ABB机器人的IO通信Word文档下载推荐.docx

1、3）在本章中，以最常用的 ABB 标准 I/O 板 DSQC651 和 Profibus-DP 为例，进行详细的讲解如何进行相 关的参数设定。IRC 5 控制柜接口说明：标号 说明A 附加轴，电源电缆连接器（不能用于此版本）B FlexPendant 连接器C I/O 连接器D 安全连接器E 电源电缆连接器 F 电源输入连接器 G 电源连接器H DeviceNet 连接器I 信号电缆连接器J 信号电缆连接器K 轴选择器连接器L 附加轴，信号电缆连接器（不能用于此版本）控制柜接口示意图：4.3.2ABB 标准 I/O 板本节将介绍常用的 ABB 标准 I/O 板（具体规格参数以 ABB 官方最新

2、公布为准）。型号 说明DSQC 651 分布式 I/O 模块 di8do8 ao2DSQC 652 分布式 I/O 模块 di16do16DSQC 653 分布式 I/O 模块 di8do8 带继电器 DSQC 355A 分布式 I/O 模块 ai4ao4DSQC 377A 输送链跟踪单元1.ABB 标准 I/O 板 DSQC651DSQC651 板主要提供 8 个数字输入信号、8 个数字输出信号和 2 个模拟输出信号的处理。（1）模块接口说明A 数字输出信号指示灯B X1 数字输出接口C X6 模拟输出接口D X5 是 DeviceNet 接口E 模块状态指示灯F X3 数字输入接口G 数字

3、输入信号指示灯（2）模块接口连接说明X1 端子：X3 端子：X1 端子编号 使用定义 地址分配1 OUTPUT CH1 322 OUTPUT CH2 333 OUTPUT CH3 344 OUTPUT CH4 355 OUTPUT CH5 36X3 端子编号 使用定义 地址分配1 INPUT CH1 02 INPUT CH2 13 INPUT CH3 24 INPUT CH4 35 INPUT CH5 46OUTPUT CH637INPUT CH657OUTPUT CH738INPUT CH78OUTPUT CH839INPUT CH890V1024V未使用X5 端子：X5 端子编号 使用定义

4、1 0V BLACK2 CAN 信号线 low BLUE3 屏蔽线4 CAN 信号线 high WHILE5 24V RED6 GND 地址选择公共端7 模块 ID bit 0（LSB）8 模块 ID bit 1（LSB）9 模块 ID bit 2（LSB）10 模块 ID bit 3（LSB）11 模块 ID bit 4（LSB）12 模块 ID bit 5（LSB） 注：BLACK 黑色，BLUE 蓝色，WHILE 白色，RED 红色*ABB 标准 I/O 板是挂在 DeviceNet 网络上的，所 以要设定模块在网络中的地址。端子 X5 的 612 的跳 线用来决定模块的地址，地址可用范

5、围在 1063。如上图，将第 8 脚和第 10 脚的跳线剪去，2+8=10就可以获得 10 的地址。X6 端子：X6 端子编号使用定义地址分配1234模拟输出 ao1015*模拟输出的范围：0+10V6 模拟输出 ao2 16312.ABB 标准 I/O 板 DSQC652DSQC652 板主要提供 16 个数字输入信号和 16 个数字输出信号的处理。A 数字输出信号指示灯 B X1、X2 数字输出接口 C X5 是 DeviceNet 接口 D 模块状态指示灯E X3、X4 数字输入接口F 数字输入信号指示灯X2 端子：X1 端子编号X2 端子编号OUTPUT CH1OUTPUT CH9OU

6、TPUT CH2OUTPUT CH10OUTPUT CH3OUTPUT CH11OUTPUT CH4OUTPUT CH1211OUTPUT CH5OUTPUT CH1312OUTPUT CH1413OUTPUT CH1514OUTPUT CH1615X4 端子：X4 端子编号INPUT CH9INPUT CH10INPUT CH11INPUT CH12INPUT CH13INPUT CH14INPUT CH15INPUT CH16X5、X3 端子同 DSQC651 板3.ABB 标准 I/O 板 DSQC653DSQC653 板主要提供 8 个数字输入信号和 8 个数字继电器输出信号的处理。A

7、 数字继电器输出信号指示灯 B X1 数字继电器输出信号接口 C X5 是 DeviceNet 接口D 模板状态指示灯E X3 数字输入信号接口 X3 端子：X3 端子编号OUTPUT CH1AINPUT CH1OUTPUT CH1BINPUT CH2OUTPUT CH2AINPUT CH3OUTPUT CH2BINPUT CH4OUTPUT CH3AINPUT CH5OUTPUT CH3BOUTPUT CH4AOUTPUT CH4BOUTPUT CH5AOUTPUT CH5B1016OUTPUT CH6A12 OUTPUT CH6B13 OUTPUT CH7A 614 OUTPUT CH7B

