工业机器人离线编程复习资料Word文件下载.docx

1、代2代3）,S23 =sin（q代3）节旋转变量和Bz.77777psin 日 2Li + L2 cos 日由几何尖系得x= L cosy L2 cos 斗匕（1）y = Lsin 3 L_2sin * r（1）式平方加（2）式平方得X2 y2-L： L； 2L1L2 coa2/2、A X= u2 = arccos 一y2 U-Lf2L1L26 = arctan i - - arctan lx）、单项选择题1 对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行与示教作业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，（B），可进行共同作 业。A 不需要事先接受过专门的培训B 必须

2、事先接受过专门的培训c没有事先接受过专门的培训也可以 D具有经验即可2.使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否良好，动作是否正常，同时对电极头 的要求是（A）。A 更换新的电极头B 使用磨耗量大的电极头C 新的或旧的都行 D.电极头无影响3.通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置（A），可 提高工作效率。A 相同B 不同C .无所谓D .分离越大越好4.为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为（B）。A. 50mm/s B. 250mm/s C. 800mm/s D. 1600mm/s5.正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）

3、位置上。A.操作模式B .编辑模式C .管理模式 D.安全模式6.示教编程器上安全开尖握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能，当握 紧力过大时，为（C）状态。A.不变B. ON C. OFF D.急停报错7.对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启 动信号（A）。A .无效B .有效C.延时后有效 D.视情况而定8.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度，设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（ A）。A CNT值越小，运行轨迹越精准B CNT值大小，与运行轨迹尖系不大C. CNT值越大，运行轨迹越精准

4、 D.只与运动速度有尖9.试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能，机器人动作速 度超过示教最高速度时，以（B）。A .程序给定的速度运行B .示教最高速度来限制运行c示教最低速度来运行 D程序报错10.机器人经常使用的程序可以设置为主程序 ,每台机器人可以设置（C）主程 序。A. 3个B . 5个C. 1个D 无限制11.机器人三原则是由（D ）提出的。A.森政弘B.约瑟夫英格伯格 C.托莫维奇 D.阿西莫夫13.当代机器人大军中最主要的机器人为（A）。A.工业机器人B.军用机器人C.服务机器人D.特种机器人14.手部的位姿是由（B ）构成的。A.位置与速度B.姿态与位置C.

5、位置与运行状态D.姿态与速度15运动学主要是研究机器人的（B）。A.动力源是什么B.运动和时间的尖系C.动力的传递与转换D.运动的应用16.动力学主要是研究机器人的（C）。C.动力的传递与转换D.动力的应用17传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的 信号输出符合具体工业系统的要求。一般为（A）。A. 4 20mA、55V B. 020mA、05VC. -20mA 20mA、55V D.20mA 20mA、05V18.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器 的（D）参数。A.抗干扰能力B.精度C.线性度D.灵敏度19.6维力与力矩传

6、感器主要用于（B）。A.精密加工B.精密测量C.精密计算D.精密装配20.机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个尖节角的位置控制系统的设定 值。A.运动学正问题B.运动学逆问题C.动力学正问题D.动力学逆问题21 模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（B）。A.载波频率不一样B.信道传送的信号不一样C调制方式不一样D.编码方式不一样22日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（C）传感器。A .接触觉B .接近觉&力/力矩觉D 压觉23.机器人的定义中，突出强调的是（C）。A 具有人的形象B .模仿人的功能C.像人一样思维D .感

7、知能力很强24.当代机器人主要源于以下两个分支（C）。A 计算机与数控机床B .遥操作机与计算机C.遥操作机与数控机床D .计算机与人工智能25.（C）曾经赢得了一机器人王国的美称。A.美国B .英国C.日本D冲国26.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说 来（B）。A .绝对定位精度高于重复定位精度B .重复定位精度高于绝对定位精度C.机械精度高于控制精度D .控制精度高于分辨率精度27.个刚体在空间运动具有（D ）自由度。A. 3个B . 4个C. 5个D . 6个28对于转动尖节而言，尖节变量是D-H参数中的（A）。A .尖节角B .杆件长度C.横距D .

