car）/uc

2、;a3*Caf;grid ondaxis（-14 2 0 3）;xlabel（实轴（Re）ylabel（虚轴（Im）text（-8,2.8,不足转向text（0,0.2,过多转向text（-3,0.2,中性转向set（gca,FontName,HelveticaFontSize,10）title（不同转向特性车辆在不同车速下的系统特征根,12）;2.1、具有不同转向特性车辆的横摆角速度幅频和相频响应D=;C=;M=;uc=20;for f=0.1:0.1:10 w=2*pi*f; E=1 0;0 1; R1=Caf;a1*Caf; R2=Caf; R3=Caf; Q1=（Caf+Car）/uc

3、 m*uc+（a1*Caf-b1*Car）/uc;（a1*Caf-b1*Car）/uc （a12*Caf+b12*Car）/uc; Q2=（Caf+Car）/uc m*uc+（a2*Caf-b2*Car）/uc;（a2*Caf-b2*Car）/uc （a22*Caf+b22*Car）/uc; Q3=（Caf+Car）/uc m*uc+（a3*Caf-b3*Car）/uc;（a3*Caf-b3*Car）/uc （a32*Caf+b32*Car）/uc; A1=-inv（P）*Q1; A2=-inv（P）*Q2; A3=-inv（P）*Q3; B1=inv（P）*R1; B2=inv（P）*R2;

4、 B3=inv（P）*R3; Hw1=-inv（A1-1i*w*E）*B1; Hw2=-inv（A2-1i*w*E）*B2; Hw3=-inv（A3-1i*w*E）*B3; D（i,1）=angle（Hw1（2）*180/pi;D（i,2）=abs（Hw1（2）; C（i,1）=angle（Hw2（2）*180/pi;C（i,2）=abs（Hw2（2）; M（i,1）=angle（Hw3（2）*180/pi;M（i,2）=abs（Hw3（2）; i=i+1;subplot（2,1,1）f=0.1:10;semilogx（f,D（:k,f,C（:r-.,f,M（:,2）Xtick,0.1,0.3

5、,1.5,3,10）legend（具有不同转向特性车辆的横摆角速度幅频响应频率/Hz横摆角速度增益/（/s）/（）subplot（2,1,2）,1）,1）m=1000;,1）,0.1,0.3,1.5,3,10） 具有不同转向特性车辆的横摆角速度相频响应横摆角速度相位（）2.2、具有不同转向特性车辆的侧向加速度和相频响应L=a1+b1; Vi=w*I*Caf; Rr=L*Caf*Car/uc; Vr1=（L*b1*Caf*Car/uc-m*a1*Caf*uc）; Vr2=（L*b2*Caf*Car/uc-m*a2*Caf*uc）; Vr3=（L*b3*Caf*Car/uc-m*a3*Caf*uc

6、）; Ri1=w*m*a1*Caf; Ri2=w*m*a2*Caf; Ri3=w*m*a3*Caf; Dr1=-w2*m*I+L2*Caf*Car/（uc2）+m*（b1*Car-a1*Caf）; Dr2=-w2*m*I+L2*Caf*Car/（uc2）+m*（b2*Car-a2*Caf）; Dr3=-w2*m*I+L2*Caf*Car/（uc2）+m*（b3*Car-a3*Caf）; Di1=w*（I*（Caf+Car）+m*（a12*Caf+b12*Car）/uc; Di2=w*（I*（Caf+Car）+m*（a22*Caf+b22*Car）/uc; Di3=w*（I*（Caf+Car）+

7、m*（a32*Caf+b32*Car）/uc; Hay1=1i*w*（Vr1+1i*Vi）/（Dr1+1i*Di1）+uc*（Rr+1i*Ri1）/（Dr1+1i*Di1）; Hay2=1i*w*（Vr2+1i*Vi）/（Dr2+1i*Di2）+uc*（Rr+1i*Ri2）/（Dr2+1i*Di2）; Hay3=1i*w*（Vr3+1i*Vi）/（Dr3+1i*Di3）+uc*（Rr+1i*Ri3）/（Dr3+1i*Di3）; D（i,1）=angle（Hay1）*180/pi;D（i,2）=abs（Hay1）; C（i,1）=angle（Hay2）*180/pi;C（i,2）=abs（Hay

8、2）; M（i,1）=angle（Hay3）*180/pi;M（i,2）=abs（Hay3）;,2）*（pi/（180*9.8）,2）*（pi/（180*9.8）XTick,0.1 0.3 1 3 10）具有不同转向特性车辆的侧向加速度幅频响应侧向加速度增益/g/（）axis（0.1 10 -120 120）侧向加速度相位（2.3、 ABS控制器设计w0=120;v0=30;Tb=600;ki=4500;kd=5000;Ts=0.05;Iw=12;rd=0.25;uh=0.8;ug=0.6;s0=0.2;m=300;g=9.8;w=;v=;s=;w（1）=120;v（1）=30;s（1）=0;

