低压直流伺服驱动器用户手册Word文档格式.docx

1、接地端子PE须通过驱动器左边镙钉可靠接地；请在控制器外部设置急停电路；请勿将电源输入线接到输出U、V、W端子上；请用合适力矩紧固输出端子。通电请确认主回路输入电源与驱动器的额定工作电压是否一致；请勿对驱动器随意进行耐高压与绝缘性能试验；请勿将电磁接触器、电磁开关接到输出回路。运行驱动器接通电源后，请勿直接接触输出端子；系统运行后驱动器和电机有可能有较高温升，请勿随意触摸；请对输入输出信号进行确认，确保安全作业；确认运行信号被切断后，才可报警复位。在运行信号状态下进行报警复位，会导致驱动器突然再起动；请勿随意变更驱动器的参数设定，参数修改需在待机条件下进行。保养与检查请勿直接触摸控制器端子，有的

2、端子上有高电压，非常危险；通电前，务必安装好外罩；拆卸外罩时，一定要先切断电源；接线前，请确认输入电源是否处于关断状态；切断主回路输入电源，确认驱动器的指示灯已完全熄灭后，才可以进行检查、保养；请指定的专业电气工程人员进行检查和保养作业；通电中，请勿进行接线和拆装端子等作业。驱动器的主控制板上有集成电路，检查时请充分注意，以免静电感应造成损坏。概述IDS830低压直流伺服采用高性能处理器研发，为用户提供一种高性价比伺服控制解决方案，在确保稳定可靠的前提下，追求最贴近应用的功能和性能。相较于步进产品，噪声低、发热小、转速高、恒力矩输出、不丢步；相较于步进伺服产品，完全摒弃了步进产品的先天劣势，功

3、能、性能和可靠性均更优；相较于国外知名高压伺服，性能接近、价格低廉、易于使用。一、基本特性工作电压：24-60VDC；输出电流：峰值30A；额定转速：3000RPM，支持最高8000RPM；适配电机：5W-750W低压伺服电机、加装编码器的直流无刷电机或空心杯电机；控制方式：外部脉冲、CAN总线、RS485总线、RS232通讯控制等，支持位置、速度和力矩模式；参数调测：采用RS232通讯，PC调试软件或手持调试器，可备份和导入参数；异常保护：具备欠压、过压、过载、过流、位置偏差过大、编码器异常等保护，报警开集输出。二、适用领域各类电子加工设备、流水线料件传送装置、医疗设备、仪器仪表、精密测试设

4、备、通道闸门控制、直角坐标机器人、伺服定长定位、车库阻拦控制、设备上下料装置、设备辅助运动装置、抓取及搬运机械装置、喷绘机、写真机、家庭及办公自动化装置等。三、技术指标采用FOC磁场定向控制技术和SVPWM空间矢量调制算法，可便捷修改电机参数适配各种不同规格的电机，内置电子齿轮，图形化的调试和监测软件，可根据用户需要进行功能定制，可集成简单的控制功能。重复跟踪误差：1pulse；速度控制精度：2RPM；接收频率范围：600KHZ；最高转速支持：8000RPM；最低转速支持：1RPM；定位精度支持：1/4000,1/5000,1/10000；最高空载加速：200RPM/ms；24V/36V/48

5、V低压伺服电机、加装编码器的直流无刷电机或空心杯电机。四、接口定义图 4-14.1电源/电机接口序号标示名称备注CN1GND输入电源-直流24V-80VVDC输入电源+U电机动力线U相必须按标示与电机一一相连V电机动力线V相W电机动力线W相PE电机接地线CN5R制动电阻外接制动电阻，能耗泄放（电阻规格按厂家建议选择）表 4-14.2编码器接口CN21输出电源地7B+编码器B相正输入2VCC输出电源+5V8A+编码器A相正输入3W+编码器W相正输入13Z-编码器Z相负输入4V+编码器V相正输入14B-编码器B相负输入5U+编码器U相正输入15A-编码器A相负输入6Z+编码器Z相正输入表 4-24

