舞蹈机器人Word文件下载.docx

1、 /定义电机0的状态Aunsigned char state0_B=0; /定义电机0的状态B unsigned char state1_A=0; /定义电机1的状态Aunsigned char state1_B=0; /定义电机1的状态B unsigned char state2_A=0; /定义电机2的状态Aunsigned char state2_B=0; /定义电机2的状态Bunsigned char state3_A=0; /定义电机3的状态Aunsigned char state3_B=0; /定义电机3的状态Bunsigned char state4_A=0; /定义电机4的状态

2、Aunsigned char state4_B=0; /定义电机4的状态Bunsigned char state5_A=0; /定义电机5的状态Aunsigned char state5_B=0; /定义电机5的状态Bunsigned char state6_A=0; /定义电机6的状态Aunsigned char state6_B=0; /定义电机6的状态B/unsigned char state7_A=0; /定义电机7的状态A/unsigned char state7_B=0; /定义电机7的状态B/unsigned char state8_A=0; /定义电机8的状态A/unsigne

3、d char state8_B=0; /定义电机8的状态Bunsigned int temp=0xffff;unsigned int temp_595;unsigned int temp_0;unsigned int temp_1;unsigned int temp_2;unsigned int temp_3;unsigned int temp_4;unsigned int temp_5;unsigned int temp_6;unsigned int temp_7;unsigned char P17_temp;unsigned char P17_flag;unsigned int num_0

4、=0xffff;unsigned int num_1=0xffff;unsigned int num_2=0xffff;unsigned int num_3=0xffff;unsigned int num_4=0xffff;unsigned int num_5=0xffff;unsigned int num_6=0xffff;/unsigned int num_7=0xffff;/unsigned int num_8=0xffff;unsigned int count_0=0;unsigned int count_1=0;unsigned int count_2=0;unsigned int

5、count_3=0;unsigned int count_4=0;unsigned int count_5=0;unsigned int count_6=0;/unsigned int count_7=0;/unsigned int count_8=0; void WR_595（）; void OUT_595（）; void scan（）; void start_595（void）; void stop（void）; void moto0（unsigned char s0）; void moto1（unsigned char s1）; void moto2（unsigned char s2）;

6、 void moto3（unsigned char s3）; void moto4（unsigned char s4）; void moto5（unsigned char s5）; void moto6（unsigned char s6）; void moto7（unsigned char s7）; void scan0（unsigned int n0）; void scan1（unsigned int n1）; void scan2（unsigned int n2）; void scan3（unsigned int n3）; void scan4（unsigned int n4）; void

7、 scan5（unsigned int n5）; void scan6（unsigned int n6）; void scan7（unsigned int n7）; void delay50ms（int ms）;/*/*将显示数据送入74HC595内部移位寄存器 */void WR_595（void） uchar j ; temp_595=temp; for （j=0 ;j16 ;j+） temp_595=temp_5950 ; k-）/* 开关电机 */* 0-关电机 /关某位用 1 或，其他位为0 */* 1-正转 /开某位用 0 与，其他位为1 */* 2-反转 */void moto0

8、（unsigned char s0） switch（s0） case 0: temp_0=temp; temp_0|=0x0003; temp=temp_0; break ; /关电机 case 1: temp_0&=0xfffe; /正转 case 2:=0xfffd; /反转void moto1（unsigned char s1） switch（s1） temp_1=temp; temp_1|=0x000c; temp=temp_1; temp_1&=0xfffb;=0xfff7; void moto2（unsigned char s2） switch（s2） temp_2=temp; t

9、emp_2|=0x0030; temp=temp_2; temp_2&=0xffef;=0xffdf;void moto3（unsigned char s3） switch（s3） temp_3=temp; temp_3|=0x00c0; temp=temp_3; temp_3&=0xffbf;=0xff7f;void moto4（unsigned char s4） switch（s4） temp_4=temp; temp_4|=0x0300; temp=temp_4; temp_4&=0xfeff;=0xfdff;void moto5（unsigned char s5） switch（s5）

10、 temp_5=temp; temp_5|=0x0c00; temp=temp_5; temp_5&=0xfbff;=0xf7ff;void moto6（unsigned char s6） switch（s6） temp_6=temp; temp_6|=0x3000; temp=temp_6; temp_6&=0xefff;=0xdfff;void moto7（unsigned char s7） switch（s7） temp_7=temp; temp_7|=0xc000; temp=temp_7; temp_7&=0xbfff;=0x7fff;/* 脉冲电机控制 */* num_i-输入电机

11、的转动角数 */* state0_B-前一个电平状态 */* state0_A-当前电平状态 */void scan0（unsigned int n0） num_0=n0;void scan1（unsigned int n1） num_1=n1;void scan2（unsigned int n2） num_2=n2;void scan3（unsigned int n3） num_3=n3;void scan4（unsigned int n4） num_4=n4;void scan5（unsigned int n5） num_5=n5;void scan6（unsigned int n6） n

12、um_6=n6;/* void scan7（unsigned int n7） num_7=n7;void scan8（unsigned int n5） */void scan（void）/* 第 0 个扫描 */ state0_B=state0_A; state0_A=in0; if（state0_A!=state0_B） /判断是否有电平跳变 count_0+; if（count_0num_0） moto0（0）; start_595（）; count_0=0; num-; num_0=0xffff; /* 第一个扫描 */ state1_B=state1_A; state1_A=in1;

13、if（state1_A!=state1_B） /判断是否有电平跳变 count_1+; if（count_1num_1） moto1（0）; count_1=0; num_1=0xffff;/* 第二个扫描 */ state2_B=state2_A; state2_A=in2; if（state2_A!=state2_B） /判断是否有电平跳变 count_2+; if（count_2num_2） moto2（0）; count_2=0; num_2=0xffff;/* 第三个扫描 */ state3_B=state3_A; state3_A=in3; if（state3_A!=state3_

14、B） /判断是否有电平跳变 count_3+; if（count_3num_3） moto3（0）; count_3=0; num_3=0xffff;/* 第四个扫描 */ state4_B=state4_A; state4_A=in4; if（state4_A!=state4_B） /判断是否有电平跳变 count_4+; if（count_4num_4） moto4（0）; count_4=0; num_4=0xffff;/* 第五个扫描 */ state5_B=state5_A; state5_A=in5; if（state5_A!=state5_B） /判断是否有电平跳变 count_

15、5+; if（count_5num_5） moto5（0）; count_5=0; num_5=0xffff;/* 第六个扫描 */ state6_B=state6_A; state6_A=in6; if（state6_A!=state6_B） /判断是否有电平跳变 count_6+; if（count_6num_6） P2=0xff; count_6=0; num_6=0xffff;/* 第七个扫描 * state7_B=state7_A; state7_A=in7; if（state7_A!=state7_B） /判断是否有电平跳变 count_7+; if（count_7num_7） m

16、oto7（0）; count_7=0; num_7=0xffff;/* 第八个扫描 * state8_B=state8_A; state8_A=in8; if（state8_A!=state8_B） /判断是否有电平跳变 count_8+; if（count_8 count_8=0; */* 主程序 */void main（void） SCLK_595=0 ; stop（）; run=0; P17_flag=1; while（1） while（P17_flag） P17_temp=P1; P17_temp |=0x7f; if（P17_temp=0x7F） P17_flag=0; switch（run） case 0: /0-1秒,双手向前伸直，与身体成90度 num=2; moto0（1）; scan0（950）; /11