法那科机器人编程之基本配置和组件功能电子教案Word文档格式.docx

1、在弧焊操作开始前，需要注意以下几点：焊枪、电焊机和其他外围设备从何输入、从何输出，坐标系统、通讯和自动操作系统又是如何。2.1.2 机器人的手动进给 机器人的手动进给指得是，根据需要，在教导盒上手动输入指令，操作机器人动作。当用机器人手动进给，执行程序运动指令时，机器人向目标运动，随之位置被记录下来（对于机器人的手动进给，参看第五章）。2.1.3 编程 一个程序包括动作指令、输入输出指令、寄存指令和转移指令（对于程序结构，参看第四章）。每条指令都有一个语句号。通过连续执行这些指令，完成目标工作。 跟踪定位教导盒用于创建和改正程序（对于创建程序，参见第五章）。程序包括了以下指令。图23列举了操作

2、弧焊的基本编程。 动作指令：移动工具到操作范围内的目标位置。 附加运动指令：在运动中，执行一个附加（特别）的操作。 弧焊指令：控制焊接机和焊枪。 寄存指令：向寄存器输入（读取）数据。 位置寄存指令：向寄存器输入（读取）位置数据。 输入输出指令：接收或向外围设备输入信号。 转移指令：改变程序流程。 等待指令：直到特定条件满足前，暂停程序的执行。 程序调入指令：调入并执行一个子程序。 宏指令：调用一个特定程序并执行。 装运指令：装运工件。 程序结束指令：终止程序。 注释指令：添加程序的注释。 其他指令图 2-2. 弧焊程序程序名称行号 程序指令运动指令宏指令结束指令程序结束标志弧焊指令SAMPLE

3、1 JOINT 10%1/81: J P1 100% FINE2: HAND1CLOSE3: J P2 70% CNT504: L P3 500mm/sec CNT105: HAND1OPEN6: L P4 500mm/sec CNT107:8: ABORTEndPOINT TOUCHUP Program nameLine numberProgram instructionsMotion instructionMacro instructionEnd instruction2.1.4 测试操作 （测试执行模式） 在系统设置和程序创建完毕后，在测试执行模式下进行测试操作，检查正常操作下的程序（对

4、于测试操作，参看6.2 节和6.3节）。 在创建程序的过程中，程序的测试执行是一个重要的步骤。在开始自动操作前，请执行测试程序。2.1.5 自动操作（操作执行模式） 自动操作（操作执行模式）是执行程序的最后步骤。在自动运行中，将执行以下过程： 制定程序将连续运行。（对于自动运行请参看第3.11 节和 6.8节） 在自动运行阶段，可以调整位置数据。 （参见6.9节的在线位置纠正） 在自动运行阶段，可以调整焊接状态数据。（对于焊接调整的解释，请看*节） 进程暂停，随后退出或者继续进行 。（对于暂停程序，请看6.1节） 机器人是由伺服电机驱动的轴和机械手臂的机械单元。连接机械手臂的地方是一个机械关节

5、或者一个轴。 J1, J2, 和J3是主轴。机器人的基本设置依据的是，每个主轴是作为线性轴还是旋转轴。 腕轴的作用是移动在腕边缘上的受动端（工具）。腕本身可以围绕另外一个腕轴旋转，同时受动端可以绕另外一个腕轴旋转。图 2-3. 主轴和腕轴图 2-4. 有夹头的机械手图 2-5. 有吸盘无夹头的机械手 在一个弧焊系统中，弧焊枪装在机器人的机械腕上。 在腕端上安装一个弧焊枪。LR弧焊软件会控制焊枪和焊接机，这样能确定最适宜的焊接方法。通过和系统设计者的商议，选择对您的应用最合适的焊枪。图 2-6. 焊枪用于MAG焊接的弧形焊枪 用于TIG焊接的直线焊枪 机器人控制器包括动力单元、使用者接口电路、动

6、作控制电路、存贮器电路和输入输出电路。 这个机器人控制器（这个指R-J2 Mate控制器）使用在单机型（FANUC SYSTEM R-J2 Mate）中，对于详细资料，请参考维护手册。 使用者应该使用教导盒和操作箱操作控制单元。 操作控制线路控制伺服放大，通过主CPU电路，从而运行包含所有附加轴的机器人轴。 存贮器电路可以存储由使用者设置在CPU电路板上的CMOS存储器上的程序和数据。 输入输出电路通过I/O接口电缆和外围连接电缆，接受和传送信号，使控制器与外围设备互联。远程输入输出信号用于和远程控制器的通讯。图 2-7. 机器人控制器控制器线路设计依赖于它控制的机器人和系统，更详细的资料请参

