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1、6.2.2 更换机器人本体上的电池 156.3 更换润滑油 166.3.1 更换减速器和齿轮盒润滑油 166.3.2 更换平衡块轴承润滑油 171 直接纱机器人系统简介直接纱机器人系统由系统控制柜和两台FANUC机器人（搬运机器人1和堆垛机器人2）及其控制柜构成。装满纱锭的满车由输送线送至转台上，搬运机器人1把二个转台上小车的纱锭搬运到输送线上，经过人工处理后通过热缩炉送到堆垛机器人2的区域内，堆垛机器人2再把纱锭码放到木托盘上，然后整个托盘由轨道送至打包机包装，从而完成整个纱锭的搬运及堆垛过程。2 直接纱搬运机器人系统操作说明书2.1 如何打开主程序（1）打开机器人1控制柜的开关到ON状态，

2、启动机器人1控制柜的电源，按右上角的ON/OFF按钮，灯亮表示已启动。（2）进行示教盒操作，首先给示教盒上伺服电源（电源开关在示教盒的背面，黄色按钮，按住一个即可）。然后打开示教盒的开关（在示教盒的左上角）到ON状态，最后等待机器人的自检过程。（3） 开机后示教盒的显示屏上即显示主画面，先按示教盒上的MENUS键，出现菜单选9 SETUP PASSWORDS，再按F2（USERS），出现机器人所有的用户，再按F2（LOGIN），出现输入密码画面，依次输入RIAMB即可登录最高用户。再按示教盒上的FCTN键，出现功能菜单，选0（NEXT）进入下一页，选1（QUICK/FULL MENUS）按回车

3、键即可。（3）打开主程序：按示教盒上的选择键“SELECT”出现所有程序，按光标键“”至程序“68（MAIN_HAN）”，按回车键“ENTER”，进入程序画面，按光标键“”把光标移到程序第1行后，按控制柜上的“运行程序”按钮，即程序开始运行，然后根据小车正面显示的字母“A”、 “B”、“C”或“D” 来操作控制按钮A、B、C、D，必须一一对应，不可错操作，以免造成人身伤亡和财产损失。（4）若在机器人操作过程中需要暂时停顿一下，则按“暂停”键，机器人停止操作。若需机器人继续动作，则按控制柜上的机器人1“运行程序”按钮或机器人“启动”键，则程序接着上次继续运行。（5）若出现紧急情况按急停键（红色按

4、钮），则“故障报警灯”亮。解除故障后，若要继续运行程序，则取消急停按钮，按控制柜上的机器人1“故障消除报警”按钮，若“故障报警灯”灭表示已复位。再按控制柜上的机器人1“运行程序”按钮，则程序接着上次继续运行。（6）按示教盒上的“+”可以提高机器人运行速度，按“”可以降低机器人运行速度。（7）机器人动作过程中，严禁非工作人员操作控制按钮。（8）工作人员不可按错按钮。2.2 如何放走空车（1）按示教盒上的“I/O”键，按F1（TYPE），选1（Digital out），出现“I/O Digital out”画面。（2）如果空车在2#转台上（北边），把光标移到DO2位置，先按“F4”后、马上按“F5

5、”，转台正面显示“A”再按光标键“”或“”到DO3 ，按“F4”、马上按“F5”就放车到穿梭车。（3）若空车在1#转台上（南边），就按光标键“”或“”把光标移到DO4，按“F4”后、马上按“F5”，转盘正面显示“C”，再按光标键“”或“”把光标移到 DO5，按“F4”后、马上按“F5”就放车到穿梭车。（4）放完空车后按示教盒上的“EDIT”键返回主画面2.3 可能出现的故障及解除办法若机器人在抓取过程中纱团发生了碰撞，则按以下的操作进行：（1）为了安全起见，设置了机器人的密码， 正常运行程序时不需要登录密码，但是为了解决故障，必须登录密码操作。先按示教盒上的MENUS键，出现菜单选9 SETU

