武藏点胶机编程MPP1操作.docx

1、武藏点胶机编程MPP1操作300DS机器人一、菜单讲解A 手持编程器菜单介绍（按“MODE”键切换菜单）1. 外部模式画面（自动点胶画面） 2. 程序模式画面（编写、修改程序）3. 测试模式画面（按确认一次动作一个步） 4. 自动模式画面B 手持编程器按键手持编程器按键MODECHOBJEDITAUXSHIFTABS/INS+/-CLRRTN789+W+Y+Z456-XFAST+X123-W-Y-Z0.ENTSTARTSTOPMODE 菜单 CH频道 OBJ指令 EDIT编辑 AUX辅助 SHIFT移动ABS/INC 决对/相对坐标 +/-正负数输入 CLR清除/删除 RNT复位ENT确认 F

2、AST加速 START开始 STOP停止注意：手持式控制器必须在机器电源关闭情况安装与拆卸。C 300DS机器按键PROGRAM频道显示 SHOT吐胶 RESET复位 STOP停止 START开始切换频道时RESET复位指示灯需要是亮的不然无法切换。二、程序编写A.程序编写介绍a)程序模式功能介绍程序模式画面下按“CH”键，进入“频道选择”窗口，如下：PROGRAMCH.000STEP 0001在“频道选择”画面输入所需的频道，如“001”（代表001频道，本设备支持99个频道），然后按“ENT”键确认，进入“CH .001”的“步骤设置”画面。其画面显示如下：（编辑主程序时机器频道与主程序设

3、置频道需相同）CH.001 ENDSTEP0001CH. 001（001频道，按END到下一个步骤） STEP （步骤）0001 （第几步，0001表示第1步）在“步骤设置”窗口按下“OBJ”键，进入“指令”窗口，可以在该窗口选择本步骤所需要设置的指令进行设置。完成程序编辑后按“MODE”保存程序。 程序有两种坐标系：绝对坐标（ABS） 相对坐标（INC）。 在下面程序编写介绍中：?必须有参数输入，-必须删除，+可选择性输入参数。b)现有程序点胶位置与高度修改按机械臂控制器上的“MODE”将画面切换到“TEST”按下机械臂控制器上的“START”机器会移动一步，按“START”直到针头下降到点

4、胶位置。观察针头在点胶材料的位置与高度，完成后按“RTN”复位。按“MODE”切换回“PROGRAM”画面，按“CH”输入需修改频道，按“ENT”进行频道“SETP 001”画面。按上步观察结果增加或减少“X、Y”的绝对坐标，完成后按“ENT”进入“SETP 002” 画面。按上步观察结果增加或减少“Z”的绝对坐标。完成后按“ENT”进入“SETP 003”时按“MODE”保存修改结果。在回到b)步观察点胶位置，如果点胶位置不正或高度不良需重新调整。如果点胶位置在材料中心高度良好，按“MODE”切换回“EXEC”画面。（调整坐标方法：在原坐标基础上加或减0.1后将新坐标输入到对应的坐标上）CH

5、.002 PTP MOTIONSTEP X=+0013.700001 Y=+0075.700 Z=+0000.000ABS W=+-.- X、Y轴坐标修改画面c)程序编写时EDIT键应用在程序编写画面时可用EDIT键对程序进行操作。窗口，如下：CH.001 EDIT MODESTEP 0: SEARCH STEP0001 1: INSERT STEP 2: DELETE STEP 3: COPY CH.1/2 4: DELETE CH. 0: SEARCH STEP 搜索步骤 1: INSERT STEP 插入步骤 2: DELETE STEP 删除步骤 3: COPY CH. 复制频道 4:

6、 DELETE CH. 删除频道 B.OBJ程序编写指令NO.指令容解说0：PTP MOTIONPTP移动设定各轴移动距离的指令0:PTP MOTION移动命令移动X、Y、Z轴1:PTP SPEED移动速度变更X、Y、Z轴移动速度2:RETURN原点回归命令各轴原点回归动作命令3:SELECT.RTN 原点回归顺序指定命令指定各轴原点回归的顺序4:RETURN WW轴原点回归命令5:MATRIX 设置阵列指定矩阵或网格中X.Y轴移动顺序和次数1:CP MOTION画线指令画线选择以下指令（线涂部）0:STRAIGHT1基本画直线画直线命令（指定终点坐标）4条线一个方形1:STRAIGHT22:

