机械手实验指导书Word格式.docx

1、sttFPii.-FgQ0, 010. 310* 0Tl. 111,21丨”卞比几CPU Q12263LLonK-DZ-杀宰轴方向注百轴77向A H& EC-u.-M-$F弟1M/2I1L+/2I.+IO IX-1M/2M1.4接线（1 ）电源引线的连接在接口单元板上每一侧都有电源输出端，如下图所示：当系统需要DC电源供电时，只需要从最近的电源输出端引出电源线，注意上述图示的四个 电源输出正端部已经内部短接，四个电源输出负端也已经内部短接。（2）PLC的输入输出接线PLC输入端的M ”接电源输出正端，PLC输出端的M ”接电源输出端的负端 ，L+”接电源输出的正端。具体接线端子如表所示。be电

2、源输出丽 pc电源输出负腐99D 接线说明 （西门子 ）PLC地 址面板地址说明IO.OSQ3底盘电机 CPIO.1SQ4竖轴上限位IO.2SQ7横轴左限位IO.3SQ5竖轴下限位IO.4SWOIO.6SW1IO.7SQ6横轴右限位I1.OSQ8抓手传感器 -I1.1SQ9抓手传感器 +I1.2SQ1底盘传感器 -（左）I1.3SQ2底盘传感器 +（右）QO.OU轴CPQO.1L轴CPQO.2U 轴 DIRQO.3L轴 DIRQ1.OT轴FQ1.1T轴RQ1.2S轴FQ1.3S轴RQ1.4B 轴 YV+补充说明：S轴为底盘、L轴为竖轴、U轴为横轴、T轴为夹手、B轴为电磁阀PLC俞出端子，L+

3、-24V M GNDPLC俞入端子，M24V接线时，面板上面，红色端子均接到 24V上面，黑色端子均接到 GND拨动SWO 次，机械手完成一个动作过程，拨动 SW1 一次，机械手完成另一个 动作过程。 通电时，请仔细检查接线是否正确。4.1系统的实训实验课题实验一、在三个不同的地方分别用三个开关控制一盏信号灯， 任何一地的开关动作都可以使灯的状态发生改变，即不管开关的当前状态是打开还是关闭， 只要有开关动作则灯的状态就发生改变。例题分析：根据该控制，系统用三个开关实际上达到了 12种状态的输入，这12种状态。根据系统要求，系统10分配表如下：输入接门输由接口FLC端单兀槪帰口注释单元板撇1g

4、0A地开关1.0指示灯10.1S*1P B地 110. 2SI1C地开决 系统接线图程序梯形图如下所示:10.0IO 1IQ. 2山2冋貉2QC.1MOOS ）MO.O思考题：现在一些宾馆和家庭客厅中的装饰灯， 是利用一个开关来实现不同的控制组合， 例如：房间内有1,2,3号三个灯，按动一下开关，三个灯全亮；再按一下， 1，3号灯亮，2号灭；再按一下，2号灯亮，1,3号灭；再按一下全部灭。写出 10分配表，设计梯形图程序。实验二、使用旋转码盘进行定位控制，控制底盘旋转 30。后停止运行。输入接丨1输出接【1PLC端单元板期口 |PLC瑞变倾器接丨10. 0SW旋转码盘脉种输出Q0. 0S W-

5、F控制底盘屯机旋转10, 1SVO界动底盘旋转信廿S高数讣数聯复位佶号在CPU226PLC中，共有6个高数计数器，每个高数计数器有 11种模式，我们可以选择计数器HSCQ选择模式为1，通过编程软件的向导指令，可以完成题目要求。1）打开编程软件，从【工具】栏进入到“位置控制向导” ，如下图所示：文本显示向导 S7-200 Ewplorer TD keypad Designer位置控制向导広（2）进入指令向导界面。在指令向导中，支持三种指令功能： PID NETR/NETW、HSG使用高数计数功能应选择 HSC,然后点击下一步，见下图所示：（3 ）配置高数计数器。从 HC0HC5中选择一个高数计数

6、器。选择不同的高数计数器所使用的外部输入信号不同。选择 HCO,输入点为I0.0、10.1 ,102每个高数计数器最多有 11种工作模式，选择模式1,控制方式为带有内部方向控制的单相/减计数器，没有启动输入，带有复位输入信号。输入点I0.0为脉冲时钟输入端口， I0.2 为复位输入操作。设置如下图所示，完成后点击下一步。（4）初始化HC0。在初始化选项中，需要给子程序命名。系统默认名称为 HSC_INIT ；设定高数计数器的预置值 （PV）为1000,计数器的当前值为 0,计数器的初始计数方向为增，复位输入信号为高电平有效，具体设置为：（5）设置HCO的中断事件，当高数计数器的预置值与计数器当

7、前值相等时，产生中断 事 件6）当计数器的经过值与预置值相等时，高数计数器的任何一个动态参数都可以被更新, 在这里，更新预置值为 0操作见下图所示：7） 完成指令向导。向导完成后，会自动生成一个子程序 HSC_INIT和一个中断程序 “COUNT_EQ ”，在编程序时直接调用就可以了。8） 回到编程界面，在“调用子程序”中就会增加“ HSC_INIT ” 见下图所示。 k* -El VtAr W ：-is调用圧程序口 5B电O（SERO口 H5匚INIT （SBR19）编写子程序中新程序COUNT_EQ如下所示t1咗筋缭1 岡竝毓題1呼駐释SM0.II HSCJNITENITO2IQnnfWf