6、P PASSWORDS，再按F2（USERS），出现机器人所有的用户，再按F2（LOGIN），出现输入密码画面，依次输入RIAMB即可登录最高用户。（2） 若机器人手爪上抱有纱锭，则按下列步骤松开手爪取出纱锭：按机器人1示教盒上的“I/O”键，出现控制信号画面，按F1（type）键，选3 Robot后，显示I/O Robot Out 画面，把光标移到第一行RO（1），按F5（OFF）把手爪打开（若按F4（on）则是把手爪合拢）取走纱锭。（3） 把机器人移到安全位置：先按示教盒上的“COORD”键，选直角坐标JGFRM，然后按“Shift + （Y）”使机器人沿Y轴负方向运动到一个安全位置。移动

7、过程中注意速度的大小，先低速运动，确定好移动方向后再缓慢地把速度提高。（4） 按示教盒上的“Select”键，找到程序“Home”，进入后，按示教盒上的“shift FWD”键低速地把机器人移动到程序的初始位置。移动过程中要注意机器人是否与周边设备发生碰撞，若有干涉现象发生按照步骤（3）的顺序重新移动机器人到安全位置，然后继续回到“home”程序操作。（5） 按示教盒上的“Select”键，找到主程序“MAIN_HAN”，按回车键进入后，启动控制柜上的机器人1“运行程序”按钮，程序开始运行。 然后再确定要抓取哪面转台上的小车即可。（6）任何人不得删除程序，或修改程序中的点。（7）不得修改示教盒

8、的密码。（8）为安全起见，需要备份示教盒中的所有程序，并保管好备份工具，以防机器人系统发生错误时用来及时恢复。3 直接纱堆码垛机器人系统操作说明书3.1 如何打开主程序（1）打开机器人2控制柜的开关到ON状态，启动机器人2控制柜的电源，按右上角的ON/OFF按钮，灯亮表示已启动。（3）开机后示教盒的显示屏上即显示主画面，按示教盒上的选择键“SELECT”出现所有程序，按光标键“”至程序“148（HST_MAIN）”，按回车键“ENTER”，进入程序画面，按光标键“”把光标移到程序第1行后，先确定要码垛的托盘，提前按下对应小操作台上的“允许”键，若需机器人操作南面的托盘，则须按南面的小操作台上的

9、“允许”键；若需机器人操作北面的托盘，则须按北面的小操作台上的“允许”键。然后按控制柜上的机器人2“运行程序”按钮，即程序开始运行机器人开始动作，切记一定要提前按下对应的需要码垛托盘的小操作台上的“允许”键，否则机器人可能发生误操作。 （4）机器人工作完一个托盘的任务后，会自动回到初始位置等待。若需机器人操作南面的托盘，则须按南面的小操作台上的“允许”键，则机器人码垛南面托盘；若需机器人操作北面的托盘，则须按北面的小操作台上的“允许”键，则机器人码垛北面托盘。若在机器人操作过程中，工作人员按了“暂停”键，工作人员必须按对应的南面小操作台上的“机器人启动”键或按对应的北面小操作台上的“机器人启动

10、”键才能激活机器人继续操作。（5）若在机器人操作过程中需要暂时停止一下，则按小操作台上的“机器人暂停”键，机器人停止操作。若需机器人继续动作，则按控制柜上的机器人2“运行程序”按钮或对应小操作台上的机器人“启动”键，则程序接着上次继续运行。（6）两个小操作台上的“机器人暂停”键都有效，任何一个被操作都使机器人停止动作。（7）若出现紧急情况按急停键（红色按钮），则“故障报警灯”亮。解除故障后，若要继续运行程序，则取消急停按钮，按控制柜上机器人2的“故障消除报警”按钮，若“故障报警灯”灭表示已复位。再按控制柜上的机器人2“运行程序”按钮，则程序接着上次继续运行。（8）若机器人在操作完一个托盘回初始