8、扭转角29.对于移动（平动）尖节而言，尖节变量是DH参数中的（C） o30.运动正问题是实现如下变换（A） oA 从尖节空间到操作空间的变换B 从操作空间到迪卡尔空间的变换 C.从迪卡尔空间到尖节空间的变换D 从操作空间到尖节空间的变换 31运动逆问题是实现如下变换（C） oA 从尖节空间到操作空间的变换B 从操作空间到迪卡尔空间的变换 C.从迪卡尔空间到尖节空间的变换D 从操作空间到任务空间的变换32.动力学的研究内容是将机器人的（A）联系起来。A 运动与控制B .传感器与控制C.结构与运动D .传感系统与运动33.机器人终端效应器（手）的力量来自（D） oA 机器人的全部尖节B .机器人手

9、部的尖节C.决定机器人手部位置的各尖节D 决定机器人手部位姿的各个尖节34.在一 r操作机动力学方程中，其主要作用的是（D） oA 哥氏项和重力项B 重力项和向心项C.惯性项和哥氏项D 惯性项和重力项35.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点 计算机就能利用（ 的坐标。D）获得中间点A.优化算法B .平滑算法C.预测算法D .插补算法36.机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个尖节角的位置控制系统的设定 值。A 运动学正问题B 运动学逆问题C.动力学正问题D .动力学逆问题37.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（B）运动时出现。A.平面圆弧B 直线C.平

10、面曲线D 空间曲线38.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（B） oA .完成一次正向运动学计算的时间B完成一次逆向运动学计算的时间C完成一次正向动力学计算的时间D 完成一次逆向动力学计算的时间39为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启 动（位置为零）时：（A ）。A 速度为零，加速度为零B 速度为零，加速度恒定C 速度恒定，加速度为零D 速度恒定，加速度恒定40应用通常的物理定律构 成的传感器称之为（B）。A.物性型B .结构型C. 一次仪表D .二次仪表41 利用物质本身的某种客观性质制 作的传感器称之为（A）。人.物丫生型B 结构型C. 一次仪表D 二次仪表42.应用电容式传感器测量

11、微米级的距离，应该采用改变（C）的方式。A 极间物质介电系数B .极板面积C.极板距离D 电压43.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（C）。A 电压B .亮度C.力和力矩D .距离44.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不 同被测量的个数，被称之为传感器的（C）。A 精度B .重复性C 分辨率D .灵敏度45增量式光轴编码器一般应用（C）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向 和定位。A. B二C.三D .四46测速发电机的输出信号为（A）。A.模拟量B 数字量C.开尖量D 脉冲量47用于检测物体接触面之间相对运动大小 和方向的传感器是（C）。A 接

12、近觉传感器B 接触觉传感器C.滑动觉传感器D 压觉传感器48.GPS全球定位系统，只有同时接收到（C）颗卫星发射的信号，才可以解算出接 收器的位置。A2B3C4D649.操作机手持粉笔在黑板上写字，在（C）方向只有力的约束而无速度约束？AX轴B 丫轴CZ轴DR轴50.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有 接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（A）。A 柔顺控制B . PID控制C 模糊控制D .最优控制51示教再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（B）。A 操作人员劳动强度大B.占用生产时间C.操作人员安全问题D .容易产生废品52模拟通信系统与数

13、字通信系统的主要区别是（B）。A载波频率不一样B信道传送的信号不一样C.调制方式不一样D 编码方式不一样53.CCD （Charge Coupled Device 摄像头输出信号为（8）帧/秒。A. 20B. 25C. 30D. 5054.CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（B）场构成。A. 1B. 2C. 3D. 455.机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为（B）类。A、3B、2C、4D、556、 下面哪种传感器不属于触觉传感器（D ）A、接近觉传感器B、接触觉传感器C、压觉传感器D、热敏电阻57、 力控制方式的输入量和反馈量是（B）A、位置信号B、力（力矩）信号C、速度信号D、加

