机械手自动化程序Word文档下载推荐.docx

1、Make your modifications hereENDFOLD （USER INI）GLOBAL INTERRUPT DECL 4 WHEN $IN10=FALSE DO Itrpt1 （）GLOBAL INTERRUPT DECL 5 WHEN $IN11=FALSE DO Itrpt1 （）INTERRUPT DECL 6 WHEN $IN9=TRUE DO Itrpt1 （）；地轨异常进入中断INTERRUPT ON 6；开地轨监视中断6IF NOT Gripper_ChkStatus（1,C） THEN Gripper_SetStatus（1,O） Part0InLeft =

2、FALSE Part2InLeft = FALSEENDIFIF NOT Gripper_ChkStatus（2, Gripper_SetStatus（2, Part1InRight = FALSEFOR l = 1 TO 14 $OUTl = FALSEENDFOR；此循环语句在初始化时把所有端口清零复位。IF $IN5 THEN Machine1_OnlyDrop = TRUE Machine2_OnlyDrop = TRUE；机台1有首件信号时，机台1与机台2第一次响应只放标志位置1ELSE Machine1_OnlyDrop = FALSE Machine2_OnlyDrop = FA

3、LSE$FLAG8=FALSE；FLAG8是干什么用的？ENDFOLD （INI）；初始化完成$OV_PRO=70；限定系统运行速度FOLD PTP HOME Vel$BWDSTART=FALSEPDAT_ACT=PDEFAULTFDAT_ACT=FHOMEBAS（#PTP_PARAMS,100）$H_POS=XHOMEPTP XHOME ENDFOLDIF $IN_HOME THEN $OUT5=FALSE $OUT8=FALSE $OUT11=FALSELOOP WAIT SEC 0.05 IF $IN1 AND NOT Part0InLeft AND Gripper_ChkStatus（

4、3,） THEN ToPick_Search（） ENDIF IF Part0InLeft AND （$IN3 OR Machine1_OnlyDrop） AND Gripper_ChkStatus（1,） AND Gripper_ChkStatus（2, Machine1（） IF Part1InRight AND （$IN6 OR Machine2_OnlyDrop） AND Gripper_ChkStatus（2,） AND Gripper_ChkStatus（1, Machine2（） IF Part2InLeft AND （$IN8 OR Machine3_OnlyDrop） AND

5、 Gripper_ChkStatus（1, Machine3（）ENDLOOPENDDEF Itrpt1 （）HALTBRAKE2、 取料程序（采用中断的方法自动探料，完成取料作业）ACCESS RVO2DEF ToPick_Search（ ） GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS=TRUE DO IR_STOPM （ ）；单独用了一个系统中断？ENDFOLD （INI）INTERRUPT DECL 1 WHEN $IN10=TRUE DO FOUND（）SevenAxis_Run（1）GOTO MARKFOLD PTP P1 CONT VelPDAT_

6、ACT=PPDAT2FDAT_ACT=FP1PTP XP1 C_DISFOLD PTP P3 CONT VelPDAT_ACT=PPDAT8FDAT_ACT=FP3PTP XP3 C_DISFOLD LIN P2 CONT VelLDAT_ACT=LCPDAT2FDAT_ACT=FP2BAS（#CP_PARAMS,2）LIN XP2 C_DIS C_DISFOLD LIN P1 VelLDAT_ACT=LCPDAT1BAS（#CP_PARAMS,0.05）LIN XP1 mark:Search（）INTERRUPT OFF 1WAIT SEC 0XP4=$POS_ACTFOLD LIN P4

7、CONT VelLDAT_ACT=LCPDAT10FDAT_ACT=FP4LIN XP4 C_DIS C_DISGripper_SetStatus（1,LIN_RELZ 15LIN_RELZ -17Part0InLeft = TRUEXP0=$POS_ACTXP0.Z=XP0.Z+25 ；看一下寻料程序到底是怎么运转的！FOLD LIN P0 CONT VelLDAT_ACT=LCPDAT8FDAT_ACT=FP0BAS（#CP_PARAMS,0.025）LIN XP0 C_DIS C_DISIF NOT $IN10 THEN GOTO markFOLD LIN P1 CONT VelLDAT

8、_ACT=LCPDAT7LIN XP1 C_DIS C_DISDEF Search（ ） GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS=TRUE DO IR_STOPM （ ） INTERRUPT ON 3 BAS （#INITMOV,0 ） ;INTERRUPT ON 1PDAT_ACT=PPDAT6$OUT16=TRUEFOLD LIN P3 CONT VelLDAT_ACT=LCPDAT11LIN XP3 C_DIS C_DISLDAT_ACT=LCPDAT5LDAT_ACT=LCPDAT6BAS（#CP_PARAMS,0.02）DEF FOUND（）LI

9、N $POS_INT ;rise a littleRESUME3、 机台1取放料程序（完成机台1取放料动作与信号交互）DEF Machine1（ ）$OUT5=TRUEIF NOT Machine1_OnlyDrop THENPDAT_ACT=PPDAT4LDAT_ACT=LCPDAT4Gripper_SetStatus（2,LIN_RELZ 7.5FOLD LIN P3 VelLIN XP3 Part1InRight = TRUEFOLD LIN P2 VelLIN XP2 IF NOT $IN11 THEN GOTO markFOLD PTP P4 CONT VelPTP XP4 C_DI

10、SFOLD PTP P5 CONT VelPDAT_ACT=PPDAT10FDAT_ACT=FP5PTP XP5 C_DISFOLD PTP P6 CONT VelFDAT_ACT=FP6PTP XP6 C_DISFOLD LIN P7 VelFDAT_ACT=FP7BAS（#CP_PARAMS,0.25）LIN XP7 PDAT_ACT=PPDAT14FOLD PTP P8 CONT VelPDAT_ACT=PPDAT9FDAT_ACT=FP8PTP XP8 C_DISPDAT_ACT=PPDAT13LDAT_ACT=LCPDAT9FOLD PTP P6 VelPDAT_ACT=PPDAT1

11、2PTP XP6 PDAT_ACT=PPDAT7Machine_Start（1）IF Machine1_OnlyDrop THEN4、 机台2取放料程序（完成机台2取放料动作与信号交互）ACCESS RV2REL 6DEF Machine2（）PTP $POS_ACTSevenAxis_Run（2）$OUT8=TRUEIF NOT Machine2_OnlyDrop THENPDAT_ACT=PPDAT3FOLD PTP P2 CONT VelPTP XP2 C_DISLDAT_ACT=LCPDAT0Part2InLeft = TRUELDAT_ACT=LCPDAT3PDAT_ACT=PPDAT11PDAT_ACT=PPDAT1FOLD LIN P6 CONT VelLIN XP6 C_DIS C_DISMachine_Start（2）FOLD PTP HOME Vel5:100, 7:DEFAULTIF Machine2_OnlyDrop THEN5、 机台3取放料程序（完成机台3取放料动作与信号交互）D