8、15 OUTPUT CH8A 716 OUTPUT CH8BX5 端子同 DQSC651 板4.ABB 标准 I/O 板 DSQC355ADSQC355A 板主要提供 4 个模拟输入信号和 4 个模拟输出信号的处理。A X8 模拟输入端口B X7 模拟输出端口C X5 是 DeviceNet 接口D X3 是供电电源X3 端子编号 使用定义1 0V2 未使用3 接地4 未使用5 +24VX5 端子同 DSQC651X7 端子：X7 端子编号 使用定义 地址分配1 模拟输出_1，-10V/+10V 0152 模拟输出_2，-10V/+10V 16313 模拟输出_3，-10V/+10V 3247

9、4 模拟输出_4，420mA 4863518 未使用19 模拟输出_1，0V20 模拟输出_2，0V21 模拟输出_3，0V22 模拟输出_4，0V2324 未使用X8 端子：X8 端子编号 使用定义 地址分配1 模拟输入_1，-10V/+10V 0152 模拟输入_2，-10V/+10V 16313 模拟输入_3，-10V/+10V 32474 模拟输入_4，-10V/+10V 4863516 未使用1724 +24V25 模拟输入_1，0V26 模拟输入_2，0V27 模拟输入_3，0V28 模拟输入_4，0V2932 0V5.ABB 标准 I/O 板 DSQC377ADSQC377A 板

10、主要提供机器人输送链跟踪功能所需的编码器与同步开关信号的处理。X3 同 DSQC355A X5 同 DSQC651A X20 是编码器与同步开关的端子B X5 是 DeviceNet 接口C X3 是供电电源X20 端子：X20 端子编号 使用定义1 24V2 0V3 编码器 1，24V4 编码器 1，0V5 编码器 1，A 相6 编码器 1，B 相7 数字输入信号 1，24V8 数字输入信号 1，0V9 数字输入信号 1，信号1016 未使用4.4 任务实施4.4.1 配置 DSQC651 板ABB 标准 I/O 板 DSQC651 是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号 di、数字输出信

11、号 do、组输入 信号 gi、组输出信号 go 和模拟输出信号 ao 为例做一个详细的讲解。1.定义 DSQC651 板的总线连接ABB 标准 I/O 板都是下挂在 DeviceNet 现场总线下的设备，通过 X5 端口与 DeviceNet 现场总线进行通信。 定义 DSQC651 板的总线连接的相关参数说明见表：参数名称设定值说明Nameboard10设定 I/O 板在系统中的名字，10 代表 I/O板在 DeviceNet 总线上的地址是 10，方便在 系统中识别Type of Unitd651设定 I/O 板的类型Connected to BusDeviceNet1设定 I/O 板连接

12、的总线DeviceNet Address设定 I/O 板在总线中的地址1. “ 控制面板”-“ 配 置”画面中，双击 “Unit” ， 进 行 DSQC651 模块的 设定。2. 单击“添加”。3. 按照表中的参数 填写，填写完成 后点击“ 确定” ， 重 启 后 ， 定 义 DSQC651 板的总 线 连 接 操 作 完 成。2.定义数字输入/输出信号定义信号的操作步骤：1. “ 控制面板”-“ 配置” 画面中，双击“Signal”。3. 对于不同类型的信号，对信号的参 数进行填写，填写完成后，点击“确 定”，重启后完成设定。数字输入信号 di1 的相关参数见表：参数名称 设定值 说明di1

13、设定数字输入信号的名字Type of SignalDigital Input设定信号的类型Assigned to Unit设定信号所在的 I/O 模块Unit Mapping设定信号所占用的地址数字输出信号 d01 的相关参数见表：do1设定数字输出信号的名字Digital Output323.定义组输入/输出信号组输入信号 gi1 的相关参数及状态将下表：gi1设定组输入信号的名字Group Input14组输出信号 go1 的相关参数及状态见表：go1设定组输出信号的名字Group Output3336状态地址 1地址 2地址 3地址 4十进制数状态 12+8=10状态 21+4+8=13

14、*组输入/输出信号就是将几个数字输入信号组合起来使用，用于接受外围设备输入的 BCD 编码的十进 制数。此例中，组信号占用地址 14 共 4 位，可以代表十进制数 015。如此类推，如果占用地址 5 位的话， 可以代表十进制数 031。4.定义模拟输出信号模拟输出信号 ao1 的相关参数见表：ao1设定模拟输出信号的名字Analog OutputAnalog Encoding TypeUnsigned设定模拟信号属性Maximum Logical Value设定最大逻辑值Maximum Physical Value设定最大物理值Maximum Bit Value65535设定最大位值5.I/O