7、ELBOWL字形画线画直线（直角、夹角线）命令3:SQ.BRACKET 倒圆角线命令直线倒圆角（方、矩形或直角、夹角倒圆角）命令4:SQUARE 5:- - - - - - 6:ARC1圆弧1圆、圆弧命令（两点坐标指定、经过点和结束点坐标）7:ARC2圆弧2圆、圆弧命令（中心点和中心角指定方式）8:ARC3圆弧3圆、圆弧命令（半径与中心角指定方式）9:- - - - - - 10:SPLINE画曲线自由曲线11:3D ARC3维圆弧三维圆弧、圆2:STEP TOOLS步骤工具 0:TIMER时间执行设定时间的命令1:REPEAT重复命令2:JUMP跳跃3:CALL CH.调用（子）程序4:CA

8、LL STEP调用程序中某步5:STOP暂停自动运行停止命令6:BLANK3:I/O IN端口输入输入0:WAIT IN 1:WIT. IN LAP2:IN JUMP条件跳跃3:TIM .IN JMP4:BIN. IN JUP5:BCD IN JMP4:I/O OUTOUT NO.:27=1/0输出 开/关胶命令C.PS8、3528、5050产品程序编辑。编辑时几个参数需用修改。各规格产品参数：PS8: P1:22 、P2:12.7、 N1:2、 N2:10、第一片到第二片距离：48.13528：P1:3.9 、P2:7.5、 N1:14、 N2:20、第一片到第二片距离：24.35050：P

9、1:8.5 、P2:9、 N1:8、 N2:16、第一片到第二片距离：34.1a)主程序编辑程序名称主程序（机械臂步进）程序频道001CH步骤命令XYZ数据注释1OBJ-0-0PTP MOTION?-ABS/移动针头到点胶起点位置上方2OBJ-0-0PTP MOTION-?ABS/针头下降到点胶高度（减去5毫米）3OBJ-0-5MATRIX/+:0设定阵列/P1:?P1:?/N1:?N1:?设定阵列OBJ-0-5操作如下：（完成设置后按“END”到下一页）CH.001 MATRIXSTEP REV.= 000.0000003 deg CALL CH:1003/3 CH.001 MATRIXST

10、EP P1=?0003 P2=? N1=? N2=? 2/3 CH.001 MATRIXSTEP PATH: +00003 (-:CW +:CCW)(0：LINEAR CYC)(1: STEP CYCLE) 1/3 1/3画面： 2/3画面：0：LINEAR CYC表示矩阵是按直列连续运行方式的 P1: 表示X轴间距1: STEP CYCLE表示矩阵是按并列断续运行方式的 P2: 表示Y轴间距 -：CW: 是按顺时针转动 N1: 表示X行的次数（有多少排） +：CCW: 是按逆时针转动 N2: 表示Y列的次数（有多少列）3/3画面： REV.: 表示设定夹具倾斜角度 CALL CH.:表示调用

11、子程序4OBJ-0-0PTP MOTION?/INC/从第一片移动第二条距离5OBJ-2-1REPEAT/32从第3步开始复制，复制2次6OBJ-0-5MATRIX/+:0设定阵列/P1:?P2:?/N1:?N2:?7OBJ-0-2 RETURN/点胶结束后回归原点8ENDb)子程序编辑程序名称点胶程序（点胶）程序频道100CH步进命令XYZ数据注释1OBJ-3-2IN JUMP冲胶信号053条件跳跃：当IN No.005时跳到第3步2OBJ-2-2JUMP/4跳跃：跳到第4步3OBJ-2-2JUMP/1跳跃：跳到第1步4OBJ-0-0PTP MOTION/5INC/Z轴下降相对坐标5毫米到点

12、胶高度5OBJ-4-0 OUT/271开胶命令：给点胶机出胶信号OUT No:27=16OBJ-2-0 TIMER/0.30.08/出胶时间：0.3秒大功率：0.3；3528：0.087OBJ-4-0 OUT/270关胶命令：给点胶机关胶信号OUT No:27=08OBJ-0-1 PTP SPEED5005005/100/各轴上运动速度大功率：5；3528：1009OBJ-0-0PTP MOTION/-2INC/Z轴上升高度10OBJ-0-1 PTP SPEED500500300/200/各轴上运动速度大功率：300；3528：20011OBJ-0-0PTP MOTION/-3INC/Z轴上升高度12END/点胶如果有拉丝现象可在7步、9步、11步后面加上一个等待时间。D.单条直线编辑程序名称主程序程序频道001CH步骤命令XYZ数据注释1OBJ-0-0PTP MOTION?-ABS/移动针头到点胶起点位置上方2OBJ-0-0PTP MOTION-?ABS/针头下降到点胶高度3OBJ-4-0 OUT/