OMRON机器人指令集.docx

1、OMRON机器人指令集1.SEND ENTER ROBOT SPEED TO ETH SEND:将读取的文件的数据转发到写入文件。本语句是将ENTER ROBOT SPEED（robot的初始速度）写入ETH中。2.CALL: *Go_Home CALL:在同一个工程项目程序内跳出本程序去选择另一个程序运行。本语句是跳出正在运行的程序去选择*Go_Home程序运行。 3.GOSUB *COM_PC GOSUB:跳转选择子程序语句。本语句是在同一程序内跳转选择子程序*COM_PC运行。 4.*COM_PC、*Go_Home 程序标签。 5.*START_RUN: 标签 GOSUB *COM_PC

2、 选择*COM_PC子程序 ASPEED I20% 定义外部速度为整数（%）I20 SELECT CASE A0$ 条件选择语句，字符串A0（$） CASE Site 条件1“site”(位置) GOSUB *PALLET_TP PALLET_TP(托盘) CASE Result 条件2”result”(结果) GOSUB *TP_PALLET CASE QrCode 条件3”QrCode”二维码扫描 GOSUB *QRCODE CASE Laser 条件4”Laser”镭射检查 GOSUB *LASER CASE GoHome 条件5“GoHmoe”拍照避让GOSUB *BIRANG CAS

3、E GoBack 条件6 放回原位 GOSUB *GOBACK CASE ELSE 若无一条件成立，则执行CASE ELSE,然后执行下一语句 SEND Command is not found, TO CMU 将读出的文件数据”Command is not found “转发到写入CMU中 PRINT -Command is not found- PRINT输出语句，输出command is not found END SELECT 结束条件选择语句 GOTO *START_RUN 跳转语句(GOTO),跳转到*START_RUNBO标签语句 6.PMOVE(1,SGI1),Z=0.00 P

4、MOVE语句是托盘移动语句指令，本指令默认为1号机器人，编号为1号托盘，SGI1托盘点位，第三轴（Z轴）抬升到0.00mm。 7.DO(21,20)=&B01 DO:是输出至并行端口，本语句使并行端口DO21置OFF,DO20置ON。 8.DRIVE(3,0.00) DRIVE:以轴位单位的绝对移动指令。本指令是默认为一号机器人，第三轴（Z轴）绝对移动量为0.00mm。 9.MOVE P,P1,Z=0.00 MOVE:移动指令。本指令是以PTP移动到P1点并且Z轴抬升到0.00mm。 10.WART_ARM WART_ARM:等待机器人动作结束指令。 11.LEN(BB$) LEN:是获取字符

5、串BB$的长度。 12.MID$(BB$,L_NO%,1) MID$:从指定位置获取字符串。本指令是将BB$的第L_NO%字符开始的1个字符赋给MID$。 13.VAL（B2$） VAL:将字符串转换为数值。将字符串表达式B2$里的字符转换为数值。 14.% ，！,$ %:整数 ！：实数 $:字符，字符串 15.DELAY1000 DELAY:延时指令语句。本指令是延时1000ms。 16.MOVE P,P50,Z=0.00,S=25 本语句表示以PTP移动倒是P50点位，并且Z轴抬升到0.00mm的位置，移动速度为25个脉冲单位。普通命令1. DIM DIM:声明数组变量。 注意：最多只能声

6、明三维数组 格式：DIM （角标） 例：DIM A% (10)定义整型一维数组变量A%（0）A%(10)的11个元素。 DIM C% (2,2)，D!(10).定义整型数组C%(0,0)C%（2,2）与实数型数组D!(0)D!(10) DIM B! (2,3,4).定义实数型三维数组变量B!(0,0,0)B!(2,3,4)的60个元素。 2.LET (1).LET:赋值语句。 格式：LET = LET 算术变量 = 表达式 并行输出变量 内部输出变量 机械臂锁定输出变量 定时输出变量 串行输出变量 例：A!=B!+1 B% (1, 2, 3) =INT (10.88) DO2 ( ) =&B0

7、0101 101 MO (21, 20) =2 LO (00) =1 TO (01) =0 SO12 ( ) =255 (2).LET:字符串赋值语句 格式：LET = 例：A$=”YAMAHA” B$=”ROBOT” C$=A$+”- +“B$ Resulrt: YAMAHA-ROBOT (3).LET:坐标点赋值语句 格式：LET = 例：P1 =P10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 将坐标点10 赋值给坐标点1 P20=P20+P5 . . . . . . . . . . . . . . .

