ABB robotstudio使用详细步骤Word下载.docx

1、9、设置输送链不能被传感器检测10、设置SC_输送链的属性连接11、设置信号连接12、添加信号处理组件，用于检测传感器下降沿13、传感器下降沿触发source进行copy14、传感器与SC输送链的输出联系15、添加仿真开始结束组件，用于激活传感器16、添加置位复位组件，对仿真开始结束信号进行保持17、18、进行仿真设定选择SC输送链进行验证三、创建动态夹具1、先制作一个吸盘模型，然后设置成工具，并安装到机器人法拉盘2、添加SMART组件3、添加ATTACHER和DETACHER组件4、设置属性5、添加一个线传感器组件6、线传感器设置属性7、设置吸盘工具不能被传感器检测8、把线传感器安装到吸盘（

2、不更新位置，保持当前位置）9、设置属性连接10、添加信号及连接11、添加信号处理取非和锁定组件12、继续信号连接13、添加一个示教物料14、应用手动线性验证SC_工具四、工作站逻辑连接五、参考代码MODULEMainMoudlePERStooldatatGrip:=TRUE,0,0,200,1,0,0,0,25,0,0.00109327,116.889,1,0,0,0,0,0,0;！吸盘工具数据PERSloaddataLoadEmpty:=0.01,0,0,1,1,0,0,0,0,0,0;PERSloaddataLoadFull:=40,0,0,50,1,0,0,0,0,0,0;有效载荷数据P

3、ERSrobtargetpHome:=1620.00,-0.00,1331.59,1.27986E-06,-0.707107,-0.707107,1.27986E-06,0,0,1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;基准点PERSrobtargetpActualPos:=1620,-1.87531E-14,1331.59,1.27986E-06,-0.707107,-0.707107,1.27986E-06,0,0,1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;实际点PERSrobtarget1路拾取目标点PERSro

4、btargetpPlace1:=-292.446,1263.27,55.4492,0,0.707107,0.707106,0,1,0,2,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;1路放置基准点1路放置0度姿态1路放置90度姿态PERSrobtargetpPlace2:=-317.378,-1857.99,55.449,0,0.707108,0.707106,0,-2,0,-1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;PERSspeeddataMinSpeed:=1000,300,5000,1000;PERSspeeddat

5、aMidSpeed:=2500,400,5000,1000;PERSspeeddataMaxSpeed:=4000,500,5000,1000;搬运速度定义PERSboolbPalletFull1:=FALSE;PERSboolbPalletFull2:逻辑布尔量，拾取后为UE，放置后为FALSEPERSnumnCount1:=1;PERSnumnCount2:输送链计数PROCMain（）rInitAll;WHILETRUEDOIFdiBoxInPos1=1ANDdiPalletInPos1=1ANDbPalletFull1=FALSETHENrPick1;rPlace1;ENDIFIFdi

6、BoxInPos2=1ANDdiPalletInPos2=1ANDbPalletFull2=FALSETHENrPick2;rPlace2;WaitTime0.1;ENDWHILEENDPROCPROCrInitAll（）ResetdoGrip;pActualPos:=CRobT（tool:=tGrip）;MoveLpActualPos,MinSpeed,fine,tGripWObj:=wobj0;MoveJpHome,MidSpeed,fine,tGripWObj:bPalletFull1:nCount1:bPalletFull2:nCount2:PROCrPick1（）MoveJOffs（

7、pPick1,0,0,400）,MaxSpeed,z50,tGripWObj:MoveLpPick1,MinSpeed,fine,tGripWObj:SetdoGrip;WaitTime0.3;GripLoadLoadFull;MoveLOffs（pPick1,0,0,400）,MinSpeed,z50,tGripWObj:PROCrPick2（）MoveJOffs（pPick2,0,0,400）,MaxSpeed,z50,tGripWObj:MoveLpPick2,MinSpeed,fine,tGripWObj:MoveLOffs（pPick2,0,0,400）,MinSpeed,z50,t

