之山伺服器说明书ZSC或ZSQ文档格式.docx

1、5PIN 电源进线接线端子（L、N、R、S、T）3PIN UVW电机动力线接线端子（U、V、W）3PIN 刹车电阻连接线（P、D、C）DB25 控制端子接线端子（公头）DB15 电机编码器接线端子（公头）如果有任何以上的情形发生，请与我们联系以获得妥善解决。1.2产品型号对照1.2.1伺服驱动器1.2.2伺服电机第二章 安装2.1注意事项驱动器固定必须可靠，固定螺丝必须锁紧，固定处必须牢固，避免振动。驱动器与电机间的连线不能拉紧，且动力线与编码器线最好不要并列走线。驱动器安装时，应防止粉尘或铁屑进入驱动器内部。电机轴心与设备的轴心对心偏差要小。电机必须可靠固定。驱动器，电机，以及刹车电阻不要接

2、触易燃物品，否则可能引起火灾。驱动器与电机不可过多堆叠，防止受压损坏和跌落。驱动器与电机禁止承受冲击。驱动器与电机的储存于安装必须满足环境条件要求。2.2环境条件项目驱动器要求电机要求工作环境温/湿度-10 C 55 C,湿度：小于 80%0 C 40 C,湿度：小于 80% 1储存环境温/湿度-25 C 70 C,湿度：-40 C 50 C,湿度：振动小于0.5G其它工作环境控制柜内、无粉尘、干燥、无 腐蚀性气体、无易燃物、少湿 气、通风良好、避免阳光直射室内、无腐蚀性气体、无易燃 物、避免阳光直射2.3伺服驱动器安装2.3.1安装方向伺服驱动器的正确安装方向是垂直直立，且按键位于上方。如图

3、 2.1所示。图2.1正确与错误的驱动器安装方向示意图2.3.2安装固定安装时，应拧紧驱动器后部的 4个固定螺丝。233安装间隔驱动器与控制柜箱体，及其它电子设备间应留有规定的间隔。最小间隔如图2.2所示。2.3.4通风散热多台驱动器安装时，应综合考虑每台的散热要求， 在电气控制柜中安装散热风扇，保证有垂直方向的风对驱动器的散热片散热。 多台驱动器安装最小间隔如图 2.350mm j（1 97in）|图2.2最小安装间隔示意图1：为1 帕|所示。图2.3多台驱动器最小安装间隔及散热示意图235安装尺寸之山伺服驱动器安装尺寸如图 2.4所示。WISH图2.4之山伺服驱动器安装尺寸2.4伺服电机安

4、装2.4.1安装方法水平安装：为避免水、油等液体自电机线口流入，将电缆出口至于下方垂直安装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，需防止减速机内的油渍经电机轴渗 入电机。2.4.2安装注意事项安装及拆卸带轮时，勿用榔头敲击电机或电机轴，避免造成电机轴承与编码器的 损坏。应采用螺旋式压拔工具拆装。电机轴的伸出量需充分，否则容易使电机运动时产生振动。固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。电机不可承受大的轴向与径向负载，建议使用弹性联轴器连接。243电机安装尺寸电机安装尺寸如图2.5（a）（b）所示。130ST-M10010（ 之山伺服电机） （b） 90ST-M02430（ 之山伺服电机）图2.5之

5、山伺服电机安装尺寸2.5电机旋转方向定义本手册描述的电机旋转方向按如下方式定义：面对电机轴伸出部分，转动轴逆正转 反转逆时针（ CCW ） 顺时针（ CW）图 2.6 电机旋转方向第三章信号与接线3.1注意事项 接线应由专门的技术人员进行。 接线或是检修一定要先切断主电源，经过十分钟，待电源指示灯熄灭后方可以进 行。 请确保伺服驱动器及伺服电机的接地良好。 接线电缆不能有任何损伤，接线电缆上不要悬挂重物3.2接线端子简介如图3-1所示，电源指示灯为电源标志。当电源指示灯未熄灭时，说明机壳内 电容仍残留有电。此时请不要打开机壳或是进行接线操作，以免造成触电事故。按 键与数码管为进行设置以及显示的