15、 信号监控和操作（1）“输入输出”界面 打开输出输出界面的操作步骤：1. ABB 菜 单 中 选 择 “ 输 入 输 出”。2. 打开“视图”菜单，选择“I/O单元”。3. 选择“board10”。4. 单击“信号”。5. 在这个画面，可看到在上一 节中所定义的信号。可对信 号进行监控、仿真和强制的 操作。*可在“控制面板”“配置”“I/O”中将常用的 I/O 信号添加到输入输出界面的常用视图。（2）对 I/O 信号进行仿真和强制操作对 I/O 信号的状态或数值进行仿真和强制的操作，以便在机器人调试和检修时使用。 仿真和强制操作分别是对应输入信号和输出信号，输入信号是外部设备发送给机器人的信号

16、，所以机器人并不能对此信号进行赋值，但是在机器人编程测试环境中，为了方便模拟外部设备的信号场景，使用 仿真操作来对输入信号赋值，消除仿真之后，输入信号就可以回到之前的真正的值。对于输出信号，则可 以直接进行强制赋值操作。A仿真操作1. 选中一个输入信号，点击“仿真”。2. 单击“1”，将 di1 的状态仿真为“1”， 如果选择的是组信号或者模拟信 号，则单击“123”，输入一个数值。3. di1 已被仿真为“1”。4. 仿真结束后，单击“消除仿真”。B.强制操作1. 选中“do1”。2. 通过单击“0”和“1”，对 do1 的状态 进行强制操作。如果是组信号或模 拟信号，则单击“123”，输入

17、数字。4.4.2Profibus 适配器的连接除了通过 ABB 机器人提供的标准 I/O 板进行与外围设备进行通信以外，ABB 机器人还可以使用 DSQC667图片说明：标号APLC 的主站B总线上的从站C机器人 Profibus 适配器 DSQC667D机器人的控制柜其设置的方法与 I/O 板设置方法相同，参数名称及说明见表：Profibus8设定 I/O 板在系统中的名字DP_SLAVEProfibus1Profibus Address*DSQC667 模块是安装在电柜中的主机上，最多支持 512 个数字输入和 512 个数字输出。4.5 知识链接4.5.1 示教器可编程按钮的使用可以将示

18、教器上的可编程按钮与 I/O 信号绑定，以便快捷地对 I/O 信号进行仿真或强制操作。为可编程按键 1 配置数字输出信号 do1 的操作如下：1. 在“控制面板”中选择“配置 可编程按键”。2. 选中想要设置的按键，然后在“类型”中，选择“输出”。3. 选中“do1”。4. 在“ 按下按键” 中选择“ 按下/松开”。也可以根据实际需要 选择按键的动作特性。5. 单击“确定”，完成设定，现在 就可以通过可编程按键 1 在 手动状态下对 do1 进行强制的操作。有多种按键方式可以选择：1） 切换：每按一次按键，信号 在 1 和 0 之间切换。2） 设为 1：按下按键将信号置为1。3） 设为 0：4

19、.5.2 系统输入输出与 I/O 信号的关联0。4） 按下/松开：长按按键，信号 为 1，松开后信号重置为 0。5） 脉冲：按下按键，信号置为 1， 然后自动重置为 0。将数字输入信号与系统的控制信号关联起来，就可以对系统进行控制（例如电动机的开启、程序启动等）。 系统的状态信号也可以与数字输出信号关联起来，将系统的状态输出给外围设备，以作控制之用。（1）建立系统输入“电动机开启”与数字输入信号 di1 的关联1. 进入“控制面板”-“配置”画面，双 击“System Input”。3. 单击“Signal Name”，选择“di1”。4. 双击“Action”。5. 选择“Motors On” ，然后单击“ 确 定”。（2）建立系统输出“电动机开启”与数字输出信号 do1 的关联6. 确认设定的信息，单击“确定”， 重启后完成设定。1. 进入“控制面板”-“配置”画面，双 击“System Output”。3. 单击“Signal Name”，选择“do1”。4. 双击“Status”。5. 选择“Motor On” ，然后单击“ 确 定”。* 关于系统输入/输出的定义详情，请查看 ABB 机器人随机光盘说明书。THANKS !致力为企业和个人提供合同协议，策划案计划书，学习课件等等打造全网一站式需求欢迎您的下载，资料仅供参考