8、 1EC_IBIT的梯瞻图如下*当系统开始运行时，调用子程序 HSC_INIT。子程序的目的是用于初始化 HSCO,将其控制字节SMB47设置为16#F8,即允许计数、写入新的当前值、写入新的预置值、写入 新的计数方向，设置初始计数方向为加计数，启动输入信号和复位输入信号都是高电平 有效。当HSCO的计数脉冲达到设定值 1000时，调用中断程序“ COUNT_EQ ”，将SMD48的 位置变为0,即清除高数计数器的当前值。同时设置完成标志位 M0.0。当I0.1触点闭合时，Q0.0吸合，底盘电机启动，开始转动，同时编码器的经过值 HC0开始增加，当经过值达到 1000时，启动中断程序，标志位

9、M0.0置1,底盘停止运行。步进电机控制操作训练1单轴步进电机定位控制当按下控制开关 SWO时，机械手从当前位置沿 X轴右行10cm，当拨回控制开关 SWO 时，机械手回到初始位置。7 （脉冲Q1000 110 L（cm）由于题意中未规定电机的运行速度，不妨假设电机的速度为 1000脉冲/s，因此只需要PLC自带的脉冲输出信号 PLS指令就可以完成要求。系统10分配表如下：输入接口输出接LI睢尤板錮U单无板接口10.4SW0予动控制开关goU 轴-UP水平轴电机賊冲们号SQ6CLMT-）U紬原点Q0. 2V M-D1R水亍紬电机方向仍号10,2sq7（urr+）U軸限位如何测算电机的脉冲数与其

10、实际行走距离之间的换算关系？ 如何考虑电机的左右限位，应该如何修改程序？参照程序，编写电机行走 15cm的梯形图程序，并上机调试。当按下控制开关 SWO时，机械手从当前位置以 500Hz速度运行5cm，然后以1000Hz 速度运行5cm，接着以1500Hz速度运行5cm，最后以500Hz速度运行5cm结束，打开 控制SW0时，系统回到初始位置。系统10分配表箍人農口输川it 口职兀机端口PLC请融儿Mtu辻释la 1QOLOL WCP水平詢电礼嚨沖儁吁la;sy&CLtfl-）U轴凱点00.2U-DR水平辅电机方向俏号LQ.2yrUMT*）UttM也接线图程序如下所示:T40SMG67SCFE

11、）!illlSTRSMOOINTON-PT100 msT4IT41SM66.7T38M0.1S02（sue）；ll?I_ SCR0Q02s）Y）1-1QO m$T43光电传感器定位及限位检测技术操作训练例题1、分别用六个传感器检测三个轴的原点及限位，要求：当系统初始化时，各个轴 回到自己的原点，当系统运行过程中达到某个轴的限位时，立即停止当前轴的动作。输入接UJ输出接口单元板端U也元板接LI旋转码盘脉冲输出Iqo.oU轴CP水平轴脉冲信号IO. 1SOIL轴原点（水W方向）Q01L轴CP垂直轴脉冲倍号U轴限位（垂直方向）Q0.2U轴DIR水平轴方向怙号10.3L轴限位（水平方向）Q0.3L轴D

12、1R水平轴方向信号10.7U轴原点垂厲方向）Q0. 4S轴F底盘顺时针转动ILOT轴原点（T-W）Q0.5S轴R底盘逆时针转动11.1T轴限位（于臂）Q0.6T轴F于骨顺时针转动11.2S轴原点（底盘）Q0.7T轴R于臂逆时针转动11.3S轴限位（底盘）Q1.0B轴YV气动夹手微动开关U5由原点聘开关谢限位啓开关原点琴开关L轴限位光电传感丢一 今 旋轉码盘接近开关一 DC令一戶近开关 十令4 _喪近开关 DC令DCDC水平轴方向10.2Q0.1S箱原点11.0S轴限位T轴原点T轴限位电磁阀CPU Qk0226Qkl1L+/2U开关电源24V 0VCP DIROPTA* DC B DC- BCP

13、u丄展0HX*BDC垂宜轴方向|直流电枷I直流电枷DC DC1075MK.7 1 1 1 1 f aaiio-speedL20000tpeecLHJdO.:miRI ouIT ?QI 1SMES. 71 1 1匸ffzfj, riprtd_L2：Q：-380010 n.o013 ）qi a（A ）FlII ；机械手操作训练实验1机械手运动轨迹控制训练操作在下面坐标系统中，设计系统从 A点移动到B点，假设A的坐标为（xO,yO） B的坐标为（x1，y1），是编写一个调用程序， 当输入A点坐标及B点坐标后，系统能完成转移。程序解释：A点，A点到C系统从A点到B点，在坐标系统中可以分解成三个步骤，即从原点到 点，C点到B点，其中C点是A点在平面上的映射点，如下图所示:sc=；口in实验2、机械手工作过程如下：通电后，机械手先执行复位，然后，机械手臂前伸，手开始旋转 至所需要位置；机械手臂下降至物品处，手张开，然后抓手夹紧物品，机械手臂上升将 物品拿起。机械手臂收回，底盘旋转，底盘旋转至指定位置后，机械手臂前升，机械手 旋转；手臂下降，手张开将物品放下；机械手臂上升，手复位，一个工作周期结束。