电动车控制器C语言源代码Word文档下载推荐.docx

1、0xB00对应限电流最大大约为2.6A 0xB80对应限流值最大大约为3.8A LowVoltage_Lim（0x9B0）;欠压保护下限值设定 电池电压为47.9V时ADC采样值为0xB6 = 0xB60 推算电池电压为41V时的采样值为0x9B = 0x9B0 推算电池电压为40V时的采样值为0x98 = 0x980 EABS_Set（1,1）;第一个参数为滑行充电功能使能,1为允许,0为禁止 第二个参数为电刹车功能使能,1为允许,0为禁止 Speed_LimHW（0,0,0,1）;硬件控制最大速度 参数只能有一个为1。第一个参数对应15km/h 第二个参数对应20km/h 第三个参数对应3

2、0km/h 第四个参数对应40km/h Speed_LimSW（0x01）;软件控制最大速度 参数数值由0x000x20,数值越小速度越大,反之则越小 while（1） _nop_（）;/AutoHelpEN（0,0x1AA,100）;/Keep_SpeedEN（1,0x20,6）;/Current_Lim（0xB50）;/LowVoltage_Lim（0x9B0）;/EABS_Set（0,0）;/Speed_LimHW（0,0,0,1）; * * I/O端口初始化 void Init_IO（void） /-P0端口设置-/ P0M1=0xBE;P0M2=0x01;P0M1.Y P0M2.Y=

3、00 设置I/O端口为普通双向模式 P0M1.Y P0M2.Y=01 设置I/O端口为推拉模式 P0M1.Y P0M2.Y=10 设置I/O端口为输入，高阻，模式 P0M1.Y P0M2.Y=11 设置I/O端口为开漏模式 /P0ID=0x78; / 设置四个AD端口0数字输入禁止 P0=0xFF;/-P1端口设置-/ P1M1=0x1C;P1M2=0xC0;P1=0xFF;/-P2端口设置-/ P2M1=0x01;P2M2=0x1E;P2=0xFF;* 初始化程序 void Init（void） unsigned char i;/-PWM设置-/ / PWMP PWMn 高电平,反之低电平

4、PWMPH=0X03;PWMPL=0X55;PWM0H=0X00;PWM0L=0X00;PWM1H=0X00;PWM1L=0X00;PWM2H=0X00;PWM2L=0X00;PWMCON1=0XC7; / 打开PWM电路,三个PWM口反相输出 PWMCON3=0xF0;/-飞车保护-/ EA=1;/*do ADCCON=1;ADCCON&=0xef;ADCCON|=0x08;ADC_Ready=0;while（ADC_Ready）;while （ADCH0x60）;/-相位检测-/ while（P02=0） Phase_Detect（）; . /-变量初始化-/ for （i=0;iCurr

5、ent_BufferCurrent_P） Current_SUM -= Current_BufferCurrent_P;Current_BufferCurrent_P=ADCH;Current_SUM += ADCH;Current_P+;if（Current_P31） if（Speed_REQ） / 转把电压采样 if（Speed_SUMSpeed_BufferSpeed_P） Speed_SUM-=Speed_BufferSpeed_P;Speed_BufferSpeed_P=ADCH;Speed_SUM+=ADCH;Speed_P+;if（Speed_P = 14） if（Voltage

6、_REQ） / 电源电压采样 if（Voltage_SUMVoltage_BufferVoltage_P） Voltage_SUM -= Voltage_BufferVoltage_P;Voltage_BufferVoltage_P=ADCH;Voltage_SUM += ADCH;Voltage_P+;if（Voltage_P15） /PWM_ADJ（）;* 定时器0中断处理函数 / = Interrupt Cycle: 100uS = void T0M1_ISR（void） interrupt 1 Current_REQ=1;ADCCON=2;Count_Speed+;KS_CNT+;AH

7、_Count+;if（Count_Speed5）/17 ADCCON=4;Speed_REQ=1;Count_Voltage+;if（ Count_Voltage5）/50 ADCCON=3;Voltage_REQ=1;/* Keep Speed Setting */ KS_Finish（）;/*Function Set*/ if（AH_Count = 100） AutoHelp（）; / 自助力 AH_Count = 0;if（KS_CNT = 3000） KS_CNT = 0;Keep_Speed（）; / 巡航定速 Volt_Low（）; / 欠压保护 if（P02=0） Brake_S

8、etting（）; / 刹车 PWM_ADJ（）;* 定时器1中断处理函数 void T1M1_ISR（void） interrupt 3 * 定时器2捕获模式中断处理函数 void Timer2_ISR（） interrupt 13 using 2 . /*Motor Speed*/ Motor_Speed = TH2;TH2 = 0;TL2 = 0; / 霍尔信号采集 * 定时器2溢出中断处理函数 void T2_ISR（） interrupt 8 TF2 = 0;Block_Detect（）; / 堵转保护 * 外部中断处理函数,过流中断 void INT1_ISR（） interrup

9、t 2 CurrentOver_Count+;if（CurrentOver_Count = 5） / 防抖处理 PWM_Duty_min = 1;CurrentOver_Count = 0;* 定时器3中断处理函数,采叏捕获模式 *void H_Sample（void） CAPCON1 &= 0xF8;H1=P12;H2=P07;H3=P20;do State1=H12;State1+=H21;State1+=H3;State2=H1State2+=H2State2+=H3;while（State1!=State2）; / 状态去抖 H_State=State1;. * 根据电机霍尔换向信号给

10、出相应控制信号 * 上桥臂:VT,UT,WT * 下桥臂:VB,UB,WB void Phase_Change（void） if（EABS_Flag） if（!AutoHelp_Flag） UB = 1;VB = 1;WB = 1;UT = 1;VT = 1;WT = 1;else if（PWM_Duty_min） UT=0;VT=0;WT=0;UB=1;VB=1;WB=1; / 电机停转 else switch（H_State） case 6: / 110,V3,V4 WT=1;UB=0;break;case 2: / 010,V4,V5 case 7:WB=0;VT=1;case 3: /

11、 011,V5,V6 case 1: / 001,V6,V1 UT=1;case 5: / 101,V1,V2 case 0:VB=0;case 4: / 100,V2,V3 case 9:default:/*if（PWM_Duty_min） */ * 相位检测程序 * 上桥臂:void Phase_Detect（void） * PWM值转换程序 * 在限流允许下,将转把电压ADC值转换为PWMn的值 * 电流超过限流值时,做限流处理 void PWM_ADJ（void） /=没有超过限流最大值的情冴=/ if（Current_SUM Current_Max） if（Speed_SUM Speed_Low） /-没有转把电压,由Speed_Low的值决定转把电压最小值-/ KeepSpeed_