6、部件。驱动器面板的其它端子名称及各自功能与 注意事项见表3.1表3.1驱动器面板端子简介端子名功 能使用注意事项UVW电机动力线连接端子必须要和电机 U、V、W 一-对应连接RST为主回路电源输入端子AC220V50HZ，不要与电机输出端子U、V、WRSTLN主电源以及控制电源接线端子连接LN为控制回路电源输入端子50HZCN1电机编码器连接端子注意端子每个口的疋义，具体疋义见 3.3CN2上位机通讯连接端子注意端子每个口的疋义，具体疋义见 3.4PG接地端子在使用过程中，电机以及驱动器必须可靠 接地PDC刹车电阻接线端子正确使用内置刹车电阻或是外接刹车电 阻，均要正确连接该端子 lih -H

7、i摆堆顼 图3-1驱动器接线端子3.3电机编码器连接端子 CN13.3.1CN1端子配置图3.2为驱动器的电机编码器连接端子 CN1的配置图，CN1为15芯插座。 陌 冋而冋而|70|9|图3.2电机编码器连接端子（面对插头的焊片看）3.3.2CN1功能描述表3.2电机编码器连接端子 CN1功能描述引脚号信号名称记号功能描述15V电源VCC +5V电机编码器+5V电源2编码器A+输入A+与编码器A+连接3编码器B+输入B+与编码器B+连接4编码器Z+输入Z+与编码器Z+连接5编码器A-输入A-与编码器A-连接6编码器B-输入B-与编码器B-连接7编码器Z-输入Z-与编码器Z-连接8编码器U+输

8、入U+与编码器U+连接9编码器V+输入V+与编码器V+连接10编码器W+输入W+与编码器W+连接11编码器U-输入U-与编码器U-连接12编码器V-输入V-与编码器V-连接13编码器W-输入W-与编码器W-连接14缺省15电源公共地GND 0V电机编码器电源公共地3.4上位机通讯连接端子 CN23.4.1CN2端子配置图3.3为驱动器的上位机通讯连接端子 CN2的配置图，CN2为25芯插座。25 24 |23卄22|21 |2019| 1817| 1615 |14图3.3上位机通讯连接端子（面对插头的焊片看）3.4.2CN2功能描述表3.3上位机通讯连接端子 CN2功能描述输入输出方式DO1伺

9、服准备好信号DO1为0时代表伺服电源和主电源工 作正常，驱动器没有报警，驱动器准备 好。DO1为1时代表主电源或驱动器有报 警，驱动器没有准备好。以COM-为地，开路输出DO2输出电机编码器Z信号DO2为0代表编码器Z信号没有出现。DO2为1代表编码器Z信号出现。同上D03位置模式下输出位置到达信号CANHCAN总线信号DI1伺服使能信号DI1为0代表驱动器关闭，停止工作。DI1为1代表允许驱动器工作。注1 :当从DI1从0到1前，电机必须 静止。注2 :打到DI1为1后，至少等待50ms 输入命令。以COM+为正，DI为负，光耦输入DI2混合模式下，模式切换信号DI3模拟输入速度模式下的零速

10、信号CANLCOM+输入IO电源，用来驱动输入IO的光耦，DC1224V，电流大于 100mACOM-输出IO地差分输出编码器A信号+差分输出差分输出编码器A信号-差分输出编码器B信号+差分输出编码器B信号-Z信号+16信号-外部输入差分脉由参数PR28设定17Pulse+冲+脉冲输入方式：差分输入PR28=0，正交脉18Pulse-冲-冲输入外部输入方向脉PR28=1 ，脉冲+方19Dir+向模式（脉冲双沿计数）PR28=2，脉冲+方20Dir-向模式（脉冲单沿21VADIN外部AD命令输入端模拟22SCI_TXRS232发送端23SCI_RXRS232接收端24GND地（外部AD地）此端子

11、最好不要连接25外部AD地3.5 信号输入输出模式3.5.1输入10模式由用户提供电源， DC1224V ，电流大于100mA ;电源极性接反，会使驱动器不能工作。3.5.2输出10模式外部电源由用户提供，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。输出为集电极开路形式，最大电流 50mA，外部电源最大电压 25V因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要 求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏；如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。3.5.3差分输入输出差分输入输出模式分别为经 AM26LS32 与AM26L