7、见维护手册。2.3.1 教导盒 教导盒是操作工具软件和操作者之间的桥梁。它通过电缆与控制器的印刷板连接。可以用教导盒进行以下的操作：机器人的连续手动进给J 程序生成 测试模式 实际工作的进行 状态的检查 教导盒包括以下部分： 16行，每行40字符的液晶显示器 11个LED（发光管） 11个LED（包括为LR弧焊软件设计的LED）注意 为了不导致操作失误，教导盒的操作者不能佩戴手套61个按键 61个按键（包括为LR弧焊软件设计的3个按键） 以下为提供的开关：Teach pendantenable switch教导盒使能开关这个开关决定了教导盒是否可用。当开关关闭时，手动进给、程序的生成或者测试模

8、式都不能进行。deadman switch特殊手持式开关这个开关是一个使能装置。在教导盒可操作时，只有deadman开关抱紧，机器人才可以动作，如果放开这个开关，机器人会立即停止。Emergency stopbutton紧急停机按钮按下这个按钮会立即停止机器人的运行。图 2-8. 教导盒上的开关词汇对照：Teach pendant enable switch 教导盒使能开关Emergency stop button 紧急停机按钮Deadman switch 特殊手持式开关（Deanman开关）图 2-9 示意了教导盒的操作图 2-9. 教导盒图 2-9.词汇对照表Status indicato

9、rs:Indicates alarm, running, busy status, etc.状态指示：显示警报、运行或繁忙等状态Status LEDs:Status indicator状态LED（发光二极管）：状态指示Enable/Disable switch （Teach pendant ON/OF switch）: Selects teach pendant enable/disable.使能开关（教导盒开关）：选择教导盒开关状态MENUS key:Use this key to display the menu screen.菜单键:用此键设置菜单屏幕Cursor keys:Use th

10、ese keys to move the cursor.光标键：用此键移动光标STEP key:Use this key to switch between step execution and cycle execution.单步键:用过此开关选择单步还是循环运行RESET key:Use this key to clear the alarm.重启键：通过此键解除警报BACK SPACE key:Use this key to delete the character or number immediately before the cursor.退位键：用此键立即删除光标前的字符或者数字

11、ITEM key:Use this key to select an item using its number项目键：选择该键上的数字ENTER key:Use this key to enter a numeric value or to select an item from the menu.输入键：用此键输入一个数字量或者从菜单选择一个项目POSN key: Use this key to display the POSITION screen.位置键：用此键调用位置（POSITION）屏幕I/O key:Use this key to display the I/O screen.

12、输入输出（I/O）键：用此键调用输入输出（I/O）屏幕STATUS Key:Use this key to display the STATUS screen.状态键：用此键调用状态（STATUS）屏幕LCD screen （16*40）:Displays programs, data, diagnostic information, etc.液晶屏（1640）显示程序、数据、对话信息等Emergency Stop button:Use this button for Emergency stop紧急停机按钮：用此按钮进行紧急停机。FCTN key:Use this key to displa

13、y the supplementary menu.FCTN键：按此键调出辅助菜单Program keys:Use these keys to select menu options.程序键 用此键选择菜单选项HOLD key:Use this key to stop the robot.保持键：用此键停止机器人运行FWD （forward） key:Use this key to execute the next program statement.前进键（FWD）：通过此键执行下一条程序Jog keys:Use this key to move the robot manually.手动进给

14、键用此键手动移动机器人。COORD （coordinate） key:Use this key to select the jog coordinate system or select another group.坐标键：通过此键选择进给坐标系或其他部分Jog Speed keys:Use these keys to adjust the speed of the robot when it moves.进给速度键：用此键调整运动中的机器人速度TOOL Keys:Use this key to display the Tool 1 screen and Tool 2 screen.工具键：用

15、此键调用工具1（Tool 1）和工具2（Tool 2）屏幕MOVE MENU Key:Use this key to invoke a Macro program. The Macro program can move the robot to its HOME position.移动菜单键：用此键调用一个宏命令。此宏命令将机器人移动到初始（HOME）位置。SET UP keys:Use this key to display the SETUP screen.设置键：用此键调用设置（SETUP）屏幕Arc LEDs:Displays arc welding status.电弧焊LED灯：显示

16、焊接状态WELD ENBL Key:Alternately Enable and Disable Weld equipment.焊接使能键：交替开关焊接机.WIRE keys:Advance and Retract the wire manually.焊丝键：手动进给和收回焊丝MAN FCTN keys:Use this key to display the Manual function screen.人工键：用此键调用手动功能屏幕教导盒上的按钮教导盒上有如下几类按钮 菜单相关按钮 手动进给相关按钮 执行相关按钮 编辑相关按钮表 2-1. 菜单相关按钮按键功能F1 F2 F3 F4 F5此键

17、功能是选择界面最下面行的功能菜单NEXT此键功能是切换功能键菜单到下一页MENUS FCTNMENUS键显示屏幕菜单FCTN键显示功能菜单SELECT EDIT DATASELECT键显示程序选择界面EDIT键显示程序编辑界面DATA键显示程序数据界面MOVEMENUSETUP使用MOVE MENU菜单键移动机器人到一个参考位置。创建一个移动到这个参考位置的程序，给它分配一个宏指令，这样通过这个键就可以达到目的。SETUP键显示设置界面MANFCTNS用MAN FCTNS键显示手动操作界面STATUS用STATUS键显示当前状态界面I/O用I/O键显示输入输出界面POSN用POSN键显示当前位