6、.3通讯接口RS232接口：网口序号DB9序号3-RXD外接电脑串口TXD4-TXD外接电脑串口RXD6-GND信号地5-5V9驱动器外供+5V输出，最大100mA表 4-3-1总线接口（引脚序号按贴膜文字方向1-8）：CAN_HCAN总线HCAN_LCAN总线LRS485B485总线BRS485A485总线A表 4-3-24.4报警信息及拨码开关ID设置查询故障状态红灯闪烁。 拨码设置从站ID号。报警状态故障原因红灯闪烁次数欠压1 亮/灭过压2 亮/灭过载3 亮/灭编码器故障4 亮/灭位置偏差过大5 亮/灭过流6 亮/灭IDSW1SW2SW30-OFF1-ONSW全OFF时，ID由软件预设S

7、W全ON时，电机驱动内部自检SW0-CAN终端电阻：ON-120表 4-44.5控制接口CN3配线功能EX_24V/EX_5V外接PLC时，为输入输出公共端提供电源。伺服使能输入用于伺服电机的使能或禁止。0V时驱动器将切断电机电源，使电机处于自由状态不响应脉冲。脉冲指令PULSE+脉冲信号：脉冲上升沿有效，高电平时4-5V，低电平时0-0.5V，脉冲宽度应大于1.6us，脉冲指令PULSE-方向指令DIR+方向信号：DIR+与DIR-之间输入高电平时反转，反之正转。方向信号应先于脉冲信号至少5us建立，高电平时4-5V，低电平时0-0.5V。方向指令DIR-编码器Z开集输出Z信号输出伺服报警输

8、出报警输出EX_GND/0V 外部电源0V/GND10寻找Z原点输入寻找Z命令输入11定位完成输出电机到位输出12编码器A+输出反馈输出编码器A-输出编码器B+输出编码器B-输出表 4-6单端24V电平时，PLC的24V接1，3和5，脉冲和方向信号串2K电阻分别接4和6，使能信号和找原点信号串电阻分别接控制接口，9脚接0V。单端5V电平时，控制系统的5V接1，3和5，脉冲和方向信号分别接4和6，使能信号和找原点信号分别接控制接口。差分脉冲接法时，脉冲方向分别接3、4、5、6。五、控制方式5.1基本控制本驱动器提供位置、速度、扭矩三种基本操作模式。使用单一控制模式，下面列出所有的操作模式与说明。

9、控制模式选择控制来源选择说明位置控制模式外部脉冲输入驱动器接受位置指令，控制电机至目标位置。位置指令由端子输入，信号型态为脉冲+方向PC数字输入相对位置：以驱动器使能启动时刻为机械0点，每写入一次PC数字输入值，电机转动目标距离绝对位置：以驱动器使能启动时刻为机械0点，每写入一次PC数字输入值，电机以机械0点为参考量，转动到目标位置外部模拟量输入外部模拟量输入为0+5V时，电机以绝对位置模式转动-16384+16384 个脉冲量速度控制模式输入范围：-10000RPM+10000RPM外部模拟量输入为0+5V时，电机-3000RPM+3000RPM的速度运行力矩控制模式输入范围为：-7500+

10、7500。对应的输出电流为24A。输入为正值时对应正转力矩，负值为反转力矩外部模拟量输入为0+5V时，对应的数字量力矩范围为：-16384+16384。驱动内部限幅到值最大为7500表 5-15.2 RS232通讯控制除了上述的基本控制方式外，驱动器还提供RS232通讯控制方式。选择通讯控制方式时，无论是选择任何一种控制模式，控制来源一定要选择PC数字输入。然后根据通讯的格式和驱动器进行数据传送。以下是通讯控制时的一些具体说明。 功能说明数据地址（A1）数据高八位（A2）数据低八位（A3）数据校验和（A1+A2+A3）电机启动0x000x01写入电机使能电机停止写入电机失能速度模式选择-PC数

