CANOpen编码器说明书Word文档下载推荐.docx

1、CANopen设备必须向它所支持的通讯对象的提供相应的标识符。缺省ID分配表是基于11位CANID，包含一个4位的功能码局部和一个7位的节点ID（Node-ID）局部。如图3-1所示。图3-1预定义连接集ID Node-ID由系统集成商定义。Node-ID围是11270不允许被使用。如下表格CANopen预定义主/从连接集CAN标识符分配表。注意：PDO/SDO 发送/接收是由slaveCAN节点方观察的。NMT 错误控制包括节点保护Node Guarding，心跳报文Heartbeat和Boot-up协议。4、编码器4.1 编码器说明此转换板与Agilent AEAS7000系列13位/16

2、位绝对编码器组件配合使用。安装电阻R11后，选择使用13位编码器，安装电阻R12后，选择使用16位编码器。电阻R11和R12不能同时安装。该编码器以标准CAN OPEN协议（CiA DSP 406）为根底，增加了一些制造商特定参数。4.2 接线说明使用专用线缆。线长1.5m。编码器近端处屏蔽层套热缩管接SCREEN。使用热缩管套住屏蔽层及部电线。编码器近端外层护套离线头距离为8cm。编码器远端处屏蔽层剪断并悬空，且必须与0V和外屏蔽层绝缘，使用热缩管套住屏蔽层及部电线，各色导线留长5cm。屏蔽层必须缩紧在热缩管，不得漏出UB棕色外部供电，936V0V白色外部供电的0VCLR黄色外部清零信号，高

3、有效，936V，以0V线为参考TXD粉红RS232 TXDGND灰色编码器部0V，应与外部供电的0V保持绝缘RXD蓝色RS232 RXDSCREEN接屏蔽层。屏蔽层另外一端应剪断并悬空，且必须与0V和外屏蔽层绝缘紫色应剪断黑色编码器部0VCAN GND，应与外部供电的0V保持绝缘CAN红色CAN总线负CAN绿色CAN总线正CANopen编码器电缆屏蔽层的连接：使用两根电缆时的情况UB、0V、CLR、TXD、GND、RXD使用一根屏蔽线，屏蔽层一端接编码器壳体应在壳体线缆密封接头处环形散开，使用金属螺母和防松垫圈把屏蔽层压紧在壳体侧，屏蔽层另外一端应妥善接GND、CAN、CAN使用一根屏蔽线，屏

4、蔽层一端接电路板上SCREEN处，屏蔽层另外一端应悬空，且必须与0V和另外一根屏蔽线的屏蔽层绝缘使用一根双屏蔽电缆时的情况外屏蔽层一端接编码器壳体应在壳体线缆密封接头处环形散开，使用金属螺母和防松垫圈把屏蔽层压紧在壳体侧，外屏蔽层另外一端应妥善接。屏蔽层一端接电路板上SCREEN处，屏蔽层另外一端应悬空，且必须与0V和外屏蔽层绝缘。使用热缩管套住屏蔽层及部电线，各色导线留长5cm。RS232接口的使用RS232接口设计用来对编码器进展CANopen节点地址和波特率的设定，及出厂诊断时使用。修改编码器CANopen节点地址和波特率之外的情况，建议用户不要使用RS232接口。TXD粉红、RXD蓝色

5、和GND灰色不要连接，且做好线头的处理，相互之间不能短路，也不能与其它线短路。违反上述要求，可能会导致编码器损坏或者电磁兼容EMC性能下降。5、Object directory（对象字典）5.1 Detailed description of the communication parameters（通讯子协议区域） Object 1000h: Device type（设备类型）提供设备外形和所使用的设备类型的信息：1000VARDevice typeUnsigned32roM数据容Device type numberEncoder typeByte 0 （LSB）Byte 1Byte 2By

6、te 3 （MSB）96h*01h*01h （单圈绝对编码器）02h （多圈绝对编码器）00h Object 1001h: Error register（错误存放器）错误存放器，在这指示出设备发生的错误：1001Error registerUnsigned8数据容：Bit 0 = 1: 一般性错误Bit 1.7: 保存 Object 1003h: Predefined error field（预定义错误区域）预定义错误区域，发生的错误在这里能显示出来，最近的4个错误将会被存储在错误区域。1、Sub-Index0包括有多少个错误被存贮。2、最新的的错误将会被存储在Sub-Index 1里，已经存

7、在的将会向后移一位。3、如果Sub-Index 0被写入0，所有的错误将会被删除。1003ARRAYPredefined error fieldO 5.1.4 Object 1005h: COB-ID for SYNC（SYNC标志符）定义SYNC报文的COB-ID。另外，它还定义设备产生还是接收SYNC报文。1005COB-ID for SYNCrwBit 0.10: 11位ID; Standard-ID = 80hBit 11.29: 0 （reserviert for 29 Bit Identifier devices）Bit 30: 0 （设备不产生SYNC）Bit 31: 1 （设备

8、接收到SYNC报文）5.1.5 Object 1008h: Manufacturer device name（制造商设备名）包含制造商设备名称1008device nameVis-StringGEMPLE GAM605.1.6 Object 1009h: Hardware version（硬件版本）包含硬件版本号1009Hardware versionV1.00 Object 100Ah: Software version（软件版本）包含软件版本号100ASoftware versionV5.18 5.1.8 Object 100Ch und 100Dh: GuardTime and life