14、速度信号58、 力传感器安装在工业机器人上的位置，通常不会在以下哪个位置（ D）。A、尖节驱动器轴上B、机器人腕部C、手指指尖D、机座59、陀螺仪是利用（A）原理制作的。A、惯性B、光电效应C、电磁波D、超导60、 用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（ D ） A、定位精度B、速度C、工作范围D、重复定位精度61、 下面哪一项不属于工业机器人子系统（D）。A、驱动系统B、机械结构系统C、人机交互系统 D、导航系统62、 机械结构系统：由机身、手臂、手腕、（A ）四大件组成A、末端执行器B、步进电机C、3相直流电机D、驱动器63、工业机器人的（A）直接与工件相接触。（A）手

15、指 （B）手腕（C）尖节 （D）手臂64、 机器人语言是由（A ）表示的“0“和屮组成的字串机器码。A二进制 B十进制C八进制D十六进制65、 机器人的英文单词是（C）A、botre B、boret C、robot D、rebot66、 机器人能力的评价标准不包括：（C）A智能B机能C动能D物理能67、 下列那种机器人不是军用机器人。A “红隼”无人机B美国的“大狗”机器人C索尼公司的AIBO机器狗D “土拨鼠”68、 人们实现对机器人的控制不包括什么？（A输入 B输出 C程序D反应69、 FMCA （ D）的简称。A.加工中心B.计算机控制系统C.永磁式伺服系统D.柔性制造单元。70.由数控

16、机床和其它自动化工艺设备组成的不 同节拍的工件，并能适时地自由调度和管理。（B）可以按照任意顺序加工一组不同工序与A.刚性制造系统B.柔性制造系统C.弹性制造系统D.A）所能承受的最大负载允许值挠性制造系统71、工业机器人的额定负载是指在规定范围内（A.手腕机械接口处B.手臂C.末端执行器D.机座72、工业机器人运动自由度数，一般（ C）A.小于2个B.小于3个C.小于6个D.大于6个解析：手腕一般有23个回转自由度73、步行机器人的行走机构多为（C）A.滚轮B.履带C.连杆机构D.齿轮机构二、判断题1 机械手亦可称之为机器人。（Y ） 2完成某一特定作业时具有多 余自由度的机器人称为冗余自由

17、度机器人。（Y ）3、 尖节空间是由全部尖节参数构成的。（丫）4、 任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。5、 尖节i的坐标系放在M尖节的末端。（N）6 .手臂解有解的必要条件是串联尖节链中的自由度数等于或小于6。（ N）7对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动 能与系统总势能之和。8由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 9激光测距仪可以进 行散装物料重量的检测。（丫）10运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴 保持一种灵活传动比的随动 系统。11谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的

18、 变化。12轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。13格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。14图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1,背景部分置2。（N） 15 图像 增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。1、 机器人的自由度数等于矣节数目。2、 结构型传感器与结构材料有尖。（Y）3、 与超声传感器相比，红外测距的准确度更咼。4、 超声测距是一种接触式的测量方式。5、交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。6、最大工作速度通常指机器人单尖节速度。7、 精度是指实

19、际到达的位置与理想位置的差距。8、 工业机器人末端操作器是手部。9、自动化装置#鸟是诸葛売发明的。10111213141516171819202122232425262728293031323334、机械手亦可称之为机器人。 （Y）、机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。、机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。、完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。、承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。、工业机器人最早出现在日本。 （N）、美国在军用机器人的研究、应用等方面处于绝对的领先地位。、好奇号是目前最先进的火星探测车。、

20、机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。、轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径、结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。、结构型传感器的原理比起物性型传感器的原理相对清晰。 （丫）、电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离。 （丫） 电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。 （N） 由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。 （丫） 、借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。、传感器的精度是反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。、传感器的精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。（丫） 、传感器的重复性是指在其输入信号按

21、同一方式进行全量程连续多次测量时， 相应测试结果的变化程度。、相对而言，红外测距仪测距的准确度不高，测量距离相对较短，但由于价 格低，也很适合于机器人应用。、机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能一一对客观世界的三维场景的感 知、识别和理解。、控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。、三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。、分辨率指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。、机器人的分辨率和精度之间不一定相尖联。35、 机器人的自由度数大于尖节数目。36、 机器人三原则是捷克作家卡雷尔卡佩克提出的。37、 和人长的很像的机器才能称为机器人。38、 阿西莫夫被称为一机器人学

