APMPixhawk飞行模式Word格式文档下载.docx

1、ACRO_P:映射控制杆到所需的速度旋转。 例如：ACRO_P等于4 就每秒转180即4乘45等于180（4是最大值）。 降低ACRO_P值,旋转速度变慢。 稳定速率控制PID是 PID用在稳定模式作为主要角度控制参数。 Rate_P是用于控制飞机振动程度。 P值越高，电机振动程度越高。 Rate_I设置用于减小四轴飞行器受外力的影响。 Rate_I值高将快速调整保持所需速率,并很快调整,避免飞的过远。 Rate_I值太低，四轴反应变慢可能导致飞的过远。 把I设为0比设为很低的值更好 Rate_D是用于抑制四轴加速的灵敏度。 Rate_D过高会导致异常振动和不时会感觉反应迟钝。 但就算全部值（

2、0.001-0.008）都试过了, 你的milage 也有可能变化.在自稳模式下调整Stabilization Angular Rate控制PID发挥最佳,然后特技模式调节ACRO_p使飞机工作在最佳状态。定高模式 Altitude Hold高度保持模式在高度保持模式，可以在保持高度的同时允许控制roll、pitch、yaw。这页包含如何使用和调试定高的重要信息。目录显示概览在高度保持模式（简称定高）模式下，主板会自动控制油门，从而保持高度不变。Roll、Pitch和yaw的操作与自稳模式一样。都是直接控制飞机的转动角度和朝向。自动高度保持是多种飞行模式（Loiter,Sport等）的一种，所

3、以这里的信息也适用于这些模式。警告！飞控使用气压高度计测试结果作为高度基准。如果在飞行区域的气压出现变化，飞行器的飞行高度将会受气压变化的影响而不准确，飞行高度就不是实际的高度（除非另外安装了超声波测距，并且飞行高度小于20英尺）。26尺以下使用超声波测距会向飞行器提供更精确的飞行高度。控制可以通过油门杆控制飞行器上升和下降的速率。 当油门保持中挡（在40%-60%的地方），飞行高度不变。 超出这个范围，飞行器会不同程度的（由油门控制）上下浮动。上升和下降最大值是2.5m/s。最大值由飞行参数PILOT_VELZ_MAX设定。定高模式下，AC3.1以及之后的版本有解锁和锁定两种模式。飞机在锁定

4、状态时，在解锁前，必须原地复位几秒，使内部电路检测并指示已经着陆，才能解锁。调试Altitude Hold选项下的变量P用于转换高度误差（期望高度和实际高度）至想要上升或下降的比率。P值越大，定高能力越强，但如果设置得太高会导致油门不稳定。Throttle Rate选项下用于（通常不用修改）把期望的上升或下降速率转换成对应的加速度。油门加速的PID测得输出电动机的加速度转换误差（即所需加速和实际加速之间）。如果修改P和I的值,应该保持 P : I = 1 : 2（I值是P值的两倍）。这些值不应增加,对于非常强大飞行器都减小50%,可能会获得更好的效果（即P值为0.5，I值为1）。从闪存日志中验

5、证定高的性能检查高度保持的性能，最好的方法是从飞行器上下载飞行日志，然后用mission planner打开，图形化CTUN信息的气压高度（BarAlt）、目标高度（WPAlt）、 最后是GPS信息的RelAlt（基于高度的惯性导航，奇特的是不包含GPS数据）。定高性能正常情况下：这三个图和如下所示。常见问题1. 使用定高模式时，剧烈振动可能导致飞行器迅速上升。请访问震动检测和震动抑制Wiki页面，详细了解如何检测和减少震动。2. 飞行器缓缓下降或上升，直到控制其稳定才会正常。一般情况下，是由于油门摇杆没有在中间位置导致的。这种情况通常发生在从手动飞行模式（如稳定模式）切换到定高模式时，没有在

6、中档悬停一会导致的。请参阅相关Wiki页面油门位置设置。3. 正当定高开启的时候，电机停了一下，然后就很快恢复正常。这通常发生在快速攀爬时进入定高模式。在飞行器转换到定高模式的时候设定目标高度，由于上升太快，而超出了预定位置。保持高度的控制器，暂时“急刹车”减速，直到开始回退到目标高度。解决方法是在飞行器稳定时再进入定高模式。4. 气压的变化会造成飞行器跑偏，向上或向下几米，且持续很长的时间，或者在地面站显示的高度不准确，偶尔会出现的负高度（即高度低于“家”的高度）。5. 高速向前飞行超出预定高度后，瞬时显示高度降低为1m 2m。这是由于空气动力学效应，在飞行控制器上形成瞬时低压，安装的高度保