11、字输入0x020xc40xc6控制模式给定命令来源选择位置模式选择-外部脉冲输入0xc00xc2位置模式选择-PC数字输入0xd00xd2速度比例增益0x40_取低八位（A1+A2+A3）调整时建议以厂家默认参数基础上按实际情况修改。速度积分增益0x41速度微分增益0x42位置比例增益0x1a位置微分增益0x1b位置前馈增益0x1c最高速度限制Ox1d位置模式下有效速度模式（PC数字输入时有效）-加减速时间设定0x0a加速时间减速时间表示从0到3000的加速时间。3000-0的减速时间。单位:x100MS速度模式-PC数字输入-速度给定0x06设定的数字量8192对应实际转速3000RPM位置

12、模式（PC数字输入时有效）-加减速时间设定0x09位置调试模式位置给定高16位-PC-位置0x5032位数据输入中的高16位位置调试模式位置给定低16位-PC-位置0x0532位数据输入中的低16位寻找Z信号机械原点0x53Z命令输入位置模式下绝对位置/相对位置切换控制0x510x52绝对位置相对位置读监控参数直接发送0x80 0x00 0x80 驱动器会返回相应监控信息故障状态0x80Status_word取低八位（A1+A2+A3） Status_word为自定义的参数Status_ov_i =Status_word1; 过流Status_ov_u =Status_word2; 过压Sta

13、tus_err_enc =Status_word3; 编码器故障Status_ov_t =Status_word4; 位置偏差过大Status_ov_q =Status_word5; 欠压Status_ov_load =Status_word6; 过载标志母线电压0xe1（误差2V）输出电流0xe2实际电流要缩小100倍输出转速0xe4返回的数字量8192对应实际转速3000RPM位置给定高16位0xe6位置给定为32位的数据，实际的值请根据高16位和低16位重新组合位置给定低16位0xe7位置反馈高16位0xe8位置反馈为32位的数据，实际的值请根据高16位和低16位重新组合位置反馈低16位

14、0xe9表 5-2通讯控制指令详细说明：（1）控制器接收的数据命令格式为：地址 + 数据高八位 + 数据低八位置 + 数据校验和（取前三个数据和的低八位值）若上位机按此格式正确发送后，驱动器即时向上位机返回该命令的两个地址，说明驱动器已成功接收命令。例如：上位机发送：0x09 0x32 0x32 0x6d驱动器向上位机返回：0x09 0x09这时就说明驱动器已经接收完成。（注意:每帧数据指令之间要有1ms 以上的延时等待，否则数据容易出错）。（2）选择为位置调试模式时，由上位机通过串口发送控制指令时。设定顺序为：设定驱动器为位置调试模式（发送 0x02 0x00 0xd0 0xd2）-设定位置

15、模式下的速度限幅值-电机启动（0x00 0x00 0x01 0x01）-位置给定高16位-位置给定低16位。若位置调试模式已经确定和电机已经启动，刚下次发送的时候不用重复发送。（3）如果驱动器在调试参数的时候，已经设定好所有的参数，如加减速度，控制模式，速度限幅（出厂时已经默认一个合适的值）。这时候，只须要设定电机启动，再发送位置给定位就可以了。步骤：电机启动（0x00 0x00 0x01 0x01）-位置给定高16位-位置给定低16位。（4）位置给定的输入长度为一个32位的数据，在发送的时候须要分解为高16位和低16位发送。而且16位的数据同时也要再分解为高八位和低八位发送。其中的数据分拆由

16、文件中的数据格式生成器完成。用户只要在上面写入要发送的数据，就可以自动分拆成通讯时所要用到的格式。（5）数据格式生成器的使用。例如，设定加减速度为50，在16位数据生成框中定入：地址：减速度写入50 接着显示。这时数据格式就生成好了0x09 0x32 0x32 0x6d然后上位机只能发送这条命令就可以设定好位置调试模式下的加减速度了。（6）设定32位位置给定命令。32位数据对应的是脉冲个数。例如，在设定电子齿轮中分子分母都是1时。编码器线数为2500时，电机转动一圈须要的脉冲数为10000。位置给定写入为10000时，以驱动器启动时刻为机械零点，电机转动一圈。写入100000时，电机转动10圈