8、GripWObj:PROCrPlace1（）rPosition1;MoveJOffs（pPlace1,0,0,400）,MidSpeed,z50,tGripWObj:MoveLpPlace1,MinSpeed,fine,tGripWObj:GripLoadLoadEmpty;MoveLOffs（pPlace1,0,0,400）,MidSpeed,z50,tGripWObj:=nCount1+1;IFnCount120THEN=TRUE;PROCrPlace2（）rPosition2;MoveJOffs（pPlace2,0,0,400）,MaxSpeed,z50,tGripWObj:MoveLp

9、Place2,MinSpeed,fine,tGripWObj:MoveLOffs（pPlace2,0,0,400）,MidSpeed,z50,tGripWObj:=nCount2+1;IFnCount2PROCrPosition1（）TESTnCount1CASE1:pPlace1:=Offs（pBase1_0,0,0,0）;CASE2:=Offs（pBase1_0,600+10,0,0）;CASE3:=Offs（pBase1_90,0,400+10,0）;CASE4:=Offs（pBase1_90,400+10,400+10,0）;CASE5:=Offs（pBase1_90,800+20,4

10、00+10,0）;CASE6:=Offs（pBase1_0,0,600+10,200）;CASE7:=Offs（pBase1_0,600+10,600+10,200）;CASE8:=Offs（pBase1_90,0,0,200）;CASE9:=Offs（pBase1_90,400+10,0,200）;CASE10:=Offs（pBase1_90,800+20,0,200）;CASE11:=Offs（pBase1_0,0,0,400）;CASE12:=Offs（pBase1_0,600+10,0,400）;CASE13:=Offs（pBase1_90,0,400+10,400）;CASE14:=

11、Offs（pBase1_90,400+10,400+10,400）;CASE15:=Offs（pBase1_90,800+20,400+10,400）;CASE16:=Offs（pBase1_0,0,600+10,600）;CASE17:=Offs（pBase1_0,600+10,600+10,600）;CASE18:=Offs（pBase1_90,0,0,600）;CASE19:=Offs（pBase1_90,400+10,0,600）;CASE20:=Offs（pBase1_90,800+20,0,600）;DEFAULT:TPErase;TPWritetheCounterofline1i

12、serror,pleasecheckit!;Stop;ENDTESTPROCrPosition2（）TESTnCount2pPlace2:=Offs（pBase2_0,0,0,0）;=Offs（pBase2_0,600+10,0,0）;=Offs（pBase2_90,0,400+10,0）;=Offs（pBase2_90,400+10,400+10,0）;=Offs（pBase2_90,800+20,400+10,0）;=Offs（pBase2_0,0,600+10,200）;=Offs（pBase2_0,600+10,600+10,200）;=Offs（pBase2_90,0,0,200）;

13、=Offs（pBase2_90,400+10,0,200）;=Offs（pBase2_90,800+20,0,200）;=Offs（pBase2_0,0,0,400）;=Offs（pBase2_0,600+10,0,400）;=Offs（pBase2_90,0,400+10,400）;=Offs（pBase2_90,400+10,400+10,400）;=Offs（pBase2_90,800+20,400+10,400）;=Offs（pBase2_0,0,600+10,600）;=Offs（pBase2_0,600+10,600+10,600）;=Offs（pBase2_90,0,0,600）

14、;=Offs（pBase2_90,400+10,0,600）;=Offs（pBase2_90,800+20,0,600）;PROCrModify（）MoveJpHome,MinSpeed,fine,tGripWObj:MoveJpPick1,MinSpeed,fine,tGripWObj:MoveJpBase1_0,MinSpeed,fine,tGripWObj:MoveJpBase1_90,MinSpeed,fine,tGripWObj:MoveJpPick2,MinSpeed,fine,tGripWObj:MoveJpBase2_0,MinSpeed,fine,tGripWObj:MoveJpBase2_90,MinSpeed,fine,tGripWObj:ENDMODULE