可编程控制器课程设计 机械手控制文档格式.docx

1、应用。传统工艺中采用继电器控制时,需要的继电器多,线复杂,因此故障多, 维修困难,费时费工,不仅加大了成本,而且影响设备的工效。采用梯形控制直 观易懂,为电气人员所熟悉;采用 PLC 控制使接线简化,安装方便,而且保证 运行的可靠性,减少维修量,提高了工效。关键字:PLC 机械手控制 S7-300/4001 电气工艺分析1.1 工艺过程图 1所示为一简单物料搬运机械手的工艺流程图。该机械手是一个水平 /垂 直位移的机械设备,其操作是将工件从 A 工作台搬运到 B 工作台,由光耦合器 VLC 来检测工作台上有没有工件。机械手通常位于原点,它的动作全部由汽缸 驱动,而汽缸则由相应的电磁阀控制。其中

2、,上升 /下降和左移 /右移分别由双线 圈二位电磁阀,放松 /夹紧由一个单线圈二位电磁阀（称为夹紧电磁阀控制。 图 1 搬运机械手工艺流程图工艺过程为:光耦合器 VLC 检测到 A 工作台有工件,机械手开始有原点下 降,下降到底时,碰到下限位开关后,停止下降并接通夹紧电磁阀夹紧工件。为 保证工件可靠夹紧,在该位置等待 2s 。夹紧后,上升电磁阀通电开始上升,上 升到顶碰到上限位开关, 停止上升, 改向右移动, 碰到右限位开关后, 停止右移,改为下降至碰到下限位开关, 下降电磁阀断电, 停止下降, 同时夹紧电磁阀断电, 机械手将工件松开,放在 B 工作台上,为确保可靠松开,在该位置停留 2s ,

3、然 后上升, 碰到上限位开关后改为左移, 到原点时碰到左限位开关, 左移电磁阀断 电,停止左移。至此,机械手搬运一个工件的全过程结束。1.2 控制要求机械手整个搬运过程要求都能自动控制。 在启动过程中能切换到手动控制及 自动控制或半自动控制（又称单周期控制 ,以便对设备进行调整和检修。图 2是机械手控制系统的逻辑流程图。 机械手搬运工件的一个周期可分为以下八个部 分。系统启动之前,机械手处于原始位置,条件是机械手在高位、左位。（1机械手下降 当光耦合器 VLC 检测到工作台 A 上有工件,机械手开 始下降。下降到低位时,碰到下限位开关,机械手停止下降。（2夹紧工件 机械手在最低位开始夹紧工件,

4、延时 2s 抓住、抓紧。（3机械手上升 机械手上升到高位时,碰到上限位开关,停止上升（4机械手右移 机械手右移到位时,碰到右限位开关,停止右移。（5机械手下降 当机械手下降到 B 时,碰到下限位开关,机械手停止下 降。（6放开工件 机械手在最低位开始放松工件,延时 2s 。（7机械手上升 机械手上升到高位时,碰到上限位开关,停止上升。（8机械手左移 机械手在高位开始左移,碰到左限位开关,停止左移。 机械手工作的一个周期完成,等待工件在工作台 A 上出现再转到第一步,开始 下一个工作循环。2 .硬件配置在控制方式选择上需要 3个启动按钮, 分别完成自动方式、 单动方式和手动 方式的启动, 还需要

5、一个按钮用来处理任何情况下的停止运行。 机械手运动的限 位开关有 4个:高限位开关、低限位开关、左限位开关和右限位开关。手动输入 信号共由 5个按钮组成:下降按钮、 上升按钮、 夹紧按钮、 左移按扭和右移按钮。 工作台 A 上有工件检测光耦合器 VLC 的输入信号,共有 14个数字量输入信号。 输出信号有机械手下降驱动信号、 上升驱动信号、 右移驱动信号、 左移驱动信号和机械手夹紧信号,共有 5个数字量输出信号。系统需要数字量输入 14点, 数字量输出 5点, 不需要模拟量模块。 选择 S7-300系列的 CPU313,加上数字量输入模块 SM321及输出模块 SM322就可以满足要 求,而且

6、还有一定的裕量。3 .I/O地址分配3.1 基本地址分配表将 14个输入信号、 5个输出信号按各自的功能类型分好, 并与 PLC 的 I/O端 一一对应,编排好地址。列出外部 I/O信号与 PLC I/O端地址编号对照表。 表 1 I/O地址分配表3.2 其他地址分配（1夹紧定时器 T1,定时 2s ;（2放松定时器 T2,定时 2s ;（3自动方式标志 M0.0;（4单动方式标志 M0.1;（5手动方式标志 M0.2;（6结束标志 M0.5。3.3 外部接线S7-300 CPU图 2 PLC 外部接线图4 .系统流程图图 3 系统流程图5 .机械手梯形图程序设计5.1逻辑功能块5.1.1自动