9、 time factor（节点保护参数）定义节点保护参数。100CGuardTimeUnsigned16100Dlife time factorMonitoring time: 0000.FFFFh ms; standard value: = 0hLife time factor: 00.FFh; standard value = 0h5.1.9 Object 1010h: Save parameters（保存参数）在Sub-Index 1写入命令“save（0x65766173h），参数将会存入存储器中。2000h，2001h，2002h，2003h，2004h，6003h，6501h，65

10、0Bh等对象通过写入命令的方法进展保存。1010Save parameters写入: 读取:Byte 0: 73h （s） Bit 0 = 1: 设备通过命令保存参数Byte 1: 61h （a） Bit 1 = 0: 设备不能自动保存Byte 2: 76h （v）Byte 3: 65h （e） Bit 2.31 = 0:5.1.10 Object 1011h: restore default parameters（恢复默认参数值）在Sub-Index1写入命令“load（0x64616F6Ch），参数将会恢复成标准值，并存入存储器中。2000h，2001h，2002h，2003h，2004h

11、，6003h，6501h，650Bh等对象通过写入命令的方法进展存贮。restore default parameters 6Ch （l 设备支持恢复标准值 6Fh （o） Bit 1.31 = 0: 64h （d5.1.11Object 1014h: COB-ID emergency messages（EMCY标志符）定义emergency报文的COB-ID。1024COB-ID emergency messages Standard-ID = 80h+Node-IDBit 30, 31:5.1.12 Object 1017h: ProducerHeartbeatTime（Heartbeat

12、报文周期）定义heartbeat报文的周期时间，如果没有使用ProducerHeartbeatTime为0。时间为1ms的倍数。1017Producer_Heartbeat_Time5.1.13 Object 1018h: Identity Object（设备ID）读取设备ID。1018Identity ObjectSub-Index 0h : ro 发送固定值4Sub-Index 1h: ro 发送Vendor-ID （0000003Fh）Sub-Index 2h: 发送产品代码（00000000h）Sub-Index 3h: ro 发送SW修订号（00000100h）Sub-Index 4

13、h: ro发送编码器序号（00000001h）标准值只有在Reset Node操作后有效。5.1.14 Object 1800h: 1.transmit PDO parameter （TXPDO1 异步）这个对象包括PDO1的参数。1800RECORD1.transmit PDO parameterSUB Index 0h: ro; 发送定值5。SUB Index 1h: COB IDDefault Value：180h + Node-IDSUB Index 2h: transmission type（传输类型）Default Value = FEh （254） （异步）SUB Index 3

14、h: Inhibit time; 即两个连续PDO传输的最小间隔时间（单位:0.1ms）Default Value = 5000；SUB Index 5h: Event time; 当超过定时时间后，一个PDO可以被触发。（单位:1ms）Default Value = 0；5.1.15 Object 1801h: 2.transmit PDO parameter （TXPDO2 同步）这个对象包括PDO2的参数。18012.transmit PDO parameter280h + Node-ID transmission type （传输类型）Default Value = 1h （同步），传

15、送在一个SYNC消息后触发。 Default Value = 0；5.2 Detailed Description of the Manufacturer（制造商特定子协议区域）5.2.1 Object 2000h: Mode（工作模式）2000Mode工作模式Mode各位的定义：MSBLSB含义7654321保存角度测量模式长度测量模式速度测量模式输出编码器码二进制设置顺时针为正方向设置逆时针为正方向单圈测量模式多圈测量模式循环测量测量模式，测量值在0最大值之间循环，测量值大于最大设定值时变成0，重新开场循环。往复测量测量模式，测量值在最小设定值最大设定值之间往复，测量值大于最大设定值时输出

16、最大设定值，小于最小设定值时输出最小设定值5.2.2 Object 2001h: LocalAddress（编码器通讯地址）2001LocalAddressLocalAddress:编码器RS232通讯地址，出厂值为05.2.3 Object 2002h: Max_LoopValue（循环测量时的最大值）2002Max_LoopValueMax_LoopValue: 循环测量时的最大值，出厂值为36000角度测量模式时，单位为0.01度长度测量模式时，单位与SingleTurnresolution一致角度、长度单圈测量往复模式时，此值必须不大于SingleTurnresolution角度、长度

17、单圈测量循环模式时，此值必须是每圈对应测量值LengthPerRound的整分数之一速度测量模式时，忽略此值标定模式时，忽略此值5.2.4 Object 2003h: Min_BackForthValue（往复测量时的最小值）2003Min_BackForthValueSigned32Min_BackForthValue : 往复测量时的最小值，出厂值为0长度测量模式时，单位与LengthPerRound一致角度、长度单圈测量往复模式时，此值必须不小于1LengthPerRound，不大于LengthPerRound，且Max_BackForthValueMin_BackForthValue

18、LengthPerRound角度、长度单圈往复测量模式时，此值规定了一圈的起点，一圈对应位置Min_BackForthValueLengthPerRound+ Min_BackForthValue标定测量模式时，忽略此值5.2.5 Object 2004h: Max_BackForthValue（往复测量时的最大值）2004Max_BackForthValueMax_BackForthValue: 往复测量时的最大值，出厂值为36000SingleTurnresolution，不大于SingleTurnresolution，且Max_BackForthValueMin_BackForthValue SingleTurnresolution速度测量模式时，忽