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1、如果系统的输出端和输入端之间存在反馈回路，输出量对控制过程产生直接影响，这种系统系统称为闭环控制系统。这里，闭环的作用就是应用反馈来减少偏差。因此，反馈控制系统必是闭环控制系统。闭环控制系统一般包括给定元件、反馈元件、比较元件、放大元件、执行元件及校正元件等。给定元件：主要用于产生给定信号或输入信号反馈元件：它检测被控制量或输出量，产生主反馈信号比较元件：用来接收输入信号和反馈信号并进行比较，产生反映两者差值的偏差信号放大元件：对偏差信号进行放大的元件执行元件：直接对控制对象进行操纵的元件校正元件：为保证控制质量，使系统获得良好的动、静态性能而加入系统的元件2.控制系统的基本要求稳定性：稳定性

2、就是指系统动态过程的振荡倾向及其恢复平衡状态的能力。稳定性乃是保证控制系统正常工作的先决条件。精确性：控制系统的精确性即控制精度，一般以稳态误差来衡量。具体指系统稳定后的实际输出与期望输出之间的差值。快速性：快速性是指系统的输出量与输入量之间产生偏差时，消除这种偏差的快慢程度。3.控制系统的稳态误差与哪些因素有关？如何来减小稳态误差？如果系统的输入是阶跃函数、速度函数和加速度函数三种输入的线性组合，即 其中，A、B、C为常数。根据线性叠加原理可以证明，系统的稳态误差为所以,影响稳态误差的因素有:系统的开环增益（K）、系统的类型（0,型系统）、输入信号。为了减小稳态误差，可以采取提高开环传递函数的积分环节的个数和开环增益（K）的方法，简单的提高积分环节的个数和开环增益，也会造成系统的不稳定，所以积分环节的个数和开环增益是受限制的。 课本P145 例4.5