7、方式或单动方式控制（FC1的具体程序网络 1:启动机械手下降I1.5 M1.1 Q4.0网络 2:机械手下降到位,停止下降并启动夹紧控制网络 3:机械手夹紧并启动夹紧定时器,定时 2s网络 4:定时时间到,并且机械手没有下降时,启动上升网络 5:机械手上升到位,停止上升并启动右移控制网络 6:机械手右移到位,停止右移并启动下降控制网络 7:机械手下降到位,停止下降并启动松开控制网络 8:机械手松开并启动松开定时器,定时 2s网络 9:定时时间到,并且机械手没有下降时启动上升控制 T2 I0.7 I0.5 Q4.0 M1.3 Q4.1网络 10:机械手上升到位,停止上升并启动左移控制网络 11:

8、机械手左移到位停止, M0.1=0,以阻止单动5.1.2手动方式控制（FC2的具体程序手动下降手动夹紧,采用置位和复位方式使夹紧后不允许松开手动上升手动右移手动放松手动左移5.2组织块组织块 OB1用于设定机械手启动方式,主要负责功能块或子程序的调用是 自动运行还是单动运行,以及系统的循环扫描、故障诊断和输出刷新。自动方式启动 M0.0=1,有自锁M0.1=1,单动有效单动方式启动 M0.1=1,有自锁自动方式或单动方式均调用子程序 FC1手动方式启动 M0.2=1,有自锁手动方式调用子程FC2停止处理错误操作处理6 .指令设计6.1逻辑功能块6.1.1自动方式或单动方式控制（FC1的具体程序

9、 网络 1:A I 0.4A I 0.6A I 1.5AN Q 4.1FP M 1.1S Q 4.0机械手下降到位,停止下降并启动夹紧控制 A Q 4.0A I 0.5FP M 1.2R Q 4.0S Q 4.4A Q 4.4L S5T#2SSD T 1定时时间到,并且机械手没有下降时,启动上升 A T 1AN Q 4.0P M 1.3S Q 4.1机械手上升到位,停止上升并启动右移控制 A Q 4.1= L 0.0A L 0.0BLD 102R Q 4.1A L; 0.0AN Q 4.3FP M 1.4S Q 4.2机械手右移到位,停止右移并启动下降控制 A Q 4.2A I 0.7R Q

10、4.2机械手下降到位,停止下降并启动松开控制 A Q 4.0AN Q 4.4L S5T#2sSD T 2定时时间到,并且机械手没有下降时启动上升控制 A T 2FP M 1.3机械手上升到位,停止上升并启动左移控制 A Q 4.1AN Q 4.2FP M 1.5S Q 4.3机械手左移到位停止, M0.1=0,以阻止单动 A Q 4.3FP M 1.0R M 0.1R Q 4.36.1.2手动方式控制（FC2的具体程序A I 1.0A I 1.2A I 1.1AN I 0.4= Q 4.1AN I 0.7AN I 0.5= Q 4.2AN I 1.2A M 1.2FP Q 4.4S I 0.5

11、A I 1.3AN I 0.6= Q 4.36.2组织块组织块 OB1用于设定机械手启动方式,主要负责功能块或子程序的调用是 自动运行还是单动运行, 以及系统的循环扫描、 故障诊断和输出刷新。 其语句表 程序如下:A（A I 0.0AN M 0.1O M 0.0AN I 0.3S M 0.0A I 0.1AN M 0.0S M 0.1OA M 0.1A M 0.3自动方式或单动方式均调用子程序 FC1 A（A M 0.0A M 0.2A M 0.5CC FC 1O I 0.2O M 0.2A I 0.3S M 0.2手动方式调用子程 FC2电气控制与可编程控制器课程设计 AN M AN M A

12、N M CC FC 网络 7：停止处理 A I S M 网络 8：错误操作处理 A I AN I O A I A I O A I A I S M 0.0 0.1 0.5 2 0.3 0.5 0.0 0.1 0.0 0.2 0.1 0.2 0.5 7. 软件仿真 16 电气控制与可编程控制器课程设计 8 .心得体会 在本次设计过程中，使我受益匪浅，使我从其中学到了很多的东西。可编程 控制器是继电器控制和计算机控制出上开发的产品， 逐渐发展成以微器处理为核 心把自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业自动控制装置。通 过这次的课程设计，使自己的编程能力有了进一步提高，同时也包括 STEP

13、-7 软 件的运用能力， 作为一名即将到现场工作的的学生，软件的运用能力和编程能力 是必需掌握的技术， 此次设计为我们提供了一个平台，有助于我们更进一步的了 解现场，为日后走上工作岗位夯实了基础。这次设计，提高了我的动手和动脑能 力， 更让我们体会到了理论与实践相结合的重要性， 使我得到了一次用专业知识、 专业技能分析和解决问题全面系统的锻炼。 9.参考文献 1 贾石峰编著.现代电气控制及 PLC 应用.兰州:兰州大学出版社，2006 2 张万忠编著.现代电气控制及 PLC 控制技术.北京:人民邮电出版社，1999 3 张浩风编著.PLC 梯形图设计方法与应用实例.北京:机械工业出版社，2008 4 可编程序控制器应用技术（第四版 廖常初 重庆大学出版社 5 可编程序控制器原理及应用技巧 何衍庆 戴自详 化学工业出版社 17