7、持控制器，认为它是向上爬，所以执行下降命令调整。目前没有解决的办法，虽然增加了 INAV_TC_Z 参数设置为7（默认值为5）可以减少影响,但又导致上述常见问题#1。6. 飞行器接近地面或降落时，高度保持性能变得不稳定。这种情况可能是由螺旋桨涡流致压力变化。解决方案是使飞行控制器远离螺旋桨涡流影响，或在适当通风的罩内保护它。7. 强光照射气压计会引起突然地高度变化。APM2.x在2013年中之后在外壳内部贴上黑色胶带以对抗这个问题。足够的功率足够的功率是非常重要的，如果没有足够的功率，控制器就会和电机争电用，这会导致飞机飞不到想要的高度。理想情况下，约50%油门就可以悬停，高于70%是很危险的

8、。警告：如果配置了混合指数（译者注：原文为expo，单词是exponential，可以让油门曲线中部更平缓）会增加定高油门的死区。自动模式 Auto Mode自动模式在自主（自动）模式，飞行器将会按照任务脚本飞行，需预先编写并储存在自动驾驶仪上，包含自主导航航点，命令，事件。 本页面提供有关使用自动模式的信息。 获取有关创建任务脚本的信息，请访问使用航点和事件规划一个任务页面，有设定飞行计划的详细信息。自动模式可以让飞行器按照内部的任务脚本控制它的动作。 任务脚本可以是一组航点，也可以是非常复杂的动作如：起飞、旋转X次、照相等。自动模式依赖于GPS，因为任务脚本依靠GPS获得位置信息，所以在解

9、锁和起飞之前必须让GPS先定位。 始终确保在自动驾驶仪和GPS模块上的LED灯表示的是GPS已完成定位： APM上的蓝色LED常亮。 GPS模块上的蓝色LED常亮。 GPS+罗盘模块上的LED闪烁。在自动模式下，飞控主要使用测量空气压力的气压计决定高度（“压力高度”），并且如果在你的飞行区域气压改变，飞行器会随着气压而不是真实高度去改变高度（除非你安装并启用了声呐在离地6米以内飞行）。在地面和在空中使用自动模式有两种方法进入自动模式：在空中或者在地面上。 如果你要从地面使用自动模式起飞，有个特殊的安全装置防止任务脚本执行，直到你解锁然后首次抬高油门。 这是为了防止在不小心碰到模式开关时你的飞行

10、器就起飞了。 从地面使用自动模式起飞时，你最近一次的定高油门值作为油门控制的基准。 一旦飞行器起飞就会飞向第一个目标高度，然后开始执行之后的任务脚本。当你已经在空中的时候切换到自动模式，会使你的飞行器前往第一个目标高度，然后开始执行当前的任务脚本。结束任务任务脚本完成之后，飞行器不会飞回家，它只会悬停在最后的脚本所在位置，直到你通过模式开关重新获得控制。 如果你想要你的飞行器飞回到家，你可以添加一个RTL（回家）命令结束你当前的任务脚本。 如果你想要手动降落然后锁定电机（比预编程的自动降落命令更好），你必须切换到自稳模式。记住，当使用RTL时，飞行器将返回家的位置（在GPS定位之后飞行器解锁时

11、的位置），所以当你使用自动模式的时候，选择一个你希望飞行器返回的位置（没有障碍物并且远离人群）来解锁非常重要。 重点要了解家的位置始终使用的是你的飞行器解锁时的实际位置！在任务脚本最后位置的RTL或是自动降落会强制降落然后停止电机。 你不能在自动模式手动降落，除非已配置以上两个选项之一，因为油门摇杆控制高度，并不是直接控制电机。 Waypoint_Speed的值用来设置两个航点间的飞行速度。 两个航点间的默认速度为6米每秒。 NAV_PI用于让你的飞行器在两个航点间保持期望的飞行速度。 NAV_P用于倾斜飞行器以达到期望飞行速度的速率， 使其速率变快或是没有速度。 P越大飞行器倾斜的就越大。