18、置界面表2-2. 进给相关按键KeyFunctionSHIFT用SHIFT键执行机器人的进给，教导位置数据并运行程序。左右两个SHIFT键功能相同。Z Y X Z Y X（J3） （J2） （J1） （J3） （J2） （J1）（J6） （J5） （J4） （J6） （J5） （J4）当移动键（SHIFT）按下时，这些进给键有效。它们都用作进给功能。表 2-2. （接上页） 进给相关按键按键功能COORD用COORD键选择手动进给坐标系（手动类型）。每次按下COORD键，就选择了列表中的一种手动类型：关节坐标系（JOINT）、 手动坐标系（JGFRM）, 全局坐标系（World frame）,

19、 工具坐标系（TOOL）, 用户坐标系（USER）。在移动键（Shift）按下时，按下此键，就会显示改变坐标系的手动菜单+%用这个倍率控制键控制进给速度的增量。每按一下按键，就会选择列表中的超越量：VFINE,FINE,1%,5%, 50%, 100%.）（5% 或者5% 以下，变化量为5% ；5% 或者5% 以上，变化量为5%）表 2-3. 执行相关按键FWD BWD用FWD键和BWD键（SHIFT键）开始程序。当移动键（SHIFT）在程序重新生成时释放，程序暂停。HOLDHOLD键暂停程序STEP用STEP键选择分步还是连续测试操作表 2-4. 编辑相关按键PREVPREV键存储了最近的状

20、态。在某些情况下，界面不能马上回到上一个状态。ENTER用ENTER键输入一个数字或者选择一个菜单BACK SPACE用BACK SPACE键立即删除光标前的字符和数字。CURSOR用CURSOR键移动光标。光标在教导盒屏幕上是高亮显示的。随着教导盒按键的按下，它会变成操作目标（输入、值的改变或者列表）ITEM用ITEM键移动光标到指定号码的行表 2-5.操作相关按键表 25（接上页）. 操作相关按键TOOL1 TOOL2用TOOL1和TOOL2键显示工具1或者2界面表 2-6. 弧焊相关按键WELD ENBL用WELD ENBL（SHIFT键）控制焊接使能（即能否开始焊接）WIRE WIRE

21、 用WIRE+/键（+ SHIFT键），手动递送或者收回焊丝教导盒上的LED灯图2-10. 教导盒上的LED灯表 2-7. 教导盒上的LED灯LED灯FAULT灯亮表明警报发生灯亮表明HOLD键（保持键）被按下或者正在输入保持信号（HOLD）灯亮表明系统正运行在分步状态BUSY灯亮表明机器人正在工作。如果程序正在执行或者打印机、软驱单元正在运行，此灯也会点亮RUNNING灯亮表明程序正在执行灯亮表明可以进行弧焊ARC ESTAB灯亮灯亮表明弧焊进行中DRY RUN灯亮表明在测试操作状态，预操作JOINT灯亮表明选择关节手动坐标（JOINT）作为手动进给坐标系（手动类型）XYZ灯亮表明选择笛卡儿

22、坐标系（JGFRM World frame 或者 USER）作为手动进给坐标系（手动类型）TOOL灯亮表明选择工具坐标（TOOL）作为手动进给坐标系（手动类型）2.3.1.1 显示教导盒界面 图2-11.显示的就是液晶屏上显示的工具操作软件界面。根据操作机器人的需要，选择需要功能的界面。图212显示了通过屏幕菜单选择界面。图 2-11. 程序编辑界面图 211词汇表Program which is being executed正在执行的程序Program which is being edited正在编辑的程序行号Program end symbol程序结束标记Current line num

23、ber Indicates the number of the line in the program being executed.当前行号，表明程序中正被执行的行号Manual-feed coordinate system （jog type） Indicates the current jog type.手动进给坐标系（手动类型），表明当前手动类型TP forward/backward disable FBD is displayed when the teach pendant is enabled and is set so that start from teach pendant

24、 is prohibited禁用TP（教导盒）上的forward/backward键。显示FBD表明教导盒有效，且设置为禁止从教导盒启动Execution status Indicates ABORTED, PAUSED, or RUNNING.执行状态，表明失败、暂停或者运行状态Feedrate override The override key specifies the percentage of the maximum feedrate.进给倍率，倍率控制键制定了最大进给速度的百分率Current line and total number of lines Indicates the

25、 number of the line in the program being executed or edited and the total number of lines in the current program.当前行和总行数，表明程序正执行或者编辑的行号和当前程序的总行数Prompting message Prompts the operator to enter data. The message depends on the selected screen and the position of the cursor.提示信息，提示操作者输入数据。信息依据于选择的界面和光标的位置Function key menu indicates the function key labels. The menu depends on the selected screen and the position of the cursor. Labels including shows that the selection menu is displayed when this label is selected.功能键菜单，显示功能键标签。菜单依据于选择的界面和光标的位置。标签包