工业机器人现场编程整体设计.docx

1、工业机器人现场编程整体设计工业机器人现场编程课程整体教学设计（2017 2018学年第一学期）课程名称： 工业机器人现场编程 所属系部： 机电工程系 制定人： 刘煜辉 合作人： 张婧 制定时间： 2017年7月5日 许昌职业技术学院课程整体教学设计一、课程基本信息课程名称：工业机器人现场编程课程代码：学分：学时：60授课时间：第三学期授课对象：工业机器人技术专业课程类型：专业课先修课程:电工电子技术、电机与电气控制后续课程:毕业设计二、课程目标设计总体目标：本门课程培养学生具有机器人使用方面基础知识，本课程主要研究机器人的结构、示教操作和离线编程。通过本课程的学习，使学生掌握工业机器人基本概念

2、、机器人运动学理论、工业机器人的常用指令、工业机器人程序的编写等方面的知识。能力目标：1、 能根据可编程控制系统职业岗位要求，分析控制系统的任务。2、 能够根据控制要求编写工业机器人运行程序。3、 能够熟练操作工业机器人。4、 能够根据智能制造的要求，完成工业机器人和其他设备之间的通讯连接。知识目标：1、了解机器人的由来与发展、组成与技术参数，掌握机器人分类与应用，对各类机器人有较系统地完整认识。 2、了解机器人运动学、动力学的基本概念，能进行简单机器人的位姿分析和运动分析。 3、掌握机器人的常用指令。4、领悟工业机器人的编程思想，掌握工业机器人控制系统的一般调试和排故方法。 5、熟悉工业机器

3、人在工程中的一般应用方法。 素质目标：1、职业行为能力-养成良好的工作习惯，工作过程中器件、工具要合理放置，结束后能够按照要求将所有元器件复位，并完成工位的整理；2、团结协作能力-组建团队、明确团队的任务、角色和责任；团队成员间的沟通；冲突的协调和解决。3、语言表达能力-项目设计成果、效果答辩；课堂讨论、调试过程说明。三、课程内容设计：序号模块（或子模块）名称学时1工业机器人的基本操作282工业机器人的程序编写32合 计60四、能力训练项目设计编号能力训练项目子项目编号能力目标知识目标训练方式、手段及步骤可展示的结果1工业机器人系统构成1-1工业机器人的基本认知1.通过外形会识别工业机器人设备

4、；2.能够区分工业机器人的功能及应用领域。1.充分了解认识工业机器人的概念。2.掌握国际上给出的各种工业机器人的定义。3.很好的掌握工业机器人相关知识点。1案例演示； 2任务分析，分解；3逐项任务完成；4知识点学习和讨论； 5配套训练项目自主完成； 6项目展示，交流研 讨，考核评价； 实训成果演示；设计调试报 告1-2工业机器人的系统组成和首次运行1、会根据控制要求选择合适的工业机器人型号和低压电器；2、会进行I/O地址分配；3、会正确完成外部线路的连接4、会正确编写并调试程序1.理解工业机器人的定义 2.掌握库卡机器人的构成1案例演示； 2任务分析，分解；3逐项任务完成；4知识点学习和讨论；

5、 5配套训练项目自主完成； 6项目展示，交流研 讨，考核评价； 实训成果演示；设计调试报 告2工业机器人基本操作-涂胶工业机器人2-1认识多功能机器人基础工作站1.会根据控制要求选择合适的工业机器人型号和低压电器；2.会进行I/O地址分配；3.会正确完成外部线路的连接1.了解工业机器人工作站的组成和功能。2.掌握工作站基本操作流程。实际操作 自主学习 个别辅导 集体答疑实训成果演示；设计调试报 告2-2认识工业机器人示教器1.会工业机器人示教器的拔下与插入方法；2.会进行示教器语言的设置；3.会根据示教器提示信息进行处理1.了解示教器提示信息的作用和功能。2.掌握工业机器人示教器使用方式。实际

6、操作 自主学习 个别辅导 集体答疑实训成果演示；设计调试报 告2-3机器人坐标系设置 1、会根据控制要求选择合适的工业机器人的坐标系；2、能熟练使用世界坐标系、轴坐标系、工具坐标系；1、了解工业机器人的坐标系2、掌握工业机器人的坐标系设置3、掌握工业机器人的坐标系转换实际操作 自主学习 个别辅导 集体答疑实训成果演示；设计调试报 告2-4工具坐标系设置1、会根据控制要求选择合适的工业机器人型号和低压电器；2、会进行工具坐标系的校准；3、会进行工具坐标系的设置方法4、能熟练进行机器人坐标系之间的相互切换1、了解工业机器人的工具坐标系2、掌握工具坐标系的设置方法3、熟练掌握工业机器人的工具坐标系的

7、调用实际操作 自主学习 个别辅导 集体答疑可运行的系统2-5基坐标系设置1、会根据控制要求选择合适的工业机器人型号和低压电器；2、会进行基坐标的设置；3、能够熟练进行工业机器人常用坐标系的转换使用1、掌握工业机器人基坐标的设置2、掌握工业机器人基坐标的使用实际操作 自主学习 个别辅导 集体答疑实训成果演示；设计调试报 告3工业机器人的程序编写-搬运工业机器人3-1程序的建立和运行1、能够根据控制要求完成机器人控制程序的编写；3、能够调用相关指令完成控制要求。1、 掌握程序建立的一般步骤； 2、掌握常用的指令的功能；。实际操作 自主学习 个别辅导 集体答疑实训成果演示；设计调试报 告3-2运动指

