ABBJABB机器人的IO通信Word格式文档下载.docx

1、附加轴，电源电缆连接器（不能用于此版本）BFlexPendant连接器CI/O连接器D安全连接器E电源电缆连接器F电源输入连接器G电源连接器HDeviceNet连接器I信号电缆连接器JK轴选择器连接器L附加轴，信号电缆连接器（不能用于此版本）控制柜接口示意图：本节将介绍常用的ABB标准I/O板（具体规格参数以ABB官方最新公布为准）。型号DSQC 651分布式I/O模块 di8do8 ao2DSQC 652分布式I/O模块 di16do16DSQC 653分布式I/O模块 di8do8 带继电器DSQC 355A分布式I/O模块 ai4ao4DSQC 377A输送链跟踪单元标准I/O板DSQC

2、651DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。（1）模块接口说明数字输出信号指示灯X1数字输出接口X6模拟输出接口X5是DeviceNet接口模块状态指示灯X3数字输入接口数字输入信号指示灯（2）模块接口连接说明X1端子：X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUT CH1322OUTPUT CH2333OUTPUT CH3344OUTPUT CH4355OUTPUT CH5366OUTPUT CH6377OUTPUT CH7388OUTPUT CH83990V1024VX3端子：X3端子编号INPUT CH1INPUT CH2INPUT CH3INP

3、UT CH4INPUT CH5INPUT CH6INPUT CH7INPUT CH8未使用X5端子：X5端子编号0V BLACKCAN信号线low BLUE屏蔽线CAN信号线high WHILE24V REDGND 地址选择公共端模块ID bit 0（LSB）模块ID bit 1（LSB）模块ID bit 2（LSB）模块ID bit 3（LSB）11模块ID bit 4（LSB）12模块ID bit 5（LSB）注：BLACK黑色，BLUE蓝色，WHILE白色，RED红色*ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。端子X5的612的跳线用来决定模块的地

4、址，地址可用范围在1063。如上图，将第8脚和第10脚的跳线剪去，2+8=10就可以获得10的地址。X6端子：X6端子编号模拟输出ao1015模拟输出ao21631*模拟输出的范围：0+10V标准I/O板DSQC652DSQC652板主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。X1、X2数字输出接口X3、X4数字输入接口X2端子：X2端子编号OUTPUT CH9OUTPUT CH10OUTPUT CH11OUTPUT CH12OUTPUT CH13OUTPUT CH1413OUTPUT CH1514OUTPUT CH1615X4端子：X4端子编号INPUT CH9INPUT CH10

5、INPUT CH11INPUT CH12INPUT CH13INPUT CH14INPUT CH15INPUT CH16X5、X3端子同DSQC651板标准I/O板DSQC653DSQC653板主要提供8个数字输入信号和8个数字继电器输出信号的处理。数字继电器输出信号指示灯X1数字继电器输出信号接口模板状态指示灯X3数字输入信号接口OUTPUT CH1AOUTPUT CH1BOUTPUT CH2AOUTPUT CH2BOUTPUT CH3AOUTPUT CH3BOUTPUT CH4AOUTPUT CH4BOUTPUT CH5AOUTPUT CH5BOUTPUT CH6AOUTPUT CH6BO

6、UTPUT CH7AOUTPUT CH7BOUTPUT CH8A16OUTPUT CH8B1016X5端子同DQSC651板标准I/O板DSQC355ADSQC355A板主要提供4个模拟输入信号和4个模拟输出信号的处理。X8模拟输入端口X7模拟输出端口X3是供电电源接地+24VX5端子同DSQC651X7端子：X7端子编号模拟输出_1，-10V/+10V模拟输出_2，-10V/+10V模拟输出_3，-10V/+10V3247模拟输出_4，420mA486351819模拟输出_1，0V20模拟输出_2，0V21模拟输出_3，0V22模拟输出_4，0V2324X8端子：X8端子编号模拟输入_1，-

7、10V/+10V模拟输入_2，-10V/+10V模拟输入_3，-10V/+10V模拟输入_4，-10V/+10V516172425模拟输入_1，0V26模拟输入_2，0V27模拟输入_3，0V28模拟输入_4，0V2932标准I/O板DSQC377ADSQC377A板主要提供机器人输送链跟踪功能所需的编码器与同步开关信号的处理。X20是编码器与同步开关的端子X3同DSQC355AX5同DSQC651X20端子：X20端子编号编码器1，24V编码器1，0V编码器1，A相编码器1，B相数字输入信号1，24V数字输入信号1，0V数字输入信号1，信号任务实施配置DSQC651板ABB标准I/O板DSQ

8、C651是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号di、数字输出信号do、组输入信号gi、组输出信号go和模拟输出信号ao为例做一个详细的讲解。1.定义DSQC651板的总线连接ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通信。定义DSQC651板的总线连接的相关参数说明见表：参数名称设定值Nameboard10设定I/O板在系统中的名字，10代表I/O板在DeviceNet总线上的地址是10，方便在系统中识别Type of Unitd651设定I/O板的类型Connected to BusDeviceNet1设定I/O板连接的总线