12、Nav_I用于补偿外部会使飞行器达不到期望速率的力。 高I值会快速达到期望的速率，也会快速减慢避免飞过头。绕圈模式 Circle Mode当模型启动绕圈模式时，它会开始以10m为半径绕圈飞行，机头朝向中点。绕圈的半径可通过修改CIRCLE_RADIUS参数进行控制。 以米为单位。 将CIRCLE_RADIUS设为零，飞行器就会简单的呆在原位并缓慢旋转（可用于全景摄像）。模型的速度（以度/秒为单位）可通过改变CIRCLE_RATE参数修改。 正值意味着顺时针旋转，负值意味着逆时针旋转。 如果向圆心的加速度超过了WPNAV_ACCEL参数的最大限制（以cm/s/s为单位），模型可能达不到期望的速度

13、。飞手不能控制roll和pitch，但可以通过油门摇杆改变高度，就像在定高和悬停模式一样。飞手可以控制飞行器的yaw，自动驾驶仪不会重新获得yaw的控制权，直到绕圈模式再次启动。在任务中，使用任务命令LOITER_TURNS调用绕圈模式。飘移模式 Drift Mode飘移模式本页面提供在飘移模式下飞行的一些提示，还有调试你的飞行器的方法，让它在飘移模式下达到最佳飞行状态。 飘移模式能让用户就像飞行安装有“自动协调转弯”的飞机一样飞行多旋翼飞行器。 用户直接控制Yaw和Pitch，但是Roll是由自动驾驶仪控制的。 如果使用美国手的发射机，可以非常方便的用一个控制杆来控制的飞行器 飘移模式在AP

14、M:Copter固件3.1以上版本可用。飘移模式是如何工作的： 你“飞行”多旋翼飞行器时用右摇杆（在美国手控制器上）控制Pitch和Yaw。 你主要使用左摇杆控制高度，不能控制yaw了。 你向前或者向后推右摇杆时，飞行器将会向相应的方向pitch（并加速）。 你从一边向另一边或者说左右推动右摇杆，飞行器就会向相应的方向转弯。 飞行器会同时向那个方向转弯，就像进行协调转弯一样。 当使用右摇杆转弯时，yaw是自动应用的，并有相应的roll来抵消一定的roll轴上的速度。 这就可以让你保持协调的（无侧滑）转弯。 直接放开摇杆会启动Pitch轴上的减速，减慢飞行器的速度，并在两秒内停下。 使用飘移模式

15、的飞行器，在右摇杆置中时会稍微保持定位并在一个位置盘旋（它会在风中缓慢飘移）。 飘移模式需要你的GPS来进行控制。 在飘移模式的飞行中如果你的GPS没有了信号，你的飞行器会基于你的failsafe_gps_enabled的设置，要么会着陆要么进入高度保持。 在必要情况下，你也需要准备切回自稳模式来手动恢复。这有什么用： FPV飞手，希望既能动态的像飞机一样飞行也能像悬停一样定点。 新飞手，希望尝试直观易学的飞行模式。 所有都想要去尝试一个简单、易学、好玩的飞行模式的人。 摄影师尤其是摄像师，想要更流畅的、更协调的拍摄结果。设定漂移模式： 在Mission Planner配置部分的飞行模式下选择

16、飘移模式，应用到一个合适的开关设置上。 更多调试飘移模式的信息预计很快就会到来，同添加到飘移模式上的增强功能一起。引导模式 Guided Mode引导模式引导模式是APM:Copter的一个功能，基于遥测无线电模块和地面接收站应用程序，引导飞行器飞到目标位置。本页面提供引导模式的有关信息。和传统飞行模式不一样,模式切换开关上没有对应的引导模式。想用引导模式，你需要有一个数传（如3DR数传）和地面站应用程序（如Mission Planner）。在Mission Planner的Flight Data地图界面，想往哪飞，就点哪里。到达目的地后，飞行器会悬停在目的地，等待下一个目标。跟着我模式也是基

17、于引导模式，飞行器就会跟随你走。你需要做的：使用引导模式，你需要电脑或平板作为地面站、地面站应用程序（如Mission Planner）、一套数传设备（如：3DR数传套件915MHz（美国）或433MHz（欧洲），从而你的计算机和飞行器，在飞行期间进行通信）。说明 初始化飞行器后，然后在飞行器和电脑间建立MAVLink无线连接。 在软件上，查找数传模块信息，确保数传正常工作和GPS已经定位了。 在自稳模式起飞，上升到合理高度后,再切换到悬停模式。 在Misson Planner飞行数据地图显示界面，单击鼠标右键，然后选择“飞到此处”。 在跳出的窗口输入高度。输入高于“家”的高度,单位为米。 地