8、令的使用1、能够根据控制要求完成机器人控制程序的编写；2、能够熟练使用常用的运动指令；3、能够熟练调用相关指令完成控制要求。1、 掌握程序建立的一般步骤； 2、掌握常用的运动指令的使用；3、了解运动指令的基本功能。实际操作 自主学习 个别辅导 集体答疑实训成果演示；设计调试报 告3-3循环编程的应用1、会根据控制要求选择合适的工业机器人型号；2、能够根据控制要求，编写循环控制程序。1.掌握循环编程方法与思路 实际操作 自主学习 个别辅导 集体答疑实训成果演示；设计调试报 告3-4逻辑编程的应用1、会根据控制要求选择合适的工业机器人型号；2、能够根据控制要求，编写逻辑控制程序。1.掌握逻辑编程方

9、式实际操作 自主学习 个别辅导 集体答疑实训成果演示；设计调试报 告3-5程序调用指令的使用1、会根据控制要求选择合适的工业机器人型号和低压电器；2、能编写机器人的主程序与子程序；3、能够熟练使用程序调用。1、掌握使用程序调用指令； 2、掌握主程序与子程序的调用。实际操作 自主学习 个别辅导 集体答疑实训成果演示；设计调试报 告3-6机器人工作站流水线程序的建立1、会根据控制要求选择合适的工业机器人型号和低压电器；2、能分析工业机器人流水线控制流程；3、能够编写工业机器人控制流程程序。1、掌握工业机器人流水线控制流程； 2、掌握工业机器人各个工作站的控制流程；3、掌握流水线机器人的程序的编写。

10、实际操作 自主学习 个别辅导 集体答疑实训成果演示；设计调试报 告4机器人参数设定及程序管理4-1 KUKA 机器人零点标定1、会根据控制要求选择合适的工业机器人型号和低压电器；2、能进行工业机器人的零点标定。1、了解为什么要进行零点标定2、掌握零点标定的方法实际操作 自主学习 个别辅导 集体答疑实训成果演示；设计调试报 告4-2使用WorkVisual软件配置机器人1、会根据控制要求选择合适的工业机器人型号和低压电器；2、能熟练使用WorkVisual软件；3、能熟练进行工业机器人与电脑和PlC的配置。1.掌握WorkVisual软件的使用；2.掌握机器人与电脑的连接；3.掌握机器人与PLC

11、的连接实际操作 自主学习 个别辅导 集体答疑实训成果演示；设计调试报 告五、课程进程表第次周次学时单元标题项目编号能/知目标师生活动其它（含考核内容、方法）114工业机器人的基本认知1-11.通过外形会识别工业机器人设备；2.能够区分工业机器人的功能及应用领域。3.充分了解认识工业机器人的概念。4.掌握国际上给出的各种工业机器人的定义。5.很好的掌握工业机器人相关知识点。案例引导、启发学生、教师讲解、学生训练考核内容：工业机器人的基本认知考核方法：1、小组成员互评2、教师评价224工业机器人的系统组成和首次运行1-21、会根据控制要求选择合适的工业机器人型号和低压电器；2、会进行I/O地址分配

12、；3、会正确完成外部线路的连接；4、会正确编写并调试程序；5、理解工业机器人的定义 6、掌握库卡机器人的构成案例引导、启发学生、教师讲解、学生训练考核内容：工业机器人的首次运行考核方法：1、小组成员互评2、教师评价334认识多功能机器人基础工作站2-11.会根据控制要求选择合适的工业机器人型号和低压电器；2.会进行I/O地址分配；3.会正确完成外部线路的连接；4.了解工业机器人工作站的组成和功能。5.掌握工作站基本操作流程。案例引导、启发学生、教师讲解、学生训练考核内容：基础工作站操作考核方法：1、小组成员互评2、教师评价444认识工业机器人示教器2-21.会工业机器人示教器的拔下与插入方法；

13、2.会进行示教器语言的设置；3.会根据示教器提示信息进行处理。案例引导、启发学生、教师讲解、学生训练考核内容：示教器的基本操作考核方法：1、小组成员互评2、教师评价554机器人坐标系设置2-31、会根据控制要求选择合适的工业机器人的坐标系；2、能熟练使用世界坐标系、轴坐标系、工具坐标系；3、了解工业机器人的坐标系；4、掌握工业机器人的坐标系设置；5、掌握工业机器人的坐标系转换。案例引导、启发学生、教师讲解、学生训练考核内容：机器人坐标系设置考核方法：1、小组成员互评2、教师评价664工具坐标系设置2-41、会根据控制要求选择合适的工业机器人型号和低压电器；2、会进行工具坐标系的校准；3、会进行工具坐标系的设置方法4、能熟练进行机器人坐标系之间的相互切换案例引导、启发学生、教师讲解、学生训练考核内容：工具坐标的设置考核方法：1、小组成员互评2、教师评价774基坐标系设置2-51、会根据控制要求选择合适的工业机器人型号和低压电器；2、会进行基坐标的设置；3、能够熟练进行工业机器人常用坐标系的转换使用；4、掌握工业机器人基坐标的设置5、掌握工业机器人基坐标的使用案例引导、启发学生、教师讲解、学生训练考核内容：工业机器人基坐标设置考核方法：1、小组成员互评2、教师评价884程序的建立和运行3-11、能够根据控制要求完成机器人控制程序的编写；2、能够熟练调用相关指令完成控制要求；