9、DeviceNet Address设定I/O板在总线中的地址1. “控制面板”-“配置”画面中，双击“Unit”，进行DSQC651模块的设定。2. 单击“添加”。3. 按照表中的参数填写，填写完成后点击“确定”，重启后，定义DSQC651板的总线连接操作完成。2.定义数字输入/输出信号定义信号的操作步骤：1. “控制面板”-“配置”画面中，双击“Signal”。3. 对于不同类型的信号，对信号的参数进行填写，填写完成后，点击“确定”，重启后完成设定。数字输入信号di1的相关参数见表：di1设定数字输入信号的名字Type of SignalDigital Input设定信号的类型Assigne

10、d to Unit设定信号所在的I/O模块Unit Mapping设定信号所占用的地址数字输出信号d01的相关参数见表：do1设定数字输出信号的名字Digital Output3.定义组输入/输出信号组输入信号gi1的相关参数及状态将下表：gi1设定组输入信号的名字Group Input14组输出信号go1的相关参数及状态见表：go1设定组输出信号的名字Group Output3336状态地址1地址2地址3地址4十进制数状态12+8=10状态21+4+8=13*组输入/输出信号就是将几个数字输入信号组合起来使用，用于接受外围设备输入的BCD编码的十进制数。此例中，组信号占用地址14共4位，可以

11、代表十进制数015。如此类推，如果占用地址5位的话，可以代表十进制数031。4.定义模拟输出信号模拟输出信号ao1的相关参数见表：ao1设定模拟输出信号的名字Analog OutputAnalog Encoding TypeUnsigned设定模拟信号属性Maximum Logical Value设定最大逻辑值Maximum Physical Value设定最大物理值Maximum Bit Value65535设定最大位值O信号监控和操作（1）“输入输出”界面打开输出输出界面的操作步骤：1. ABB菜单中选择“输入输出”。2. 打开“视图”菜单，选择“I/O单元”。3. 选择“board10”

12、。4. 单击“信号”。5. 在这个画面，可看到在上一节中所定义的信号。可对信号进行监控、仿真和强制的操作。*可在“控制面板”“配置”“I/O”中将常用的I/O信号添加到输入输出界面的常用视图。（2）对I/O信号进行仿真和强制操作对I/O信号的状态或数值进行仿真和强制的操作，以便在机器人调试和检修时使用。仿真和强制操作分别是对应输入信号和输出信号，输入信号是外部设备发送给机器人的信号，所以机器人并不能对此信号进行赋值，但是在机器人编程测试环境中，为了方便模拟外部设备的信号场景，使用仿真操作来对输入信号赋值，消除仿真之后，输入信号就可以回到之前的真正的值。对于输出信号，则可以直接进行强制赋值操作。

13、A仿真操作1. 选中一个输入信号，点击“仿真”。2. 单击“1”，将di1的状态仿真为“1”，如果选择的是组信号或者模拟信号，则单击“123”，输入一个数值。3. di1已被仿真为“1”。4. 仿真结束后，单击“消除仿真”。B.强制操作1. 选中“do1”。2. 通过单击“0”和“1”，对do1的状态 进行强制操作。如果是组信号或模拟信号，则单击“123”，输入数字。适配器的连接除了通过ABB机器人提供的标准I/O板进行与外围设备进行通信以外，ABB机器人还可以使用DSQC667模块通过Profibus与PLC进行快捷和大数据量的通信。图片说明：PLC的主站总线上的从站机器人Profibus适

14、配器DSQC667机器人的控制柜其设置的方法与I/O板设置方法相同，参数名称及说明见表：Profibus8设定I/O板在系统中的名字DP_SLAVEProfibus1Profibus Address*DSQC667模块是安装在电柜中的主机上，最多支持512个数字输入和512个数字输出。知识链接示教器可编程按钮的使用可以将示教器上的可编程按钮与I/O信号绑定，以便快捷地对I/O信号进行仿真或强制操作。为可编程按键1配置数字输出信号do1的操作如下：1. 在“控制面板”中选择“配置可编程按键”。2. 选中想要设置的按键，然后在“类型”中，选择“输出”。3. 选中“do1”。4. 在“按下按键”中选

15、择“按下/松开”。也可以根据实际需要选择按键的动作特性。5. 单击“确定”，完成设定，现在就可以通过可编程按键1在手动状态下对do1进行强制的操作。有多种按键方式可以选择：1） 切换：每按一次按键，信号在1和0之间切换。2） 设为1：按下按键将信号置为1。3） 设为0：按下按键将信号置为0。4） 按下/松开：长按按键，信号为1，松开后信号重置为0。5） 脉冲：按下按键，信号置为1，然后自动重置为0。将数字输入信号与系统的控制信号关联起来，就可以对系统进行控制（例如电动机的开启、程序启动等）。系统的状态信号也可以与数字输出信号关联起来，将系统的状态输出给外围设备，以作控制之用。（1）建立系统输入

16、“电动机开启”与数字输入信号di1的关联1. 进入“控制面板”-“配置”画面，双击“System Input”。3. 单击“Signal Name”，选择“di1”。4. 双击“Action”。5. 选择“Motors On”，然后单击“确定”。6. 确认设定的信息，单击“确定”，重启后完成设定。（2）建立系统输出“电动机开启”与数字输出信号do1的关联1. 进入“控制面板”-“配置”画面，双击“System Output”。3. 单击“Signal Name”，选择“do1”。4. 双击“Status”。5. 选择“Motor On”，然后单击“确定”。* 关于系统输入/输出的定义详情，请查看ABB机器人随机光盘说明书。