18、图上应该显示“Guided”目的地，橙色线（航行方向）应指向目标位置。 模型飞到目标位置，然后原地不动，直到你输入另一个位置或切换到其他模式。注意：我们没有必要去设置飞行模式为“引导”定点模式 PosHold Mode定点模式定点飞行模式（以前称为“混合”）是AC3.2的新模式。 它与Loiter留待模式类似，可以让载具保持一个固定的位置、指向、高度，但通常更受欢迎，因为飞手摇杆输入直接控制载具的倾斜角度，能提供更“自如”的感觉。当打开时，定点模式会自动试图保持当前位置、指向、高度。 要实现良好的留待性能，GPS位置良好、罗盘上低电磁干扰、低振动都是非常重要的。飞手可以通过控制摇杆或水平或垂直

19、地控制飞行器的位置。 水平位置可以通过Roll和Pitch控制摇杆调整，默认最大倾斜角度为45度（角度可以通过ANGLE_MAX参数调整）。 当飞手松开摇杆，飞行器会向后倾斜，使载具停下来。 高度可以通过油门控制摇杆来控制，如同定高模式 指向可以通过Yaw控制摇杆来设定。 你可以在定点模式解锁，但是必须要GPS获得3D锁定并且HDOP降至2.0或更低。当达到3D锁定时，在APM2板上的蓝灯会常亮。 在Pixhawk上LED会变绿（LED模式的更多细节在这里）。可以通过在Mission Planner的“快速”选项卡双击，然后从这个很大复选框网格中的选择“gpshdop”，让HDOP值可以清晰的

20、看到。 最大刹车角度可以通过PHLD_BRAKE_ANGLE参数设定（如：3000=载具会向后倾斜30度） 载具向后至最大角度的速度可以通过PHLD_BRAKE_RATE参数设定（如：8=以每秒8度向后旋转）返航模式 RTL Mode返航模式在返航（RTL,return to launch）模式中，飞行器会从当前位置飞到家的位置悬停。 返航模式的行为由几个可调参数控制。 本页面介绍了如何使用和如何自定义返航模式。当切换到返航模式时，飞行器会返回家的位置。 默认情况下，在返航之前，飞行器会首先飞到至少15米的高度，或者，如果当前高度更高，就会保持当前高度。返航是依赖于GPS的动作，因此在试图使用

21、这个模式之前，完成GPS定位是必不可少的。 在解锁之前，确保APM的蓝色LED灯是常亮的而且不闪烁。 对于没有罗盘的GPS，当GPS完成定位时蓝色LED灯将会常亮。 对于GPS+罗盘模块，当GPS完成定位蓝色LED灯将会闪烁。返航将命令飞行器回到家位置，换句话说就是它会返回解锁时的位置。因此，家的位置始终应该是飞行器的GPS实际起飞位置，没有障碍物并且远离人群。对于APM:Copter，如果GPS获得定位，然后解锁飞行器，家的位置是当飞行器解锁时的位置。就是说如果你在APM:Copter中执行返航，它将返回它解锁时的位置。在返航模式下，飞控主要使用测量空气压力的气压计决定高度（“压力高度”），

22、并且如果在你的飞行区域气压改变，飞行器会随着气压而不是真实高度去改变高度（除非你安装并启用了声呐在离地6米以内飞行）。选项（用户可调参数） RTL_ALT:飞行器返返航之前的最低高度。 设置为0以当前高度返回。 可以设置的返回高度在1到8000厘米之间。 默认返回的高度是15米（1500） RTL_ALT_FINAL:在返航的最终阶段或是完成一个任务后，飞行器将会到达的高度。 设置为0飞行器会自动着陆。 最终返回高度可以从0至1000厘米间调整。 RTL_LOIT_TIME:在最终下降之前在家的位置上方悬停的时间，以毫秒为单位。 “悬停”时间可以从0至60000毫秒间调整。 WP_YAW_BE

23、HAVIOR:设置自动驾驶仪在任务和返航时如何控制“Yaw”。 0 = 永不改变yaw。 1 = 机头朝着下一个航点，或是对于返航，机头朝着家。 2 = 机头背对下一个航点，或是对于返航，机头背对家。 LAND_SPEED:最终着陆阶段的下降速度，以厘米每秒为单位。 降落的速度可调范围为20至200厘米每秒。备注 其他影响返航模式的导航设置： WPNAV_ACCEL WPNAV_LOITER_SPEED WPNAV_SPEED_DN WPNAV_SPEED_UP 为使用返航，GPS需要达到定位（蓝色的GPS LED灯和蓝色的APM LED灯常亮不闪烁）以在解锁和起飞之前，建立家或起飞位置。 注