12、S31 或类似器件输入与输出的模式。3.6标准接线方法（1）电源进线接法注：RST接三相交流电源（200-230V,50-60HZ ），如果用单相电源请接 RS两端。LN接单相交流电源（200-230V ，50-60HZ ）。接线时，PG端必须接地。（2 ）电机动力线接法驱动器 UVW 必须与电机 UVW 对应，不能颠倒。电机机壳地必须接 驱动器PG端。（3）刹车电阻接法（PDC端子）当使用内置刹车电阻时，请直接将 DC端短接。使用外置刹车电阻时，请将外置刹车电阻连接于 PC之间。（4）CN1 （编码器接线端子）接线方法CN2端各端子的介绍见上节。根据不同的需要，用户可参阅上节的端子信号介绍自

13、行接线。如有疑问，请与我们联系解决。第四章参数说明4.1参数一览表参数号参数名称功能说明Q1100A出厂值Q1200B工作模式 设定本伺服控制器有六种工作模式：0 :速度模式1:位置模式2 :转矩模式3:转矩与位置混合模式4:转矩与速度混合模式5:速度与位置混合模式在速度模式下，伺服控制器将根据 参数26设定值的不同，分别从外部输 入脉冲，外部AD输入，内部寄存器（参数14）取得速度指令，令电机以 该转速速度运行。在位置模式下，伺服控制器将根据 参数27设定值的不同，分别从外部输 入脉冲，外部AD输入，内部寄存器（参数14）取得位置指令，令电机定 位到该位置处。在转矩模式下，伺服控制器将根据

14、参数25设定值的不同，分别从外部输 入脉冲，外部AD输入，内部寄存器（参数24）取得转矩指令，令电机以该转矩运行。当电机处于转矩与位置混合模式 时，控制器将根据外部输入 2的状态， 决定电机的工作模式。如果外部输入2 为1（高电平），电机将工作在位置模式， 否则切换到转矩模式。当电机处于转矩与速度混合模式时，控制器将根据外部输入 2的状态决定电机的工作模式。如果外部输入 为高，则电机工作在速度模式，否则 工作在转矩模式。当电机处于位置与速度混合模式如果外部输入 为高，则电机工作在位置模式，否则 工作在速度模式。电机选择本控制器适应的电机有如下几种：主伺服电机 130ST-M10010 、130

15、ST-M05025/M05020 、130ST-M06015 130ST-M07720/M07725 等1 ：摇床伺服电机90ST-M02430 、80ST-M02430 等参数0和1用来配置控制器对应的电 机型号。当此参数为0时，表明正在使用主 伺服电机；当此参数为1时，表明正在使用摇 床伺服电机型号的电机。另：在恢复参数默认值时，必须先 设置此参数，当此参数设置为 1102时，将恢复为默认摇床伺服电机参数， 设置为1202时，恢复为主伺服电机参 数。其它值则出错。监控内容0:剩余脉冲数1 :实际速度2: Q轴电流值（转矩值） D轴电流值已发脉冲数设定转速值6:母线电压值7: AD输入原始采

16、样值8:反馈脉冲数本参数用来设定，在可工作状态 1状态下，面板显示的内容。方向位该参数用来更改外部输入的方向。当 改变该位的值后，外部输入的正负对 电机转速的正反影响将被更改。 正转（输入正，正转，输入负， 反转）反转（输入负，正转，输入正，反 转）电子齿轮 分母设置位置指令脉冲的分倍频 （电子齿轮）在位置控制模式下，通过对 Pr4，Pr5参数的设置，可以方便地与各种脉 冲源相匹配，以达到用户理想的控制 分辨率（即角度/脉冲） PXG=N XCX4P:输入指令的脉冲数；G :电子齿轮比，值为 Pr5/Pr4。N :电机旋转圈数C :光电编码器线数/转，本系统电机 米用编码器为2500线。例：如

17、输入8000个脉冲，电机转1 圈则 N=1 ; P=8000 ; C=2500 ;所以G=5/4 ;所以Pr5设为5; Pr4 设为4电子齿轮比推存范围为1/50 WGW50电子齿轮 分子加速时间该参数设定电机从 0加速到额定转 速所需要的时间（单位：ms）即如果该参数设置为 990，代表电机加速时间为990ms。与Pr49、Pr51配合使用， 例：如Pr49设置为有效时，Pr5仁80 , 则代表电机从0加速到80需要Pr49 代表的时间，电机从80加速到额定转 速需要Pr6代表的时间。例：如Pr49设置为无效时，电机从 0 加速到额定转速需要 Pr6代表的时间 加速特性为分段线性。仅用于速度