11、位置后等待的过程中被暂停了，则需按控制柜上的机器人2“运行程序”按钮重新激活机器人。（10）按示教盒上的“+”可以提高机器人运行速度，按“”可以降低机器人运行速度。（11）机器人动作过程中，严禁非工作人员操作控制按钮。3.2 可能出现的故障及解除办法若机器人在码垛过程中纱团发生了碰撞，则按以下的操作进行：按示教盒上的“I/O”键，出现控制信号画面，按F1（type）键，选3 Robot后，显示I/O Robot Out 画面，把光标移到第一行RO（1），按F5（off）把手爪合拢（若按F4（ON）则是把手爪打开）取走纱锭。（3）把机器人移到安全位置：先按示教盒上的“COORD”键，选直角坐标J

12、GFRM，然后按“Shift + （+Z）”使机器人沿Z轴正方向运动到一个安全位置。移动过程中注意速度的大小，先低速运动，确定好移动方向后在再缓慢地把速度提高。（4）按示教盒上的“Select”键，找到程序“Home”，进入后，按示教盒上的“shift FWD”键低速把机器人移动到程序的初始位置。（5）示教盒上的“Select”键，找到主程序“HST_MAIN”，进入后, 先确定码垛的托盘，按下对应的小操作台上的“允许”键后，启动控制柜上的机器人2“运行程序”按钮即可。（6）人工码放木托盘时，必须摆放到位，与挡块相帖合。（7）任何人不得删除程序，或修改程序中的点。（8）不得修改示教盒的密码。（

13、9）为安全起见，需要备份示教盒中的所有程序，并保管好备份工具，以防机器人系统发生错误时用来及时恢复。4 直接纱机器人系统操作注意事项为保证机器人系统正常工作，提醒操作人员和维修人员注意如下事项。1机器人的操作人员和维修人员必须经过严格的操作培训和技术维修培训，未经培训人员严禁操作和维修机器人；2操作人员要熟悉设备供应商提交的与之有关的相关资料，熟练掌握机器人和外围控制单元的操作规程；设备技术维修人员要熟悉机器人的随机资料和外围控制单元相关的技术资料，以便于及时解决系统运行中出现的问题不影响生产；3要妥善安全地保存好供应商提交的所有资料，以便于需要时及时查阅；4控制系统供电电源电压应为：3 、A

14、C380V10%；5机器人工作区域内严禁堆放与工作无关的任何物品；6机器人工作期间严禁任何人员进入，以保证设备和人身安全；7机器人控制柜和系统控制柜上严禁放置水杯和其它物品，以保证机器人控系统的工作安全；8机器人控制柜和系统控制柜内严禁放置任何与系统工作无关的物品，以免损坏控制系统的器件或对系统运行造成安全隐患；9. 用湿檫布清洁所有控制柜的操作面板和操作、显示器件，以避免水进入器件内部造成短路；10严禁用坚硬的物品触按控制柜上的操作按扭，避免损坏操作器件；11如需对控制系统进行改动应先与设备供应商取得联系，以便于提供技术支持，否则，因随意改动控制系统线路或改动系统原有配置而造成控制系统不能正

15、常工作应由使用者负责；12设备包括控制系统一旦就位后不得挪动位置，以免影响设备安装精度和拉断外连电缆造成线路损坏；13设备检修时必须切断电源，以保证设备和人身安全；14严禁任何人以任何理由将与系统工作无关的设备接入机器人控制柜电源上或接入外围设备控制柜的供电电源上，以免造成设备的严重损坏；15机器人系统示教程序时要将其设定在低速度状态下；示教完程序试运行时也必须将机器人的再现速度设定在低速度状态下，以保证设备安全；16机器人工作时如果周边有高频设备短时工作，应将机器人暂停工作，待高频设备工作结束后恢复机器人工作，以避免高频设备的电磁干扰引起机器人的动作失控，保证设备和人身安全；17机器人工作防

16、护栏所围范围应包括机器人所能波及到的区域；18机器人控制柜应保持整洁干净不应积垢；19机器人控制系统的工作温度不得超过35C；20严禁敲打机器人伺服电机的后座，以免因震动而损坏与电机同轴连接的码盘；21操作人员要注意观察机器人上布置的电缆和气路是否被磨损，一旦发现有磨损迹象应立即作相应的防磨损处理；22一旦控制系统出现器件损坏应及时与设备供应商取得联系，确保器件的更换与原设计相符或替代器件符合设计要求；23保证系统工作所需的气源压力不小于05Mp；24不得踩踏或堆物压到控制单元外的铝包塑软管，以免损坏软管内电缆；25沿设备上布置的信号电缆应保持捆绑结实，如有松动要及时绑牢，避免设备运动部分与松