8、 . . . . . . . . . . 将坐标点20 与坐标点5 分别加上各个元素，并赋值给P20 P30=P30P3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 将坐标点30 至坐标点3 分别减去各个元素，并赋值给P30P80=P70*4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 将坐标点70 的各元素乘以4，并赋值给P80 P60=P5/3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 将坐

9、标点5 的各元素乘以1/3，并赋值给P60 （4）.移位赋值语句 格式：LET = 例：S1=S0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 将位移0 赋值给位移1 S2=S1+S0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 将位移1 与位移0 分别加上每个元素，并赋值给位移2 3.REM REM:插入标注。 REM 或 以后的字符被视作注释。不执行注释语句。 也可写入行的中间。 例:REM * MAIN PROGRAM * 字符串操作

10、1.CHR$ CHR$:计算带有指定字符编码的字符。 例：A$ = CHR$(65).将A赋值给A$ 即：65在ASCCII表中对应的是A,CHR$意为将数值对应的ASCCII表中的字符赋给字符串A$的作用。 2.LEFT$ LEFT$:从一个字符串左端抽出n个字符赋给另一个字符串。 例：B$ = LEFT$(A$,4).将A$中的最左端的4个字符抽出赋給B$。 3.RIGHT$ RIGHT$:从一个字符串右端抽出n个字符赋給另一个字符串。 例：B$ =RIGHT$(A$,4).将A$中的最右端的4个字符抽出赋給B$。 4.LEN LEN:获取字符串的长度。 格式：LEN() 即：返回字符串表

11、达式中表示的字符串长度（字节数）。 例：B=LEN(A$) 5.MID$(BB$,L_NO%,1) MID$:从指定位置获取字符串。本指令是将BB$的第L_NO%字符开始的1个字符赋给MID$。 6.VAL VAL:将字符串转化为数值。 I4%=VAL(B5$).将B5$里的值转化为实际的数值赋给I4%。 7.STR$ STR$:将数值转化为字符串。 将表达式中指定的值转换为字符串。表达式中可指定整数型及实数型的数值。 格式：B$=STR$ (10.01)将数值10.01转化为字符串赋給B$。 8.ORD ORD:获得指定字符串的起始字符的字符编码。即计算字符编码。计算字符串表达式起始字符的字

12、符编码。 例：A=ORD (B) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .将 66 (=&H42 ) 赋值给A。 字符“B”在ASCCII表中对应的数值为66。 坐标点、坐标、位移坐标1.CHANGE CHANGE:对指定的机器人的机械手进行切换。 通过CHANGE 进行机器人编号指定机器人的机械手的切换。 指定为OFF 时，表示无机械手设定。机器人编号可以省略。当进行省略时，机器人1 被指定。 在切换机械手之前，请利用HAND 语句对机械手进行定义。 格式：CHANGE Hn/OFF 例：HAND H1= 0 150.0 0.0 HA

13、ND H2= 5000 20.00 0.0 P1=150.00 300.00 0.00 0.00 0.00 0.00 CHANGE H2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .更改为机械手2 MOVE P, P1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 机械手2 的前端向P1 移动(1) CHANGE H1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14、 . . . . 更改为机械手1 MOVE P, P1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 机械手1 的前端向P1 移动(2) HALT2.HAND HAND:对指定机器人的机械手进行定义。 定义语句： HAND机器人编号Hn= 第1 参数 第2 参数 第3 参数 R 选择语句： CHANGE机器人编号Hn 前提水平多关节机器人时 (1).未指定R时。 机械手（工装治具）是固定在基准第二机械臂前端的。 ：机械手n基准点与基准第二机械臂基准点之间的脉冲偏移量。逆时针方向为+脉冲。 ：机械手n基准点与基

15、准第二机械臂基准点之间的长度差（mm）。 ：机械手n的Z轴的偏移量（mm）。 例：HAND H1= 0 150.0 0.0 HAND H2= 5000 20.00 0.0 P1=150.00 300.00 0.00 0.00 0.00 0.00 CHANGE H2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .更改为机械手2 MOVE P, P1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 机械手2 的前端向P1 移动(1) C

