ABB robotstudio使用详细步骤Word格式.docx

1、8、添加面传感器组件9、设置输送链不能被传感器检测10、设置SC_输送链的属性连接11、设置信号连接12、添加信号处理组件，用于检测传感器下降沿13、传感器下降沿触发source进行copy14、传感器与SC输送链的输出联系15、添加仿真开始结束组件，用于激活传感器16、添加置位复位组件，对仿真开始结束信号进行保持17、18、进行仿真设定 选择SC输送链 进行验证三、创建动态夹具1、先制作一个吸盘模型，然后设置成工具，并安装到机器人法拉盘2、添加SMART组件3、添加ATTACHER和DETACHER组件4、设置属性5、添加一个线传感器组件6、线传感器设置属性7、设置吸盘工具不能被传感器检测8

2、、把线传感器安装到吸盘（不更新位置，保持当前位置）9、设置属性连接10、添加信号及连接11、添加信号处理取非和锁定组件12、继续信号连接13、添加一个示教物料14、应用手动线性验证SC_工具四、工作站逻辑连接五、参考代码MODULE MainMoudlePERS tooldata tGrip:=TRUE,0,0,200,1,0,0,0,25,0,0.00109327,116.889,1,0,0,0,0,0,0;！吸盘工具数据 PERS loaddata LoadEmpty:=0.01,0,0,1,1,0,0,0,0,0,0; PERS loaddata LoadFull:=40,0,0,50,

3、1,0,0,0,0,0,0;有效载荷数据PERS robtarget pHome:=1620.00,-0.00,1331.59,1.27986E-06,-0.707107,-0.707107,1.27986E-06,0,0,1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;基准点 PERS robtarget pActualPos:=1620,-1.87531E-14,1331.59,1.27986E-06,-0.707107,-0.707107,1.27986E-06,0,0,1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;实际点

4、PERS robtarget pPick1:=1488.007792464,376.826660408,476.964684195,0,0.707106307,0.707107256,0,0,0,1,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;1路拾取目标点PERS robtarget pPlace1:=-292.446,1263.27,55.4492,0,0.707107,0.707106,0,1,0,2,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;1路放置基准点PERS robtarget pBase1_0:=-292.446294945,1263.

5、272085268,55.449220723,0,0.707107387,0.707106176,0,1,0,2,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;1路放置0度姿态 PERS robtarget pBase1_90:=-391.976797324,1362.469634994,55.449159414,0,1,-0.000030621,0,1,0,3,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;1路放置90度姿态 PERS robtarget pPick2:=1488.013130905,-358.406014736,476.965039287,0,0.7071063

6、07,0.707107256,0,-1,0,0,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9; PERS robtarget pPlace2:=-317.378,-1857.99,55.449,0,0.707108,0.707106,0,-2,0,-1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09; PERS robtarget pBase2_0:=-317.378137718,-1857.993871961,55.448967354,0,0.707107745,0.707105817,0,-2,0,-1,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;

7、 PERS robtarget pBase2_90:=-407.525988074,-1755.902485322,55.449282402,0,1,-0.000031217,0,-2,0,0,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9; PERS speeddata MinSpeed:=1000,300,5000,1000; PERS speeddata MidSpeed:=2500,400,5000,1000; PERS speeddata MaxSpeed:=4000,500,5000,1000;搬运速度定义 PERS bool bPalletFull1:=FALSE; PERS

8、 bool bPalletFull2:逻辑布尔量，拾取后为UE，放置后为FALSE PERS num nCount1:=1; PERS num nCount2:输送链计数 PROC Main（） rInitAll; WHILE TRUE DO IF diBoxInPos1=1 AND diPalletInPos1=1 AND bPalletFull1=FALSE THEN rPick1; rPlace1; ENDIF IF diBoxInPos2=1 AND diPalletInPos2=1 AND bPalletFull2=FALSE THEN rPick2; rPlace2; WaitTi

9、me 0.1; ENDWHILE ENDPROC PROC rInitAll（） Reset doGrip; pActualPos:=CRobT（tool:=tGrip）; pActualPos.trans.z:=pHome.trans.z; MoveL pActualPos,MinSpeed,fine,tGripWObj:=wobj0; MoveJ pHome,MidSpeed,fine,tGripWObj: bPalletFull1: nCount1: bPalletFull2: nCount2: PROC rPick1（） MoveJ Offs（pPick1,0,0,400）,MaxSp