18、控制方式，位置控制方 式无效990减速时间ms） 即如果该参数设置为 1，代表电机减速时间为1ms。与Pr50、Pr51配合使用，如Pr50设置为有效时，Pr5仁80 ， 则代表电机从额定转速减速到 80需要 Pr7代表的时间，电机从 80减速到0 需要Pr50代表的时间。如Pr50设置为无效时，电机从额 定转速减速到0需要Pr7代表的时间 减速特性为分段线性。50位置环比 例系数设定位置环调节器的比例增益设置值越大，增益越高，刚度越大， 相同频率指令脉冲条件下，位置滞后 量越小，减小位置跟踪误差；但数值 太大可能会引起振荡或超调。具体位置环比例系数数值为Pr8/100 。5148位置环微 分

19、系数具体位置环微分系数数值为 Pr9/100。100速度环比 例系数用于电机正方向加速时。具体速度环比例系数数值为 Pr10/100。设置值越大，增益越高，刚度越大。 一般情况下，负载惯量越大，设定值 越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量 设定的较大25791600速度环积 分系数具体速度环积分系数数值为Pr11/10000 。设置值越大，积分速度越快，系统 抵抗偏差越强，即刚度越大，但太大 容易产生超调。320120电流环比 例系数具体电流环比例系数数值为Pr12/100。电流环积 分系数具体电流环积分系数数值为Pr13/10000 。内部寄存 器用于设疋电机转速（单位： r/min ）用于

20、自测试工作状态21001100错误保存寄存器1该处保存最后一个报警值的错误码Pr15=1 :参数校验出错，检查EEPROM是否已损坏Pr15=2 :未使用参数Pr15=3 :超速Pr15=4 :过压Pr15=5 :欠压Pr15=6 :位置环跟踪误差过大Pr15=7 :刹车电阻过载Pr15=8 :电机型号不存在或额定电流 设定超出范围Pr15=9 :过流Pr15=10 :编码器未连接Pr15=11 :编码器错误Pr15=12 :过载Pr15=13 :过流一Pr15=14 :Pr15=15 :堵转Pr15=16 :过流二Pr15=18+ :干扰寄存器2该处保存倒数第二个报警值的错误 码，数值与Pr

21、15对应错误内容一致。寄存器3该处保存倒数第三个报警值的错误 码，数值与Pr15对应错误内容一致。寄存器4该处保存倒数第四个报警值的错误 码，数值与Pr15对应错误内容一致。AD零点具体设定请参考 6.5.22048AD增益设定模拟量速度输入电压和电机实 际转速之间的比例关系具体数值为Pr20/100ENABLE可运行状态的使能参数，具体设置如 下：Pr21=0 :在可运行态下正常运行。Pr21=1 :在可运行状态下，忽略外部 命令，按照自测试模式工作。转矩模式 下的速度 限值在转矩控制模式下，代表电机运行 的最大转速（RPM）限制。可防止轻载情况下出现的超速现 象。200输入脉冲 平滑度此值

22、为1.5ms内，最大的可输入脉冲 数。300转矩设定 值用于设定转矩给定值。 Pr24=1000 时，代表额定转矩设定。电流环输 入模式用于设疋电流环给疋值的输入模式。Pr25=0 :脉冲输入。Pr25=1 : AD 输入。 Pr25=2 :寄存器设定。26速度环输 入模式用于设疋速度环给疋值的输入模式。 设定方式冋Pr25 一致。27位置环输 入模式用于设疋位置环给疋值的输入模式。28脉冲输入 模式用于设疋输入脉冲的模式：Pr28=0 :正交脉冲输入。Pr28=1 :脉冲+方向模式（脉冲双沿计 数）。Pr28=2 :脉冲+方向模式（脉冲单沿计数）29位置环前 馈增益系 数用于设定位置环的前馈增益。位置环的前馈增益增大，控制系统 的高速响应特性提高，但会使系统的 位置环不稳疋，容易产生振汤。除非需要很高的响应特性，该参数 通常为0。具体的设置数值为 Pr29/100。70030刹车周期用于设定刹车开启电压达到