22、之父II （Y）39、 医用机器人应具有定位准确、状态稳定等特点。40、美国的达芬奇外科手术机器人系统是目前最为成功的医用机器人系统之一6、谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波 形的 变化。8、 由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。9、 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。10、 机械手亦可称之为机器人。（Y） 三、名词解释1.自由度：指描述物体运动所需要的独立坐标数。2.机器人工作载荷：机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载量（包括手部）。3.柔性手：可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。4.制动器失效抱闸

23、：指要放松制动器就必须接通电源，否则，各尖节不能产生相对运动。5.机器人运动学：从几何学的观点来处理手指位置与尖节变量的尖系称为运动学。6.机器人动力学：机器人各尖节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的矢 系，即机器人机械系统的运动方程。7.虚功原理：约束力不作功的力学系统实现平衡的必要且充分条件是对结构上允许的任意位移（虚位 移）施力所作功之和为零。8.PWM区动：脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation）驱动。9.电机无自转：控制电压降到零时，伺服电动机能立即自行停转。10.直流伺服电机的调节特性：是指转矩恒定时，电动机的转速随控制电压变化的尖系。1

24、1.直流伺服电机的调速精度：指调速装置或系统的给定角速度与带额定负载时的实际角速度之差， 与给定转速之比。12.压电元件：指某种物质上施加压力就会产生电信号，即产生压电现象的元件。13.图像锐化：突出图像中的高频成分，使轮廓增强。14.脱机编程：指用机器人程序语言预先进行程序设计，而不是用示教的方法编程。15.AUV无缆自治水下机器人，或自动海底车。19.驱动系统：发动机带动变速箱，经过变速后再经过传动轴，差速器，左右半轴传到轮胎，达到 行走的系统20 磁致伸缩驱动：某些磁性体的外部一旦加上磁场则磁性体的外形尺寸会发生变化， 利用这种现象制作的驱动器称为磁致伸缩驱动器。21.重复定位精度：工件

25、某一个自由度（或某几个自由度）被两个（或两个以上）约束点约束，称为 过定位。也称为重复定位或超定位。22.示教再现：一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人23.机器人的正运动学：当已知所有的矢节变量时，可用正运动学来确定机器人末端手的位 姿。24.机器人的逆运动学：要使机器人末端手放在特定的点上并且具有特定的姿态，可用逆运动学来计 算出每一矢节变量的值。简答题：1 机器人分为几类？机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人。2.机器人由哪几部分组成？机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控 制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统

26、、机器人一环境交换系统、人机交换系统 和控制系统。3.什么是自由度，怎么数自由度？人们把构建相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度。 机器人轴的数量决定了其自由度。4.机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？答:机器人技术参数有：自由度、精度、工作范围、速度、承载能力1 ）自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪（末端操作器）的开合自由度。 在三维空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。 但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，也可能小于六个自由度，也可能大于六个自由度。2） 精度：工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位

27、置 与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以 用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差值的密集度（即重复度）。3） 工作范围：是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区 域。4） 速度；速度和加速度是表明机器人运动特，性的主要指标。 5）承载能力：是指机器人衽工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能力不仅取决于负载的质量，而且还与 机器人运行的速度和加速度的大小和方向有矢。为了安全起见，承载能力这一技术指标是指高速 运行时的承载能力。通常，承载能力不仅指负载，而且还包括机器人末端操作器的质量5.机器人机座有几种？试述每种机座结构。答：有两种，分别为机器人几座有固定式和移动式1） 固定式机器人的级左右直接接地地面基础上，也可以固定在机身上2） 移动式机器人有可分为轮车机器人，有3组轮子组成的轮系四轮机器人三角论系统， 全方 位移动机器人，2足步行式机器人，履带行走机器人6.工业机器人控制方式有几种？1 ） 点位控制方式（PTP2） 连续轨迹控制方式（CP）3） 力（力矩）控制方式4） 智能控制方式7.机器人学主要包含哪些研究内容？（1）空间机构学；（2）机器人运动学；（3）机器人静力学；（4）机器人动力学；（5）机器人 控制技术；（6）机器人传感器；（7）机器人语言。8.机器人常用的机