16、HANGE H1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 更改为机械手1 MOVE P, P1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 机械手1 的前端向P1 移动(2) HALT （2）.指定R时 R 轴为伺服时，成为从R 轴旋转中心偏移的机械手。 ：设R轴的当前位置为0.00时，正交坐标+x与机械手n之间的角度，逆时针为正度数。 ：机械手n的长度(mm)0。 ：机械手n的偏移量mm。 3.LOCx、LOCy、LO

17、Cz、LOCr 以轴位单位或者以位移数据为要素单位来设定或者获取坐标点数据。格式：LOCX/= 例：LOCX(P10)=A(1)将P10的第一轴（x轴）数据变更为数组A（1）的值。 LOCY(S1)=B.将S1的第二轴（Y轴）数据变更为B的值。 (A1)=LOCX(P10)将P10的第一轴的数据赋給数组A(1)。 B=LOCY(S1).将位移数据的第二轴数据赋給B。 4.JTOXY/XYJOT JTOXY:以轴单位制转换，将脉冲转换成毫米。 将关节坐标数据转化为指定机器人的正交坐标数据。 例：P10=JTOXY(WHERE)将当前位置数据转化成正交坐标数据。 XYJOT:将正交坐标数据（mm）

18、转化为轴坐标数据（脉冲）。 将坐标点变量的正交数据转化为指定机器人的关节坐标数据。 例：P10=XYJOT(P10) 5.LEFTY/RIGHTY LEFTY:将水平多关节机器人的手系系统设置为左手系。此命令对水平多关节机器人有效。 RIGHTY:将水平多关节机器人的手系系统设置为手系。此命令对水平多关节机器人有效。 格式：LEFTY(机器人编号) 注：机器人编号可以省略。 例：RIGHTY MOVE P,P1 LEFTY MOVE P,P1 RIGHTY HALT 5.Pn/Sn Pn:在程序中定义点位坐标。 Sn:在程序中定义位移坐标。 6.SHIFT SHIFT:设置位移坐标。 格式：

19、(位移变量) 例：SHIFT S1 MOVE P,P1 SHIFT SA MOVE P,P2 HALT 分支命令1.FORNEXT FORNEXT:反复执行FOR的下一条语句至NEXT的上一条语句，直至变量超过指定值为止，将跳出循环，执行下一条语句。 格式：FOR =TO STOP NEXT 例：FOR A=1 TO 10 MOVE P,P1 MOVE L,P2 MOVE P,P3 PRINT “YAMAHA”;A NEXT A HALT 2.GOSUBRETURN GOSUBRETURN:通过GOSUB跳转到标签子程序，并执行标签子程序，在通过RETURN返回到主程序继续执行。 格式：MAI

20、N . . . GOSUB . . HALT . . RETURN 例： *ST: MOVE P, P0 GOSUB *CLOSEHAND MOVE P, P1 GOSUB *OPENHANDGOTO *ST HALT SUB ROUTINE *CLOSEHAND: DO (20) = 1 RETURN *OPENHAND: DO (20) = 0 RETURN3.GOTO GOTO:无条件跳转至标签所指定的语句。 格式：MAIN . . . . GOTO 例：MAIN ROUTINE *ST : MOVE P , P0, P1 IF DI (20) = 1 THEN GOT O *FIN E

21、NDIF GOT O *ST *FIN: HALT 4.IF (1).IF:更据条件分支控制流程。 格式： MAIN . . IFTHEN/ELSE/ . . HALT 例：MAIN ROUTINE *ST: MOVE P, P0, P1 IF DI (20) =1 THEN *L1 . . . . . . . . . . DI (20) 为1 时，则跳转至*L1 DO (20) =1DELAY 100 *L1: IF DI (21) =1 THEN *ST ELSE *FIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22、. . . . . DI (21) 为1 时， 则跳转至*ST。如果不是， 则跳转至*FIN *FIN: HALT(2).区块IF语句 IFTHEN ELSEIFFHEN ELSE ENDIF 例：MAIN ROUTINE *ST: MOVE P, P0, P1 IF DI (21, 20) = 1 THEN DO (20) = 1 DELAY 100 WAIT DI (20) =0 ELSEIF DI (21, 20) =2 THEN DELAY 100 ELSE GOTO *FIN ENDIF GOTO *ST *FIN: HALT 5.ONGOTO ONGOTO:根据条件跳转至标签所指定