17、。若再写入0，电机转动到刚启动时的位置。（7）关于位置模式下，发送位置指令是绝对位置还是相对位置的切换。发送指令为0X52 0X00 0X00 0X52 时，发送位置是绝对位置。当发送指令为 0X52 0X00 0X01 0X53 时，位置是相对位置。（8）位置模式下，输出的电机最高稳定转速限幅值由VLimit决定。发送指令为（ 0x1d 设定值高8位设定值低8位校验和）其中设定值对应的限幅转速 = （须要设定的限幅转速/6000 ） * 16384 ,得到的数据四舍五入。例如，电机要3000RPM,设定值就是8192，如果要1RPM，设定值就是3 （四舍五入）。（7）关于寻找机械Z信号原点的

18、问题，在参数配置完成之后，发送找原点操作（0x53 0x00 0x00 0x53）之后。再发送电机启动（0x00 0x00 0x01 0x01），电机会慢慢转动，直到找到Z信号原点，之后不动。（9）关于监控命令。发送监控命令指令为（ 0x80 0x00 0x80 ） , 驱动器收到命令后返回以下几个数据，故障信息，母线电压，输出电流（已经放大100倍，实际显示电流要除100，例如，收到是123，就是1.23A电流），输出转速（输出转速为数字量，换算关系式为:实际转速=（数字转速/16384 ）*6000），当前位置给定值高16位，当前位置给定值低16位，当前位置反馈值高16位，当前位置反馈值低

19、16位。其中的对应关系请参照上表。返回的格式四个数据一帧。格式为：地址数据高八位数据低八位校验和（取低八位）。5.3 CAN通讯控制现采用自定义CAN总线协议，协议以ID ，从机组号，功能码，寄存器数据1地址，数据内容1高8位，数据内容1低8位，寄存器数据2地址，数据内容2高8位，数据内容2低8位，每条指令的数据为2个16位长度的带符号的整型数据，构成一条完整的CAN通讯指令。具体格式说明如下：（1）点对点的写数据操作，掉电不保存。主机发送数据指令，接收正确后，从机返回相应数据指令。例如，主机发送指令为：0x05 0x00 0x1A 0x06 0x00 0x08 0x00 0x00 0x01

20、具体对应的指令内容为，对ID号为0x05，组号为0的从机发送了速度指令（0x06 0x00 0x08 ）为8，并启动电机（0x00 0x00 0x01）的命令。其中0x1A是指令的功能码，表示写数据，但不保存数据。从机接收到数据后数据即时生效。如果寄存器地址设置为0xFF,从机则自动识别该指令为空指令，不执行任何操作。如果主机只操作单一寄存器时，另一寄存器地址请设置为0xFF。发送指令格式如下：从机ID数据域（由上位机预设）Byte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte7从机组号功能码寄存器1地址数据高8位数据低8位寄存器2地址0X1A（详见参数映射表）（参数详见表3）表5-3接收正确后返回指令格式如下：0X1B表5-4接收数据出错后返回指令格式如下：0X1C表5-5（2）点对点的读数据操作，主机发送数据指令，接收正确后，从机返回相应寄存器地址数据内容。0x05 0x00 0x2A 0xE8 0x00 0x00 0xE9 0x00 0x00 具体对应的指令内容为，对ID号为0x05的从机发送读位置反馈高16位指令（0xE8 0x00 0x00 ），位置反馈低16位指令（0xE9 0x00 0x00 ）。其中0x2A是指令的功能码，表示读数据，从机接收到指令后，把地址相应的数据内容上传，功能码变为0x2B。0X2A表5-6B