24、意UBLOX GPS模块在搜星时LED是灭掉的，而当搜到星时，LED会闪烁。 着陆并再次解锁飞行器，将会重置家的位置，在飞场飞行时这是一个很棒的功能。 如果你在飞行时才首次获得定位，家的位置就会被设定为定位时的位置。 如果你把ALT_HOLD_RTL设定为一个除0以外的数，它会在返回时，达到并保持这个高度。 返航使用waypoint_speed决定返回时有多快。 飞行器到达家的位置后，飞行器会进入悬停模式，延时（AUTO_LAND）这么长时间，然后降落。 要停止自动着陆，只要简单的使用控制开关改变模式清楚着陆计时，即可恢复正常飞行。 当返回时或是在家的上方悬停时，油门摇杆控制高度，而不是直接控

25、制电机。简单和超简单模式 Simple and Super Simple Modes简单和超简单模式 “简单”模式和“超级简单”模式用于与稳定、运动、飘移、降落这些飞行模式结合使用。 这两个模式可以让飞手从自己的视角控制飞行器，无论飞行器正面临着哪一个方向。 可用于对于还没学会根据模型方向调整roll和pitch的新手，或是飞行器飞的太远了看不清它的头的朝向。 简单模式可以让你用起飞时的头的方向控制飞行器，仅需要较好的罗盘指向。 超简单模式可以让你以飞行器朝向家解锁位置的方向控制飞行器，但需要较好的GPS定位。 这两个模式可以分配到某个飞行模式的开关位上，也可以通过通道7/通道8进行开关。正常

26、模式在不用简单和超简单的情况下，飞手的发射机摇杆输入是对不断旋转着的飞行器进行操作的。 拿上方图示举例，当飞手进行向右（红色）的roll的控制的时候，模型会向它自己的右侧横滚。如果飞手和飞行器在同一方向，控制起来就相对简单，但是如果飞行器面对着飞手，没有经验的飞手就会感觉控制全都反了。 换句话说，飞手向右控制roll，从飞手的视角来看模型是向左移动的。简单模式和别的系统（MultiWii等）的“无忧（carefree）”模式差不多，这个模式可以让你飞飞行器的时候，就像它一直是它解锁时的方向一样，不用管它现在转到了什么方向。 如果你向前推pitch摇杆，飞行器就会飞离你，向后推pitch摇杆，飞

27、行器就会朝家的方向飞回来。 你甚至可以操作yaw任意旋转飞行器，但是用摇杆控制飞行器移动时是和起飞时一样的。通常，解锁时你应该站在模型的后面，模型的机头指向正前方。 在飞行中应保持模型在起飞位置的前面，因为如果它飞到了你身后，你就会感觉所有操控都反了。如上所述，在飞行器飞得太远了看不清头的朝向的紧急情况下，简单模式也是非常有用的。超简单模式 超简单模式和简单模式是基本相同的，除了它用的是模型的位置与家的位置相关联，不是用的模型最初解锁时的头的方向。 这就是说不用管模型在哪，也不用管模型朝向哪，只要向后拉pitch就会让飞行器朝家的方向飞。 相较简单模式的优点就在于即使飞行器飞到了飞手或是家的后

28、面，飞手还可以用自己的视角来控制。 如果向右拉满roll，模型就以飞手为中心顺时针绕圈飞（尽管因为“时滞”每圈半径都有可能会增长一点）。 缺点是这个模式需要GPS定位，所以你要确保在起飞之前GPS已经定位。 模型在家10m以内时，方向是不会更新的，所以要避免在家附近飞。 在起飞时要确保控制是正确的，和简单模式一样，你应该在解锁时站在模型后面，飞手和模型所朝方向也应是一样的。用通道7/通道8切换正常、简单、超简单模式通道7或者通道8可以设为简单模式和超简单模式的开关。如果选择了简单模式，把开关打到高位就会启用简单模式，低位就会禁用。如果选择了超简单模式，开关打到高位就会启用超简单模式，低位就会禁用，如果使用的是三段开关，中间位置会启用普通简单模式。通道7和通道8中只应有一个设为简单模式或超简单模式，不要同时设置。通道7/通道8开关会覆盖在飞行模式界面设置的简单/超简单选项运动模式 Sport Mode运动模式本页面介绍运动模式，在AC3.1及更高版本可用。