9、k=0;i=2;while（v00） k=k+1; sb=（v0-rd*w0）/v0; s（i）=sb; if sb0.22 Tb=Tb-kd*Ts; elseif sb0.18 Tb=Tb+ki*Ts; else Tb=Tb; w0=w0+（Fxb*rd-Tb）/Iw*Ts; w（i）=w0; v0=v0-Fxb/m*Ts; v（i）=v0;t=0:Ts:Ts*k;plot（t,v,t,w*rd）;车轮前进速度车轮线速度车轮前进速度与车轮线速度关系曲线时间/（s）速度/（m/s）axis（0,Ts*k,0,32）;plot（t,s）;axis（0,Ts*k,0,1）;ABS控制的滑移率时域仿

10、真结果滑移率Ytick,0:0.2:1）3、扭振系统振型图J1=1.986*10（-3）;1.910*10（-3）;1.931*10（-3）;1.924*10（-3）;7.8426*10（-2）;2.258*10（-3）;2.641*10（-2）;2.91*10（-3）;2.51*10（-3）;1.77*10（-3）;7.836*10（-2）;3.238;K1=7.95*104;7.95*104;6.95*104;6.90*104; 8.93*103;1.41*104;1.02*104;4.4*103;1.38*104;1.616*102;2.51*102;J=diag（J1）;K（1,1）=

11、K1（1）;K（1,2）=-K1（1）;for i=2:13; K（i,i-1）=-K1（i-1）; K（i,i）=K1（i-1）+K1（i）; K（i,i+1）=-K1（i）;K（14,13）=-K1（13）;K（14,14）=K1（13）;A=inv（J）*K;G,D=eig（A）;f=sqrt（D）/（2*pi）; m=1; while m=14 G（:,m）=G（:,m）/G（1,m） m=m+1subplot（3,2,1）plot（G（:,13）质点号grid on 单节点振型图（4.26Hz）,12）axis（1 15 -0.2 1.1） subplot（3,2,2） plot（G

12、（:,12）axis（1 15 -5 1.2）双节点振型图（11.99Hz）subplot（3,2,3）,11）axis（1 15 -7 1.2）三节点振型图 （73.9Hz）subplot（3,2,4）,10）四节点振型图 （147.7Hz）axis（1 15 -9 37）subplot（3,2,5）,9）axis（1 15 -0.2 1.1）五节点振型图 （252Hz）5、福特Granada轿车后悬架单轮模型频率响应函数和系统相应输入功率谱密度mb=317.5;mw=45.4;ks=22000;kt=192000;cs=1500;Go=5*10（-6）;Uc=20;n=1;B=;for f

13、=0:0.01:15 Sf=4.47*10（-4）*power（f,-2.5）; A=i*cs*w+（ks+kt-w2*mw）,-i*cs*w-ks;-i*cs*w-ks,i*cs*w+（ks-mb*w2）; C=kt;0; D=-A（-1）*C; B（1,n）=abs（D（2）-D（1）; B（2,n）=abs（-D（2）*w2）; B（3,n）=abs（kt*（D（1）-1）; B（4,n）=Sf; B（5,n）=B（2,n）2*Sf; B（6,n）=B（1,n）2*Sf; B（7,n）=B（3,n）2*Sf; n=n+1;f=0:plot（f,B（1,:）;悬架动行程增益subplot（

14、3,2,2）;plot（f,B（2,:不舒适性参数增益/（m/s2）/msubplot（3,2,3）;plot（f,B（3,:轮胎动载荷增益/N/mplot（f,B（6,:悬架动行程功率谱密度/m2/Hzsubplot（3,2,5）;plot（f,B（5,:不舒适性功率谱密度/（m/s2）2/Hzsubplot（3,2,6）;plot（f,B（7,:轮胎动载荷功率谱密度/N2/Hz6、魔术公式xdata = 0 0.78 1.88 2.79 3.80 4.82 6.29 7.82 9.31 11.80;ydata = 0 7.99 16.05 20.65 23.82 26.00 27.78 2

15、8.87 29.65 30.09;zdata = 0 1.65 1.61 0.77 -0.21 -1.03 -1.90 -2.59 -2.61 -2.68;a0 = 11 1 0.8 1;b0 = 1 1 0.8 1;a = lsqcurvefit（fun1, a0, xdata, ydata）;b = lsqcurvefit（fun2, b0, xdata, zdata）;yy = fun1（a,xdata）;zz = fun2（b,xdata）;hold onscatter（xdata, ydata）;plot（xdata, yy）;MF公式拟合轮胎侧偏力-侧偏角曲线侧偏角 /（侧偏力 Fy/（N）hold on;scatter（xdata,zdata）;plot（xdata, zz）;MF公式拟合轮胎回正力矩-侧偏角曲线回正力矩 Mz/（Nm）function y = fun1（a,xdata）;y=a（1）*sin（a（2）*atan（a（3）*xd