17、动的电缆间产生缠绕拉断电缆；26电气维修人员对设备进行维修时，切忌将金属物品掉进设备内，以避免带来安全隐患；27清洁人员清理机器人工作区域内的卫生时，操作人员要提醒清洁人员注意设备周边的外连线电缆不要被拉扯；28机器人的示教盒要放置安全，其连线电缆应收好放到安全的位置，严禁将示教盒电缆放到地上踩踏以免损坏；29机器人2示教时，放置样件纸箱的木托架必须保证定位精度，纸箱的放置也必须保证定位精度；30木托架的高度必须在规定的误差范围内，否则将影响机器人放料的动作质量；31工件的自定心系统必须处于正常的工作状态下，以保证机器人取件时工件中心点的定位精度；32机器人运行过程中，要保证周边设备的检测元件

18、处于正常工作状态，以保证系统正常运行；33工作气源要保证清洁，气动系统的过滤器件要定期进行检查，保证汽缸工作正常.5 安全操作规程5.1 示教和手动机器人a） 请不要带着手套操作示教盒。b） 在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。c） 在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。d） 要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。e） 机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。5.2 生产运行（1） 在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。（2） 须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。（3） 必须知道机器人

19、控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。（4） 永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。6基本保养6.1 概述定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命，FANUC机器人的保养周期可以分为日常三个月，六个月，一年，三年。具体内容如下：在这里具体描述如何更换电池和润滑油。6.2 更换电池FANUC机器人系统在保养中需要更换两种电池：更换控制器主板上的电池和机器人本体上的电池。6.2.1 更换控制器主板上的电池程序和系统变量存储在主板上的SRAM中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时

20、，则会在TP上显示报警（SYST-035 LOW or No Battery Power in PSU）。当电压变得更低时，SRAM中的内容将不能备份，这时需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载。因此，平时注意用Memory Card 或软盘定期备份数据。控制器主板上的电池两年换一次，具体步骤如下：（1） 准备一节新的锂电池（推荐使用FANUC原装电池）。（2） 机器人通电开机正常后，等待30秒。（3） 机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。（4） 装上新电池，插好接头。6.2.2 更换机器人本体上的电池机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都更换

21、，在电池电压下降报SRVO-065 BLAL alarm（Group:%d Axis:%d）出现时，允许用户更换电池。若不及时更换，则会出现报警SRVO-062 BZAL alarm（Group:%d），此时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做Mastering，才能使机器人正常运行。具体步骤如下：1） 保持机器人电源开启，按下机器急停按钮。2） 打开电池盒的盖子，拿出旧电池。3） 换上新电池（推荐使用FANUC原装电池），注意不要装错正负级（电池盒的盖子上有标志）。4） 盖好电池盒的盖子，上好螺丝。6.3 更换润滑油机器人每工作三年或工作10000小时，需要更换J1、J2、J3

22、、J4、J5、J6轴减速器润滑油和J4轴齿轮盒的润滑油。某些型号机器人如S430、R2000等每半年或工作1920小时还需要更换平衡块轴承的润滑油。6.3.1 更换减速器和齿轮盒润滑油1 ）机器人关电。2 ）拔掉出油口塞子。3 ）从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。4 ）让机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。5 ）把出油口的塞子重新装好。注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点：1 ）更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。2 ）使用手动油枪缓慢加入。3 ）避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要不可，压力必须控制在75Kgf/cm 2 以内，流量必须控制在15/ss 以内。4 ）必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。5 ）更换完成，确认没有润滑油从出油口流出，将出油口塞子装好。6 ）为了防止滑倒事故的发生，将机器人和地板上的油迹彻底清除干净。6.3.2 更换平衡块轴承润滑油操作步骤：直接从加油嘴处加入润滑油，每次无须太多（约10CC ）。至于需要更换润滑油的数量和加油口/出油口的位置参见随机的机械保养手册。