10、eed,z50,tGripWObj: MoveL pPick1,MinSpeed,fine,tGripWObj: Set doGrip; WaitTime 0.3; GripLoad LoadFull; MoveL Offs（pPick1,0,0,400）,MinSpeed,z50,tGripWObj: PROC rPick2（） MoveJ Offs（pPick2,0,0,400）,MaxSpeed,z50,tGripWObj: MoveL pPick2,MinSpeed,fine,tGripWObj: MoveL Offs（pPick2,0,0,400）,MinSpeed,z50,tGri

11、pWObj: PROC rPlace1（） rPosition1; MoveJ Offs（pPlace1,0,0,400）,MidSpeed,z50,tGripWObj: MoveL pPlace1,MinSpeed,fine,tGripWObj: GripLoad LoadEmpty; MoveL Offs（pPlace1,0,0,400）,MidSpeed,z50,tGripWObj:=nCount1+1; IF nCount120 THEN=TRUE; PROC rPlace2（） rPosition2; MoveJ Offs（pPlace2,0,0,400）,MaxSpeed,z50,

12、tGripWObj: MoveL pPlace2,MinSpeed,fine,tGripWObj: MoveL Offs（pPlace2,0,0,400）,MidSpeed,z50,tGripWObj:=nCount2+1; IF nCount2 PROC rPosition1（） TEST nCount1 CASE 1: pPlace1:=Offs（pBase1_0,0,0,0）; CASE 2:=Offs（pBase1_0,600+10,0,0）; CASE 3:=Offs（pBase1_90,0,400+10,0）; CASE 4:=Offs（pBase1_90,400+10,400+1

13、0,0）; CASE 5:=Offs（pBase1_90,800+20,400+10,0）; CASE 6:=Offs（pBase1_0,0,600+10,200）; CASE 7:=Offs（pBase1_0,600+10,600+10,200）; CASE 8:=Offs（pBase1_90,0,0,200）; CASE 9:=Offs（pBase1_90,400+10,0,200）; CASE 10:=Offs（pBase1_90,800+20,0,200）; CASE 11:=Offs（pBase1_0,0,0,400）; CASE 12:=Offs（pBase1_0,600+10,0

14、,400）; CASE 13:=Offs（pBase1_90,0,400+10,400）; CASE 14:=Offs（pBase1_90,400+10,400+10,400）; CASE 15:=Offs（pBase1_90,800+20,400+10,400）; CASE 16:=Offs（pBase1_0,0,600+10,600）; CASE 17:=Offs（pBase1_0,600+10,600+10,600）; CASE 18:=Offs（pBase1_90,0,0,600）; CASE 19:=Offs（pBase1_90,400+10,0,600）; CASE 20:=Off

15、s（pBase1_90,800+20,0,600）; DEFAULT: TPErase; TPWrite the Counter of line 1 is error,please check it!; Stop; ENDTEST PROC rPosition2（） TEST nCount2 pPlace2:=Offs（pBase2_0,0,0,0）;=Offs（pBase2_0,600+10,0,0）;=Offs（pBase2_90,0,400+10,0）;=Offs（pBase2_90,400+10,400+10,0）;=Offs（pBase2_90,800+20,400+10,0）;=O

16、ffs（pBase2_0,0,600+10,200）;=Offs（pBase2_0,600+10,600+10,200）;=Offs（pBase2_90,0,0,200）;=Offs（pBase2_90,400+10,0,200）;=Offs（pBase2_90,800+20,0,200）;=Offs（pBase2_0,0,0,400）;=Offs（pBase2_0,600+10,0,400）;=Offs（pBase2_90,0,400+10,400）;=Offs（pBase2_90,400+10,400+10,400）;=Offs（pBase2_90,800+20,400+10,400）;=

17、Offs（pBase2_0,0,600+10,600）;=Offs（pBase2_0,600+10,600+10,600）;=Offs（pBase2_90,0,0,600）;=Offs（pBase2_90,400+10,0,600）;=Offs（pBase2_90,800+20,0,600）; PROC rModify（） MoveJ pHome,MinSpeed,fine,tGripWObj: MoveJ pPick1,MinSpeed,fine,tGripWObj: MoveJ pBase1_0,MinSpeed,fine,tGripWObj: MoveJ pBase1_90,MinSpeed,fine,tGripWObj: MoveJ pPick2,MinSpeed,fine,tGripWObj: MoveJ pBase2_0,MinSpeed,fine,tGripWObj: MoveJ pBase2_90,MinSpeed,fine,tGripWObj:ENDMODULE