23、的行。 例： MAIN ROUTINE *ST: ON DI3 ( ) GOT O *L1,*L2,*L3 . . . . . . 根据DI3 ( ) 的值跳转至*L1 *L3 GOTO *ST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 返回*ST HALT SUB ROUTINE *L1: MOVE P, P10, Z=0 GOTO *ST *L2: DO (30) = 1 GOTO *ST *L3: DO (30) = 0 GOTO *ST 6.WHILEWEND WHILEWEND:在条件成立时

24、，反复执行WHILE与WEND之间的语句；在条件不成立时，则跳出WHILEWEND的循环，执行WEND的下一跳语句；在条件一次都不成立的时候，则WHILEWEND语句则一次都不执行，直接执行WEND语句的下一条语句。 格式：WHILE WEND 例：A=0 WHILE DI3(0)=1 A=A+1 MOVE P,P1 MOVE P,P2 PRINT “COUNTER=”；A WEND NALT 错误控制指令1.ON ERROR GOTO ON ERROR GOTO:在发生错误时跳转到指定的标签。 含义：在执行机器人语言程序时发生了错误，不停止程序，跳转至标签指定位置处理错误例程，然后将继续执行

25、。 格式： 1：ON ERROR GOTO 2：ON ERROR GOTO 0例： ON ERROR GOT O *ER1 FOR A = 0 TO 9 P A+10 = P A NEXT A *L99: HALT ERROR ROUTINE *ER1: IF ERR = &H0604 THEN *NEXT1 . . . . . . . . . . . . . . . 确认是否发生了Point doesnt exist的错误 IF ERR = &H0606 THEN *NEXT2 . . . . . . . . . . . . . . . 确认是否发生了Subscript out of ran

26、ge的错误 ON ERROR GOT O 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 显示错误并停止执行 *NEXT1: RESUME NEXT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 跳转至错误发生行的下一行继续执行 *NEXT2: RESUME *L99 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 跳转至标签*L99 并继续执行 2.RESUME RESUME:错误恢复处理后恢复执行程序从。 含义：进行错误恢复处理后，恢复执行程序。 按照程序恢

27、复启动的位置有3种方法： （1）：RESUME 从错误错误原因命令开始恢复启动程序。 （2）：RESUME 从错误原因的下一个命令开始恢复启动程序。 （3） ：RESUME 从显示有标签行的命令开始恢复启动程序。 格式： 1.RESUME NEXT 2.RESUME 3.ERR/ERL ERR:获取错误编码。 ERL:获取错误发生行编码。 格式： ERR ERL 程序控制1.CALL CALL:调用子过程。 含义：调用SUBEND SUB语句中定义的子过程。CALL标签中所指定的名称与SUB所定义的名称相同。 （1）.在实参中指定的常量和表达式为值传递； (2).在实参中指定的变量和数组元素时

28、为传递，如果在实参前面加上ERF则变为引用传递。 （3）. 在实参中指定了所有数组（数组名后面带有 ( ) ）时，将变为引用传递。 格式：CALL ( ,) 例1： X%=4 Y%=5 CALL *COMPARE ( REF X%,REF Y% ) HALT SUB ROUTINE: COMP ARE SUB *COMPARE ( A%, B% ) IF A% B% THEN TEMP%=A% A%=B% B%=TEMP% ENDIF END SUB 例2; I = 1 CALL *TEST ( I ) HALT SUB ROUTINE: TEST SUB *TEST X = X + 1 IF X 15 THEN CALL *TEST ( X ) ENDIF END SUB 2.HALT HALT:停止程序并复位。 含义：直接停止程序并进行复位。HALT执行后重新启动程序时，程序将从一开始进行执行。 格式：HALT / 例： MAIN ROUTINE *ST : MOVE P , P0, P1 IF DI (20) = 1 THEN GOT O *FIN ENDIF GOT O *ST *FIN: HALT PROGRAM FIN 3.HAL